Siemens SINAMICS G150 Serie Instrucciones De Servicio página 245

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El ajuste óptimo del regulador de velocidad se puede determinar usando la función
de optimización automática del mismo (p1960).
Si se ha especificado el momento de inercia, el regulador de velocidad (Kp, Tn) se
puede calcular por parametrización automática (p0340 = 4). Los parámetros del
regulador se ajustan de acuerdo al criterio del óptimo simétrico como sigue:
Tn = 4 x Ts
Kp = 0,5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = Suma de los retardos pequeños (incluye p1442 o p1452).
Si con estos ajustes aparecen oscilaciones, entonces deberá reducirse a mano la
ganancia del regulador de velocidad Kp. También es posible aumentar el filtrado
de la velocidad real (usual en caso de holguras en reductor u oscilaciones
torsionales de alta frecuencia) y volver a llamar al cálculo del regulador, dado que
el valor entra en el cálculo de Kp y Tn.
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
• Al aumentar Kp, el regulador se hace más rápido y se reduce el rebase
transitorio. Sin embargo, aumenta la ondulación de señal y las oscilaciones en
el lazo de regulación de velocidad.
• Al reducir Tn, el regulador se hace también más rápido. Sin embargo aumenta
el rebase transitorio.
Para el ajuste manual de la regulación de velocidad es más sencillo definir primero
la dinámica a través de Kp (y el filtrado de la velocidad real) para reducir a
continuación al máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de
tener en cuenta que la regulación tiene que permanecer estable, también en el
margen de debilitamiento del campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, para atenuarlas suele
bastar con aumentar el tiempo de filtrado en p1442 bzw. p1452 o reducir la
ganancia del regulador.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482,
la salida de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
NOTA
Comparado con los accionamientos con regulación de velocidad usando la
realimentación del encoder, los accionamientos sin encoder tienen una respuesta
dinámica mucho más lenta. La velocidad real se obtiene mediante un cálculo por
modelo a partir de las magnitudes de salida del convertidor (intensidad y tensión),
sujetas a ciertos niveles de perturbación. Para ello debe corregirse la velocidad
real mediante algoritmos de filtrado en el software.
SINAMICS G150
Instrucciones de servicio
Canal de consigna y regulación
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