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7-132
Puesta en servicio y parametrización
Regulador de posición
Regulador de velocidad
• P-0-0001, Frecuencia de conmutación
• P-0-0556, Configuración del regulador de eje (bit 2 y 5)
En IndraDrive, los elementos de control ADVANCED (y el firmware)
permiten alcanzar los siguientes tiempos de ciclo y de conmutación:
• Frecuencia de conmutación PWM
• Ciclo del regulador de corriente
• Ciclo del regulador de velocidad
• Ciclo del regulador de posición T
En IndraDrive, los elementos de control BASIC (y el firmware) permiten
alcanzar los siguientes tiempos de ciclo y de conmutación:
• Frecuencia de conmutación PWM
• Ciclo del regulador de corriente
• Ciclo del regulador de velocidad
• Ciclo del regulador de posición T
Nota:
Todos los datos para las prestaciones están reunidos en el
apartado "Vista general de funciones Datos de prestaciones"
en el capítulo "Vista general del sistema".
• Limitación de sacudidas en el modo "Regulación de posición cíclica"
mediante la introducción del parámetro S-0-0349, Límite de
sacudida bipolar. El grado de filtración del filtro de aplanamiento
(valor medio flotante) se puede ajustar en el parámetro P-0-0042,
Valor teór. de pos. – orden act. del filtro de valores medios.
• El control previo de velocidad ajustable, es decir, el grado del control
previo, se puede ajustar a través del parámetro P-0-0040, Valoración
control previo de la velocidad (0 %...100 %)
• El valor de entrada para el parámetro S-0-0348, Ganancia de
anticipación de aceleración puede ser directamente el momento de
inercia correspondiente en kg*m^2 (en motores rotatorios) o la masa
en kg (en motores lineales).
• Normalización del valor de salida en el regulador de velocidad a
Newton (N) o Newtonmetros (Nm). De este modo, según el tipo de
motor, se obtiene para el parámetro S-0-0100 en IndraDrive la
siguiente unidad:
• Motor rotatorio
→ Nm * s/rad
• Motor lineal
→ N * min/mm
• Ampliación de las posibilidades del filtro para la filtración de
frecuencias de resonancia. Se ofrecen 4 filtros de 2º grado que se
pueden ajustar a través de los parámetros P-0-1120, P-0-1121,
P-0-1122 y P-0-1123.
• Limitación de la aceleración en la regulación de velocidad a través del
ajuste en el parámetro S-0-0138, Aceleración bipolar
Posibilidades de acceso a circuitos reguladores
subordinados
Existe la posibilidad de acceder, en el funcionamiento en un modo
superior, también a los circuitos reguladores subordinados. En función
del modo de funcionamiento básico están previstos al efecto los
siguientes parámetros.
Rexroth IndraDrive
máx. 16 kHz
T
= 62,5 µs
A_corriente
T
= 125 µs
A_veloc.
= 250 µs
A_pos
máx. 8 kHz
T
= 125 µs
A_corriente
T
= 250 µs
A_veloc.
= 500 µs
A_pos
DOK-INDRV*-FU*********-IB01-ES-P
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