La Ecuación Pid; Archivo De Datos Pd - Allen-Bradley MicroLogix 1200 Manual De Referencia

19-2 Instrucción de control de proceso
La ecuación PID

Archivo de datos PD

Archivo PD creado
por RSLogix 500.
Publicación 1762-RM001D-ES-P - Octubre 2002
La instrucción PID usa el siguiente algoritmo:
Ecuación estándar con ganancias dependientes:
Output =
Las constantes de ganancias estándar son:
Término Rango (bajo a alto)
Controler Gain K
0.01 a 327.67 (sin dimensiones)
C
Reset Term 1/T
De 327.67 a 0.01 (minutos por repetición)
I
Rate Term T
De 0.01 a 327.67 (minutos)
D
(1) Se aplica al rango PID de MicroLogix 1200 y 1500 cuando el bit de restablecimiento y rango de ganancia (RG)
está establecido en 1. Para obtener más información sobre el restablecimiento y la ganancia, vea PLC 5 Gain
Range (RG) en la página 19-14.
El término derivada (régimen) proporciona uniformidad mediante un filtro de
paso bajo. La frecuencia de corte del filtro es 16 veces mayor que la frecuencia
de ángulo del término derivada.
La instrucción PID implementada por los controladores MicroLogix 1200 y
1500 es virtualmente idéntica en función a la implementación de la PID usada
por los procesadores SLC 5/03 y posteriores de Allen-Bradley. Algunas
diferencias menores se refieren principalmente a mejoras en la terminología.
La mayor diferencia es que la instrucción PID ahora tiene su propio archivo de
datos. En la familia de procesadores SLC, la instrucción PID funcionaba como
un bloque de registros dentro de un archivo de enteros. La instrucción PID
MicroLogix 1200 y 1500 utiliza un archivo de datos PD.
Se puede crear un archivo de datos PD creando un nuevo archivo de datos y
clasificándolo como tipo de archivo PD. RSLogix automáticamente crea un
nuevo archivo PD, o un subelemento PD, cada vez que la instrucción PID se
programa en un renglón. Luego el archivo PD aparece en la lista de archivos de
datos, tal como se muestra en la ilustración.
Cada archivo de datos PD tiene un máximo de 255 elementos y cada
instrucción PID requiere un elemento PD único. Cada elemento PD está
compuesto de 20 subelementos, los cuales incluyen datos de bit, enteros y
enteros largos. Todos los ejemplos en este capítulo usan archivo PD 10,
subelemento 0.
1 d PV
∫
E ( ) ---- - E ( ) t d ⋅
---------------
K + + T
C D
T
I
(1)
( )
+ bias
dt
Referencia
Proporcional
(1)
(1) Integral
Derivada