SICK S3000 Instrucciones De Servicio página 60

Capítulo 4
Fig. 42: Ejemplo de
anticipación del momento de
conmutación
Indicación
60
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Montaje
El robot de pórtico se mueve hacia la derecha
movimiento peligroso con un caso de supervisión
al punto t se deberá conmutar -debido a la anticipación necesaria del caso de supervi-
Uv
sión-, para que en el instante t
Lo mismo sirve para el movimiento hacia la izquierda, es decir, para la conmutación al
caso de supervisión .
La cuantía de la anticipación del momento de conmutación depende de ...
el retardo de entrada que requiere el procedimiento de conmutación aplicado para
garantizar la condición de entrada para conmutar el caso de supervisión (ver aptdo.
"Retardo de entrada" en la pág. 38).
si se conmutan o no OSSDs externas vía EFI.
si se utilizan o no entradas de control externas (p. ej. de otro S3000).
Cómo calcular el momento de la conmutación:
Calcule el momento de la conmutación aplicando la siguiente fórmula:
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Siendo ...
t = Anticipación del momento de conmutación
UFVz
t = Retardo de entrada para las entradas de control
EVz
t = Retardo por OSSDs externas vía EFI = 20 ms
exOVz
t = Retardo por entradas de control externas vía EFI (0,5 × tiempo básico de
StVz
respuesta)
t t
t
Uv U
. En el lado izquierdo se supervisa el
. En el momento en que el robot llegue
esté activo el caso de supervisión
U
Instrucciones de servicio
S3000
.
8009939/PA46/25-08-05