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15.6 Nodos de programa avanzado
Las funciones y variables declaradas en un archivo URscript están disponibles para usar durante
todo el programa en el PolyScope.
15.6.6 Evento
Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar alguna acción o ajustar una
variable cuando dicha señal de entrada se vuelva alta. Por ejemplo, si una señal se vuelve alta,
el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar
mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un
flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto. Los eventos se comprueban cada ciclo
de control (2 ms) .
15.6.7 Subproceso
Una SubTarea es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una
máquina externa con independencia del brazo robótico. Una SubTarea puede comunicarse con
Versión 5.8
II-71
e-Series
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