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Comando
Función
Download
60h
43h
Upload
4Bh
Upload
Upload
4Fh
Upload segment
41h
01h ... 0Dh
Upload segment
Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos, un único mensaje puede ser transmitido por el
servidor; para lectura de una cuantidad mayor de bytes, es necesario que cliente y servidor intercambien
múltiplos telegramas.
Un telegrama solamente es completo luego de la confirmación del servidor para la requisición hecha por el
cliente. Caso algún error sea detectado durante el intercambio de telegramas (por ejemplo, no hay respuesta
del servidor), el cliente podrá abortar el proceso con un mensaje de aviso con el código del comando igual a
80h.
¡NOTA!
Cuando el SDO es utilizado para escrita en los objetos que representan los parámetros del CFW700
(objetos a partir del índice 2000h), este valor es guardado en la memoria no volátil del convertidor de
frecuencia. De esta forma, después de apagado o hecho el reset del equipamiento, los valores
configurados no son perdidos. Para los demás objetos, estos valores no son guardados
automáticamente, de manera que es necesario rescribir los valores deseados.
Ejemplo: un cliente SDO solicita para un CFW700 en la dirección 1, la lectura del objeto identificado por el
índice 2000h, subíndice 0 (cero), que representa un entero de 16 bits. El telegrama del maestro posee la
siguiente forma:
Identificador
Comando
601h
40h
El CFW700 contesta a la requisición, indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999
Identificador
Comando
581h
4Bh
6.3
PROCESS DATA OBJECTS – PDOS
Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operación del dispositivo, que muchas
veces precisan ser transmitidos de forma rápida y eficiente. Por eso, ellos poseen una prioridad mayor del que
los SDOs.
En los PDOs, solamente los datos son transmitidos en el telegrama (índices y subíndices son omitidos), y de
esta forma es posible hacer una transmisión más eficiente, con mayor volumen de datos en un único telegrama.
Sin embargo es necesario configurar previamente el que está siendo transmitido por el PDO, de forma que,
mismo sin la indicación del índice y subíndice, sea posible saber el contenido del telegrama.
Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por
recibir y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red
CANopen, desde que sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para
recibir esta información.
6
No olvidar que cualquier dato del tipo entero, el orden de transferencia de los bytes va del menos significativo hasta el más significativo.
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO
Descripción
Respuesta para escrita en objeto
Respuesta para lectura de objeto
Respuesta para lectura de objeto
Respuesta para lectura de objeto
Inicia respuesta segmentada para lectura
Último segmento de datos para lectura
Índice
Subíndice
00h
20h
Índice
Subíndice
00h
20h
00h
00h
00h
E7
03h
Datos del objeto
No utilizado
4 bytes
2 bytes
1 byte
4 bytes
8 ... 2 bytes
Datos
00h
00h
00h
6
:
Datos
00h
00h
CFW700 | 30
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