Inicialización Del Brazo Robótico; Singularidad Del Brazo Robótico - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

11.1 Elementos básicos del brazo robótico
11.1.4 Inicialización del brazo robótico
Para iniciar el robot:
1. Presione el botón ENCENDIDO con el LED verde para comenzar el proceso de inicialización.
A continuación, el LED pasa a amarillo para indicar que el suministro eléctrico está activado
y en Inactivo.
2. Presione el botón INICIAR para liberar los frenos.
3. Presione el botón APAGADO con el LED rojo para apagar el brazo robótico.
Cuando se arranca el PolyScope, pulse el botón ENCENDIDO una vez para encender el brazo
robótico. A continuación, el estado pasa a amarillo para indicar que el robot está activado
y en inactivo. Inactivo.
Cuando el estado del robot es Inactivo, pulse el botón INICIAR para iniciar el brazo robótico.
En este momento, los datos del sensor se comparan con el montaje configurado del brazo
robótico. Si no coinciden (con una tolerancia de 30
mensaje de error bajo él. Si se comprueba el montaje, pulsar el botón libera todos los frenos
de junta y el brazo robótico está listo para un funcionamiento normal.
11.1.5 Singularidad del brazo robótico
Puede ser difícil mover un brazo robótico a una posición, ya sea porque no puede alcanzar la
posición deseada o porque no puede llegar allí mediante la posición actual de las juntas de robot.
Se hace referencia a esta dificultada como una singularidad. Los escenarios de singularidad se
describen a continuación.
Límite de espacio de trabajo exterior: La junta del codo está completamente extendida y
el brazo no es lo suficientemente largo para alcanzar la posición deseada.
Límite de espacio de trabajo interior: El PCH está demasiado cerca del eje de rotación de
la junta de la base.
Alineación de muñeca: La junta de la muñeca 2 está alineada con la junta de la muñeca 1.
Versión 5.8
PELIGRO:
Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean co-
rrectas antes de poner en marcha el brazo robótico. Si estos ajus-
tes son incorrectos, ni el brazo robótico ni la caja de control funcio-
narán bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los
equipos.
PRECAUCIÓN:
Asegúrese de que el brazo robótico no toque ningún objeto (p. ej.,
una mesa), ya que la colisión entre el brazo robótico y un obstáculo
podría dañar la caja de engranajes de alguna junta.
◦
), se deshabilita el botón y aparece un
II-9 e-Series