MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario página 97

Problemas de localización
Figura 9.10. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas
(datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de
localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos
azules.
Para asegurarse de que el robot es capaz de localizarse correctamente utilizando el filtrado
de partículas, tenga en cuenta lo siguiente a la hora de crear un mapa:
• En el mapa debe haber puntos de referencia únicos e identificables que sean fácilmente
reconocibles. Un punto de referencia es una estructura permanente que el robot puede
utilizar para orientarse, como esquinas, puertas, columnas o estantes.
No hay puntos de referencia
identificables
• El robot debe ser capaz de detectar los puntos de referencia estáticos que estén
marcados en el mapa para poder calcular su posición actual. Asegúrese de que no haya
demasiados obstáculos dinámicos alrededor del robot, ya que si no no podrá detectar los
puntos de referencia estáticos.
No es posible detectar ningún punto
de referencia estático
• Para mejorar la localización del robot, suele ser útil dividir los muros continuos largos en
el mapa. Aunque los muros estén conectados en el entorno de trabajo real, puede ser útil
para el proceso de localización dividir los muros del mapa en secciones más pequeñas.
Muros no divididos
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Sistema de navegación y control
Localización correcta
Hay muchos puntos de referencia
identificables
Se pueden detectar puntos de
referencia estáticos suficientes
Muros divididos
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