Universal Robots UR5 Manual De Mantenimiento
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Universal Robots UR5 Manual De Mantenimiento

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Manual de mantenimiento
Revisión UR5_es_2.0.3
Robot:
UR5
válido a partir del robot con número de serie 2012208573

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Manuales relacionados para Universal Robots UR5

Resumen de contenidos para Universal Robots UR5

  • Página 1 Manual de mantenimiento Revisión UR5_es_2.0.3 Robot: válido a partir del robot con número de serie 2012208573...

  • Página 2: Tabla De Contenido

    Índice Información general ..........................4 1.1 Objeto ..............................4 1.2 Información sobre la empresa ......................... 5 1.3 Descargo de responsabilidad ........................5 Mantenimiento preventivo ........................6 2.1 Controlador ............................. 6 2.1.1 Plan de inspección, funciones de seguridad ..................6 2.1.2 Inspección visual ..........................6 2.1.3 Limpieza y sustitución de los filtros ....................
  • Página 3 3.2.6 Sustitución de la fuente de alimentación de 12V ................59 3.2.7 Sustitución del distribuidor de corriente ..................61 Software ..............................63 4.1 Actualización de software ........................63 4.2 Actualización del firmware de la junta ....................65 4.3 Utilización de los archivos Magic ......................68 Resolución de problemas ........................

  • Página 4: Información General

    Universal Robots. Cualquier uso inadecuado del robot anulará la garantía del mismo. Universal Robots le recomienda que no intente reparar el robot, realizar ajustes o que intervenga de cualquier otra forma en los sistemas mecánicos y eléctricos del robot, a menos que se produzca un problema grave.

  • Página 5: Información Sobre La Empresa

    Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no representa un compromiso por parte de Universal Robots A/S. El presente manual se somete a revisiones periódicas.

  • Página 6: Mantenimiento Preventivo

    2. Mantenimiento preventivo 2.1 Controlador 2.1.1 Plan de inspección, funciones de seguridad  Se recomienda comprobar el correcto funcionamiento de todas las funciones de seguridad al menos una vez al año. 2.1.2 Inspección visual  Desconecte el cable de alimentación del controlador. ...

  • Página 7: Limpieza Y Sustitución De Los Filtros

    2.1.3 Limpieza y sustitución de los filtros  La caja del controlador contiene dos filtros, uno en cada parte del controlador.  Saque los filtros de la caja del controlador y límpielos a fondo utilizando aire comprimido. » Sustituya los filtros si fuera necesario. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 8: Brazo Robótico

    2.2 Brazo robótico 2.2.1 Inspección visual  Desplace el brazo robótico a la posición inicial (HOME), si fuera posible.  Apague el dispositivo y desconecte el cable de alimentación del controlador.  Examine el cable que va desde el controlador al brazo robótico para detectar si ha sufrido daños. ...

  • Página 9: Limpieza Y Sustitución De Las Piezas

    3. Limpieza y sustitución de las piezas 3.1 Brazo robótico 3.1.1 Configuración del brazo robótico Brida de la Muñeca 3 herramienta Muñeca 1 Muñeca 2 Brazo inferior Codo Brazo superior Base Hombro Soporte de la Base Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 10: Liberación De Frenos

    3.1.2 Liberación de frenos En caso de que sea necesario, es posible liberar el freno de una junta sin encender el dispositivo. AVISO IMPORTANTE:  Antes de liberar el freno es necesario desmontar cualquier herramienta que pueda resultar peligrosa.  Antes de liberar el freno de las juntas del soporte, del hombro o del codo, es necesario establecer un apoyo mecánico adecuado.

  • Página 11: Sustitución Del Soporte De La Base

    3.1.3 Sustitución del soporte de la Base Cómo sustituir el soporte de la Base  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir el soporte. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 12  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 7 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo. ...
  • Página 13  Sustituya el soporte y vuelva a conectar los cables tal y como aparece en la imagen:  Inserte cuidadosamente el soporte enroscando los tornillos y las arandelas a la junta del soporte.  Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y colocadas en el lugar correcto antes de girar cuidadosamente el soporte y la junta Base en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.
  • Página 14  Coloque y apriete el tapón de engrasado a 0,8 Nm. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 15: Sustitución De La Junta Base

    3.1.4 Sustitución de la junta Base Cómo sustituir la junta Base  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 16  Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible situada entre la Base y el Hombro utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 10 tornillos, 5 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 7 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.
  • Página 17 • Separe la junta Base de la junta Hombro.  Sustituya la junta Base e inserte con cuidado la junta Base en la junta Hombro con los tornillos y arandelas.  Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y colocadas en el lugar correcto antes de girar cuidadosamente la junta Hombro y la junta Base en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

  • Página 18: Calibración De Las Juntas

     Consulte el apartado 3.1.11 Calibración de las juntas para obtener más información sobre la calibración de la junta. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 19: Sustitución De La Junta Hombro

    3.1.5 Sustitución de la junta Hombro Cómo sustituir la junta Hombro  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 20  Desenrosque los tornillos del brazo superior, tal y como aparece en la imagen: • Separe la junta Hombro del brazo superior.  Sustituya la junta Hombro y móntela apretando los tornillos.  Apriete ligeramente los tornillos. Después apriételos a 3,0 Nm en orden cruzado. ...

  • Página 21: Sustitución De La Junta Codo

    3.1.6 Sustitución de la junta Codo Cómo sustituir la junta Codo  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 22  Retire la junta Codo del brazo inferior haciendo girar suavemente ambas piezas en direcciones opuestas unos 10 mm hasta alcanzar el tope mecánico (los agujeros tienen forma de cerradura). • Separe la junta Codo del brazo inferior.  Desconecte los cables que van desde la junta Codo hasta el brazo inferior 1 x cable rojo = 48 V CC 1 x cable negro...
  • Página 23  Para separar el brazo superior de la junta Codo, retire la cubierta azul de la junta Codo.  Desconecte los cables que van desde la junta Codo hasta el brazo superior 1 x cable rojo = 48 V CC 1 x cable negro = GND Conector verde...
  • Página 24 • Separe la junta del codo de la parte superior del brazo.  Sustituya la junta Codo e inserte cuidadosamente el brazo inferior en la junta Codo.  Apriete ligeramente los 10 tornillos. Después apriételos a 3,0 Nm en orden cruzado. ...

  • Página 25: Sustitución De La Junta Muñeca 1

    3.1.6 Sustitución de la junta Muñeca 1 Cómo sustituir la junta Muñeca 1  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 26  Extraiga cuidadosamente el anillo de teflón utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar.  Aparecerán 8 tornillos, 4 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.
  • Página 27  Quite la cubierta azul de la junta de la muñeca 2.  Desconecte los cables que van desde la junta Muñeca 1 a la junta Muñeca 2 1 x cable rojo = 48 V CC 1 x cable negro = GND Conector verde = cable del bus...
  • Página 28  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 8 tornillos, 4 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo. ...
  • Página 29  Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la Muñeca 1 en la Muñeca 2.  Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y colocadas en el lugar correcto antes de girar cuidadosamente la junta Muñeca 1 y la junta Muñeca 2 en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.
  • Página 30  Inserte cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la Muñeca 1 en el brazo inferior.  Es muy importante que compruebe que las arandelas estén completamente insertadas y colocadas en el lugar correcto antes de girar cuidadosamente la junta Muñeca 1 y el brazo inferior en direcciones opuestas hasta alcanzar el tope mecánico.

  • Página 31: Sustitución De La Junta Muñeca 2

    3.1.7 Sustitución de la junta Muñeca 2 Cómo sustituir la junta Muñeca 2  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 32  Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible entre la Muñeca 1 y Muñeca 2 utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 8 tornillos, 4 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.
  • Página 33 • Separe la junta Muñeca 1 de la junta Muñeca 2.  La junta Muñeca 1 y la junta Muñeca 2 están ahora separadas. Siga el mismo procedimiento para separar la junta Muñeca 2 de la junta Muñeca 3.  Ensamble la nueva Muñeca 2 insertando cuidadosamente, con tornillos y arandelas, la Muñeca 2 en la Muñeca 1.
  • Página 34  Coloque la cubierta azul en la junta Muñeca 2 y apriétela a 0,5 Nm.  La junta Muñeca 1 y la junta Muñeca 2 están ahora ensambladas. Siga el mismo procedimiento para ensamblar la junta Muñeca 2 y la junta Muñeca 3. ...

  • Página 35: Sustitución De La Junta Muñeca 3

    3.1.8 Sustitución de la junta Muñeca 3 Cómo sustituir la junta Muñeca 3  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la junta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida. ...
  • Página 36  Extraiga cuidadosamente la junta negra flexible entre la Muñeca 2 y Muñeca 3 utilizando un destornillador pequeño o herramienta similar y colóquela alrededor de la cubierta de la junta.  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 8 tornillos, 4 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo.
  • Página 37 • Separe la junta Muñeca 2 de la junta Muñeca 3.  La junta Muñeca 2 y la junta Muñeca 3 están ahora separadas.  Para saber cómo separar la junta Muñeca 3 de la brida de la herramienta, consulte el apartado 3.1.9 Sustitución de la brida de la herramienta.
  • Página 38  Coloque la cubierta azul en la junta Muñeca 3 y apriétela a 0,5 Nm.  La junta Muñeca 2 y la junta Muñeca 3 están ahora ensambladas.  Para saber cómo ensamblar la junta Muñeca 3 y la brida de la herramienta, consulte el apartado 3.1.9 Sustitución de la brida de la herramienta.

  • Página 39: Sustitución De La Brida De La Herramienta

    3.1.9 Sustitución de la Brida de la herramienta Cómo sustituir la brida de la herramienta  Desplace el robot hasta colocarlo en una posición cómoda para sustituir la brida de la herramienta. Si fuera necesario, desmonte el brazo robótico del espacio de trabajo y colóquelo en una superficie sólida.
  • Página 40  Aparte el anillo de teflón gris deslizándolo. Aparecerán 8 tornillos, 4 a cada lado de la junta. Desenrosque con suavidad los tornillos utilizando una llave de boca fija de 5,5 mm y realizando dos giros completos de aproximadamente 3 mm para cada tornillo. ...
  • Página 41  Sustituya la brida de la herramienta y vuelva a conectar los conectores, tal y como se muestra en la imagen.  Sustituya la base y vuelva a conectar los cables de forma correcta.  Inserte cuidadosamente la nueva la brida de la herramienta, con tornillos y arandelas, en la Muñeca 3.

  • Página 42: Valores Del Par De Apriete

    3.1.10 Valores del par de apriete Valores de apriete UR5 PAR DE TAMAÑO DE CONEXIÓN APRIETE CABEZA SOPORTE DE LA BASE J0 BASE 3,0 Nm 7 mm. [J0] BASE J[1] HOMBRO 3,0 Nm 7 mm. [J1] HOMBRO BRAZO INFERIOR 3,0 Nm 7 mm.

  • Página 43: Calibración De Las Juntas

    3.1.11 Calibración de las juntas Tras reemplazar una junta es necesario calibrar la nueva junta para determinar su posición cero correcta. Instrucciones para calibrar una junta  Coloque el robot en la posición inicial (HOME) La posición inicial (HOME) aparece ilustrada en la imagen y se define como la posición cero de todas las juntas.
  • Página 44  Introduzca la contraseña lightbot y pulse aceptar (OK). lightbot  Ahora se encuentra en "Modo experto" (Expert Mode), pulse "Control del nivel inferior" (Low Level Control).  Seleccione la pestaña "Encendido/apagado" (Power On/Off) y presione "Encender" (Turn power on) para encender los motores.
  • Página 45  Seleccione la pestaña General y elija la junta deseada utilizando la lista desplegable o presionando directamente la línea de estado de la junta.  Presione "Armar junta actual" (Arm current joint) para liberar el freno de la junta seleccionada. ...
  • Página 46  Espere a que el estado de la junta cambie a "Adecuado" (OK) y presione "Detener" (STOP). Ya se ha encontrado la marca índice (la marca índice y la posición cero no son lo mismo).  Utilice los botones "Arriba" (Up) y "Abajo" (Down) para navegar por la junta hasta establecer la posición cero correcta siguiendo las instrucciones que aparecen en las siguientes imágenes.
  • Página 47  Imágenes que ilustran la posición cero Base: Hombro, Codo, Muñeca 1: La posición cero de la Base está alineada con La posición cero del Hombro, Codo y Muñeca 1 el conector trasero en la base del robot. están alineadas verticalmente (si la base está en horizontal).
  • Página 48 La posición cero de la Muñeca 2 está alineada La posición cero de la Muñeca 3 está alineada de de manera similar a la junta Base forma que el conector de la herramienta señale hacia arriba. Coloque dos pernos en los orificios para la herramienta y utilice un nivel para alinear la junta.
  • Página 49  Compruebe la posición cero desplazando el robot hasta la posición inicial (HOME). Si no está satisfecho con la posición cero, vuelva a realizar este procedimiento. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 50: Controlador

    3.2 Controlador 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Para evitar que se produzcan daños en las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, siga las instrucciones que aparecen a continuación, así como todas las precauciones habituales (por ejemplo, apagar el dispositivo antes de extraer las tarjetas electrónicas).

  • Página 51: Sustitución De La Consola De Programación

    3.2.2 Sustitución de la consola de programación Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir la consola de programación en el controlador ...
  • Página 52  Desconecte los siguientes 4 cables: Clavija roja con cable negro Cable negro USB Cable negro DVI Cable negro para la conexión RS232 de la pantalla táctil  Extraiga el soporte (situado en la parte inferior de la caja del controlador) que sostiene la entrada de cables y extraiga los cables y los conectores haciéndolos pasar por el orificio.

  • Página 53: Sustitución De La Placa Máster

    3.2.3 Sustitución de la placa máster Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir la placa máster de la caja del controlador Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la consola de programación...

  • Página 54: Sustitución De La Placa Base

    3.2.4 Sustitución de la placa base Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir la placa base de la caja del controlador Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la consola de programación...
  • Página 55  Extraiga los 4 tornillos de los 2 soportes de sujeción.  Sustituya la placa base por una nueva.  Si el controlador está equipado con soportes de hueco largo, asegúrese de sustituirlos por soportes de hueco circular. Apriete suavemente los 4 tornillos. ...
  • Página 56  Encienda el dispositivo y compruebe que la consola de programación funciona correctamente. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 57: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 48 V

    3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir la fuente de alimentación de 48 V de la caja del controlador Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio y los cables de la consola de programación, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la consola de...
  • Página 58  Extraiga con cuidado el módulo del controlador de la caja del controlador sin desconectar el cable del robot ni el cable de alimentación.  La fuente de alimentación se encuentra en el bastidor situado debajo del módulo del controlador. La fuente de alimentación de 48 V es la que se encuentra en la parte inferior del bastidor.

  • Página 59: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 12V

     Extraiga los tornillos de la parte lateral del bastidor de la fuente de alimentación de 48 V defectuosa.  Sustituya la fuente de alimentación de 48 V por una nueva.  Vuelva a conectar los cables de la fuente de alimentación de 48 V. ...
  • Página 60 Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir la fuente de alimentación de 12 V de la caja del controlador Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio y los cables de la consola de programación, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la consola de programación...

  • Página 61: Sustitución Del Distribuidor De Corriente

    3.2.7 Sustitución del distribuidor de corriente Para saber cómo manipular las piezas sensibles a las cargas electrostáticas, consulte el apartado 3.2.1 Manipulación de las piezas sensibles a las descargas electrostáticas Cómo sustituir el distribuidor de corriente de la caja del controlador Nota: para apagar el dispositivo y extraer la cubierta de aluminio y los cables de la consola de programación, siga el procedimiento que se describe en el apartado 3.2.2 Sustitución de la consola de...
  • Página 62  Sustituya el distribuidor de corriente por uno nuevo.  Vuelva a conectar los cables del distribuidor de corriente.  Vuelva a instalar el módulo del controlador siguiendo las instrucciones en orden inverso y conecte los 2 cables del ventilador y los cables de la consola de programación. ...

  • Página 63: Software

    Si se trata de un representante del distribuidor, consulte previamente con Universal Robots.  Universal Robots no recomienda actualizar el software del robot a menos que disponga de las instrucciones necesarias para ello.  Está terminantemente prohibido apagar el controlador durante el proceso de actualización.
  • Página 64  Inserte el dispositivo USB en el conector de USB que se encuentra en la parte derecha de la consola de programación.  Vaya a la pantalla principal de PolyScope.  Pulse el botón SETUP Robot (Instalar robot).  En la parte izquierda del menú, seleccione UPDATE Robot (Actualizar robot). ...

  • Página 65: Actualización Del Firmware De La Junta

    Antes de actualizar el firmware debe consultar al distribuidor al que le compró el producto. Si se trata de un representante del distribuidor, consulte previamente con Universal Robots.  Universal Robots no recomienda actualizar el firmware del robot a menos que disponga de las instrucciones necesarias para ello. ...
  • Página 66  Introduzca la contraseña lightbot y pulse aceptar (OK). lightbot  Ahora se encuentra en "Modo experto" (Expert Mode), pulse "Control del nivel inferior" (Low Level Control).  Seleccione la pestaña Firmware, elija All joints (todas las juntas) y pulse UPDATE firmware (actualizar firmware).
  • Página 67  Cuando la actualización haya terminado, pulse Back (Atrás).  Tras volver al modo experto, presione "Volver al modo normal" (Return to Normal). El firmware se ha actualizado. Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 68: Utilización De Los Archivos Magic

    4.3 Utilización de los archivos Magic Para facilitar la creación de copias de seguridad, Universal Robots proporciona archivos Magic para copiar automáticamente los datos del controlador en un dispositivo USB. Archivos Magic disponibles: Función:  URMagic Archivo del registro copia el archivo completo del historial de registro en el dispositivo USB ...

  • Página 69: Resolución De Problemas

    5. Resolución de problemas 5.1 Códigos de error Código Descripción del tipo Problemas derivados del error Método de reparación de error Error de comunicación Se ha producido un problema de Compruebe los conectores interrumpida comunicación en serie con una o varias verdes de 2 cables y los juntas cables en las juntas...
  • Página 70 El convertidor AD llegó Problema de CEM externo o electrónica Compruebe la conexión a al límite superior interna masa y la protección en busca de problemas de No se pudo seguir hacia Bloqueo mecánico externo. Problema Utilice el Teach Mode la posición de destino en codificador, freno o engranaje.
  • Página 71 la herramienta E/S de la placa máster Compruebe si se ha producido un cortocircuito Error de sistema de Fallo de funcionamiento del sistema de Compruebe la placa base, la seguridad seguridad placa máster, y de la pantalla, el distribuidor de corriente (Euromap, si está...
  • Página 72 Cerca del límite de Aceleración/desaceleración excesiva Reduzca la aceleración en deslizamiento de la caja Problema mecánico en el engranaje el programa del usuario de engranajes relacionado con el montaje del Sustituya la junta si fuera codificador necesario Ha cambiado el modo Advertencia de estado, cambio de Compruebe los errores del robot...
  • Página 73 COMPROBACIÓN DE La configuración de PCH y de la carga Compruebe la SEGURIDAD: Cambio de útil es incorrecta configuración de PCH y de posición demasiado Aceleración demasiado elevada, suele la carga útil grande ocurrir cuando el robot funciona en Reduzca la aceleración en posiciones de máximo alcance y con la el programa del usuario carga útil completa...

  • Página 74: Causas De Error

    5.2 Causas de error 5.2.1 Caja de control: NO SE DETECTA NINGÚN CONTROLADOR al encender el dispositivo Caja de control = NO SE DETECTA NINGÚN CONTROLADOR al encender el dispositivo Sustituya el cable ethernet que va desde la placa SÍ Cable ethernet defectuoso base hasta la placa máster y compruebe si se ha resuelto el problema...

  • Página 75: No Se Detecta Ningún Cable Al Encender El Dispositivo

    5.2.2 NO SE DETECTA NINGÚN CABLE al encender el dispositivo NO SE DETECTA NINGÚN CABLE al encender el dispositivo > el controlador se apaga pasados unos segundos Sustituya el distribuidor de Asegúrese de medir 230 V (CA) en el conector de corriente entrada a la fuente de alimentación de 12 V SÍ...

  • Página 76: Parada De Protección Por Limitación De Fuerza

    5.2.3 Parada de protección por limitación de fuerza Parada de protección por limitación de fuerza Los ajustes de la carga útil y de PCH de la Ajuste la configuración de la SÍ instalación/montaje deben coincidir con la carga útil y del PCH herramienta actual.

  • Página 77: Fallo Al Encender El Dispositivo

    5.2.4 Fallo al encender el dispositivo Si se desconecta la alimentación unos segundos después de haber encendido el robot en la pantalla de inicialización, esto puede deberse a varias causas. Lo más probable es que esté provocado por un fallo de la caja de control o por un fallo de comunicación con una junta o con la herramienta.
  • Página 78 Fallo de comunicación con una junta o con el conector de la herramienta Compruebe el historial de registro para detectar mensajes de error y consulte el apartado "Códigos de error" para obtener una descripción detallada de los diferentes tipos de errores. Acceda a LOW LEVEL CONTROL (Control del nivel inferior) en EXPERT MODE (Modo experto) (consulte el apartado 4.2 para obtener más...
  • Página 79 Continuación de la página anterior Vaya a la pestaña POWER ON/OFF (Dispositivo Extraiga la cubierta azul de encendido/apagado) y pulse TURN POWER ON la junta y compruebe que el (Encender el dispositivo). ¿El estado de todas las conector de comunicación juntas J0-J5 cambia de BROKEN COMM.

  • Página 80: Listado De Comprobaciones Tras Una Colisión

    5.2.5 Listado de comprobaciones tras una colisión Comprobaciones tras una colisión Compruebe el historial de registro para detectar mensajes de error y consulte el apartado "Códigos de error" para obtener una descripción detallada de los diferentes tipos de errores. Detenga el programa del robot y presione el botón de emergencia antes de acceder al espacio de trabajo del robot Extraiga la cubierta azul y...

  • Página 81: Planos Esquemáticos

    5.3 Planos esquemáticos Todos los derechos reservados Servicemanual_UR5_es_rev2.0.3...

  • Página 82: Piezas De Repuesto

    122500 Controlador sin consola de programación para UR5 122805 Controlador con consola de programación para UR5 122090 Consola de programación con pantalla táctil y cables de alimentación para UR5 y UR10 171021 Tarjeta flash 106700 Kit Euromap E67 (incluye el módulo E67 + conector de puenteo + cable)

  • Página 83: Lista De Herramientas

    6.2 Lista de herramientas N.º ítem Descripción Herramientas: 109005 Conjunto de herramientas para UR5 (incluye los siguientes ítems) 109101 Llave hexagonal de 5,5 mm 109102 Llave hexagonal de 7 mm 109103 Destornillador Torx de tamaño T10 109105 Llave dinamométrica hexagonal de 5,5 mm (para juntas tamaños 1 y 2) 109106 Llave dinamométrica hexagonal de 7,0 mm (para juntas tamaño 3)

  • Página 84: Embalaje Del Robot

    7. Embalaje del robot Embalaje del robot y de la caja del controlador para su envío y transporte  Extraiga todas las herramientas externas y todas las conexiones eléctricas externas.  Cargue el programa Put_into_box_ur5.urp y siga las instrucciones para retirar los tornillos de montaje.

  • Página 85: Registro De Cambios (Changelog)

    changelog 8. Registro de cambios ( changelog 8.1 Registro de cambios ( Fecha Revisión Acción Cambios 3 de UR5_es_2.0 Añadido Lanzamiento de la revisión 2.0 septiembre de 2014 22 de UR5_es_2.0.1 Corregido Registro de cambios (changelog) añadido febrero de 2014 Corregido Código de error C115: Causa y solución corregidas Corregido...

Este manual también es adecuado para:

2012208573Ur10

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