Posicionamiento De Forma Indefinida - SICK Inspector P30 Manual Del Usuario

Manual del usuario
Inspector Serie P
8013723/2012-06
Aplicaciones
Fondo
Región del localizador de objetos
Punto de recogida (punto de referencia)
figura 2.1 Inspector P30 localiza el objeto e informa de la posición del punto de
recogida/punto de referencia (cruz roja) y de la rotación del objeto. En la
imagen de la derecha se añaden regiones detalladas, para verificar que no
existan obstáculos al recoger el objeto.
Se informa del resultado a través de Ethernet como valores binarios o como cadenas ASCII,
por ejemplo (cadena ASCII):
<Localizador de objetos: (X, Y) = (125.3, 220.8) rotaci n = 5.4>
2.2

Posicionamiento de forma indefinida

En la segunda aplicación, Inspector P30 utiliza el localizador blob para localizar la posición
de una o más formas de objeto indefinidas. Forma indefinida significa que la forma no im-
porta y que se utilizan el tamaño del blob y la escala de grises como condiciones de búsqueda.
El objetivo de la aplicación puede ser ordenar objetos por tamaño y recogerlos con un robot.
El localizador blob puede localizar hasta 16 objetos en una imagen. Debido a la forma flexible,
no se puede definir un punto de recogida (punto de referencia) fijo en el objeto. En cambio,
se informa del centro de gravedad de cada objeto (cruces púrpura).
En el ejemplo siguiente se muestra cómo se localizan cuatro formas de objeto indefinidas,
y algunas otras que no se localizan porque son demasiado grandes o demasiado pequeñas.
Observe que todos los blobs están marcados en verde, pero sólo los válidos (según el criterio
de búsqueda) están marcados por una cruz púrpura. Además, el objeto ubicado primero en
orden de clasificación se indica con un círculo alrededor de la cruz púrpura.
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Sujeto a cambio sin previo aviso
Región detallada, libre
Región detallada, ocupada
Introducción
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