Universal Robots UR3 Manual De Servicio

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Manual de usuario (257 páginas)

Guia de instalacion (14 páginas)

Manual de usuario (199 páginas)

Contenido

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Tabla de contenido

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Manual de servicio

Revisión UR3_es_3.2.6

«Instrucciones traducidas»

Robot:

UR3 con controlador CB3.1

Válido a partir del robot s/n 2014330001

Tabla de Contenido

Tabla de contenido

Resumen de contenidos para Universal Robots UR3

Página 1 Manual de servicio Revisión UR3_es_3.2.6 «Instrucciones traducidas» Robot: UR3 con controlador CB3.1 Válido a partir del robot s/n 2014330001...
Página 2 La información contenida en el presente documento es propiedad de Universal Robots A/S y no puede ser reproducida en su totalidad o en parte sin consentimiento previo y por escrito de Universal Robots A/S. La información que se presenta está sujeta a cambios sin previo aviso y no debe interpretarse como un compromiso de Universal Robots A/S.
Página 3: Tabla De Contenido
3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD ..................15 3.0.1 Herramientas recomendadas ....................18 3.1 Brazo del robot ..........................19 3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots ............19 3.1.2 Configuración del brazo del robot ..................20 3.1.3 Desbloqueo de frenos ......................21 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ........
Página 4 5.1 Códigos de error ..........................106 5.2 Indicadores LED y fusibles en la placa de control de seguridad ............ 146 5.2.1 Secuencia de reinicio normal para un CB3.x UR3 ..............147 5.3 Tipos de errores..........................148 5.3.1 Controlador: NO aparece el CONTROLADOR al inicializar............ 148 5.3.2 NO hay ningún CABLE durante el encendido ................
Página 5: Información General
Sin embargo, cualquier uso indebido del robot puede provocar potencialmente fallos. En caso de que, por ejemplo, el robot se sobrecargue, se ejecute con una carga no recomendada por Universal Robots, se deje caer durante un desplazamiento, se dañe por una colisión o cualquier otro mal uso, la garantía quedará...
Página 6: Datos De La Empresa
Universal Robots realiza un proceso de mejora continua de la fiabilidad y del rendimiento de sus productos, por lo que se reserva el derecho de optimizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone el máximo cuidado para que el contenido de este manual sea preciso y correcto, pero no se responsabiliza de ningún error u omisión de información.
Página 7: Símbolos De Advertencia En Este Manual
1.4 Símbolos de advertencia en este manual Los enunciados de PELIGRO, ADVERTENCIA, PRECAUCIÓN, AVISO E INFORMACIÓN DE SEGURIDAD se utilizan en este manual para enfatizar información importante y crítica. DEBE leer estos enunciados para garantizar la seguridad y evitar dañar el producto. A continuación se definen los enunciados.
Página 8: Actividades De Inspección Recomendadas
2. Actividades de inspección recomendadas Limpieza general Si observa polvo/suciedad/aceite en el controlador o en el brazo del robot, puede limpiarlo con un paño y un producto de limpieza. Producto de limpieza: Agua, alcohol isopropílico, alcohol etílico 10 % o nafta 10 %. En casos muy excepcionales, pueden aparecer pequeñas cantidades de grasa de la articulación.
Página 9: Plan De Control
2.1.1 Plan de control A continuación se muestra una lista de verificación de inspecciones que Universal Robots recomienda realizar según el rango de tiempo marcado. En caso de que, durante el control, las partes referenciadas no se encuentran en un estado aceptable, corríjalo de forma inmediata.
Página 10: Inspección Visual
• Mantenga presionado Movimiento libre y el estado cambiará a Retroceso. • Mueva el robot manualmente como en Movimiento libre. • En el modo de Retroceso, los frenos solo se liberarán en las articulaciones individuales cuando se muevan, y continuarán liberados mientras el botón Movimiento libre siga pulsado.
Página 11: Limpieza Y Sustitución De Los Filtros
2.1.4 Limpieza y sustitución de los filtros 2.1.4.1 Controlador original • El controlador tiene dos filtros, uno a cada lado. • Extraiga los filtros del controlador y límpielos minuciosamente con aire a baja presión. • Cambie los filtros si es necesario. •...
Página 12: Integración Del Controlador
2.1.4.2 Integración del controlador • El controlador tiene dos filtros, uno a cada lado. • Extraiga los filtros del controlador y límpielos minuciosamente con aire a baja presión. • Cambie los filtros si es necesario. • Retire con cuidado el marco de plástico exterior y mantenga el filtro. Todos los derechos reservados.
Página 13: Brazo Del Robot
2.2 Brazo del robot 2.2.1 Plan de control A continuación se muestra una lista de verificación de inspecciones que Universal Robots recomienda realizar según el rango de tiempo marcado. En caso de que, durante el control, las partes referenciadas no se encuentran en un estado aceptable, corríjalo de forma inmediata.
Página 14: Inspección Visual
2.2.3 Inspección visual • Por razones de seguridad, compruebe que las 4 cubiertas de goma a través de los tornillos de montaje están presentes en la abrazadera de montaje de la base. AVISO: No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot, ya que puede dañar los sellos y los componentes internos.
Página 15: Servicio Y Sustitución De Piezas
3. Servicio y sustitución de piezas 3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD PRECAUCIÓN Dispositivo de sensibilidad estática UTILICE SIEMPRE SU PULSERA Para evitar daños en las partes sensibles a ESD, siga las instrucciones a continuación. Estas instrucciones se añaden al resto de precauciones estándar, como desconectar la fuente de alimentación antes de extraer las placas de circuitos.
Página 16 Paso 1: Paso 2: Coloque la ANTIGUA placa en la bolsa ESD de Saque la NUEVA placa de la bolsa ESD. repuesto. Sujete la pieza sensible a ESD por los bordes y no toque los componentes. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 17 No coloque la pieza sensible a ESD en un material no conductor o sobre una mesa de metal. Si por cualquier motivo tiene que dejar la pieza sensible a ESD en cualquier sitio, introdúzcala en su bolsa ESD especial. Las carcasas de las máquinas y las mesas de metal son masas eléctricas.
Página 18: Herramientas Recomendadas
Impida que el resto del personal toque de forma accidental las piezas sensibles a ESD y no coloque las piezas sin protección sobre una mesa. Tenga especial cuidado al trabajar con piezas sensibles a ESD cuando hace frío y está puesta la calefacción porque un nivel de humedad bajo aumenta la electricidad estática.
Página 19: Brazo Del Robot
3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots • Retire todo el material externo que no sea de UR, como pinzas, mangueras o cables. Universal Robots no se hace responsable de los daños causados a los componentes que no son de UR montados en el robot. •...
Página 20: Configuración Del Brazo Del Robot
3.1.2 Configuración del brazo del robot 3.1.14 Brida de herramienta – Articulación de la muñeca3 3.1.13 Articulación de la muñeca3 - Brida de Tamaño 0 articulación de la muñeca2 herramienta 3.1.12 Articulación de la muñeca2 – articulación de la muñeca1 Tamaño 0 Tamaño 0 3.1.11 Articulación de muñeca1 –...
Página 21: Desbloqueo De Frenos
3.1.3 Desbloqueo de frenos Ante una situación de urgencia se pueden liberar el freno en las articulaciones de la base, del hombro y del codo sin necesidad de que la fuente de alimentación esté conectada. No es posible para liberar los frenos en la muñeca1, 2 y 3 de forma manual.
Página 22: Indicaciones Generales Para Separar La Articulación De La Contraparte
3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Desmontaje: 1. Asegúrese de que tiene a su disposición las herramientas y la documentación necesarias antes de iniciar la reparación. 1.1. Kit de servicio con herramientas de torsión, pulsera ESD, etc. 1.2.
Página 23 7. Después de desconectar los cables retire con cuidado el anillo plano flexible negro con un pequeño destornillador plano o una herramienta similar y tire de él hacia atrás sobre la carcasa de la articulación para retirarlo de su posición original. 8.
Página 24: Montaje
Montaje: ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 25 2. Inserte y apriete los tornillos de cabeza hexagonal avellanada de acuerdo con el ejemplo siguiente y con el par de torsión correcto. Ejemplo: 1, 2, 3 Inserte y apriete transversalmente los tornillos hexagonales de acuerdo con el ejemplo siguiente y con el par de torsión correcto.
Página 26 4. Deslice el anillo de teflón negro (indicado en rojo) y colóquelo en su lugar e introduzca con cuidado el nuevo anillo plano en la parte superior del anillo de teflón. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 27: Gire El Cable De Comunicación
5. Conecte los cables: Articulación de tamaño 0. Gire el cable de comunicación 1,5 en 2 vueltas completas antes de conectarlo para reducir el ruido eléctrico en el sistema. Articulación de tamaño 1. Gire el cable de comunicación 1,5 en 2 vueltas completas antes de conectarlo para reducir el ruido eléctrico en el sistema.
Página 28: Valores De Torsión
3.1.5 Valores de torsión Valores de torsión de UR3 SUJECIÓN TORSIÓN TAMAÑO DE LA CABEZA Abrazadera montaje base Base J0 3,0 N·m Torx T20 Base [J0] Hombro [J1] 3,0 N·m Torx T20 Hombro [J1] Brazo superior 3,0 N·m Torx T20...
Página 29: Articulación De La Base - Abrazadera Del Montaje De La Base
3.1.6 Articulación de la base – abrazadera del montaje de la base Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. 2. Retire el anillo plano flexible negro con un pequeño destornillador plano o una herramienta similar y tire de él hacia atrás sobre la carcasa de la articulación para retirarlo de su posición original.
Página 30: Articulación De La Base - Abrazadera Del Montaje De La Base: Montaje
Articulación de la base – abrazadera del montaje de la base: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 31 y, a continuación, apriete transversalmente con 4. Apriete suavemente los tornillos 3,0 N·m. 5. Deslice el anillo de teflón negro y colóquelo en su lugar e introduzca de nuevo con cuidado el anillo plano en la parte superior del anillo de teflón. 6.
Página 32: Articulación Del Hombro - Articulación De La Base
3.1.7 Articulación del hombro – articulación de la base Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. conecte la pulsera ESD. 2. Retire la tapa azul en la articulación de la base y 3.
Página 33: Articulación Del Hombro - Articulación De La Base: Montaje
Articulación del hombro – articulación de la base: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 34: Brazo Superior - Articulación Del Hombro
3.1.8 Brazo superior – articulación del hombro Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Apague el controlador. conecte la pulsera ESD. 2. Retire la tapa azul en la articulación del hombro y 3.
Página 35: Brazo Superior - Articulación Del Hombro: Montaje
Brazo superior – articulación del hombro: Montaje ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 36: Articulación Del Codo - Brazo Superior
3.1.9 Articulación del codo – brazo superior Montaje y desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Apague el controlador. conecte la pulsera ESD. 2. Retire la tapa azul en la articulación del codo y 3.
Página 37: Articulación Del Codo - Brazo Superior: Montaje
Articulación del codo – brazo superior: Montaje ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 38: Contraparte Del Codo - Articulación Del Codo
3.1.10 Contraparte del codo – articulación del codo Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. 2. Extraiga el anillo plano flexible negro con un destornillador pequeño y gírelo alrededor de la carcasa de la articulación.
Página 39 Contraparte del codo: articulación del codo: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 40: Articulación De Muñeca1 - Brazo Inferior
3.1.11 Articulación de muñeca1 – brazo inferior Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. conecte la pulsera ESD. 2. Retire la tapa azul en la articulación de la muñeca1 y 3.
Página 41: Articulación De La Muñeca1 - Brazo Inferior Montaje
Articulación de la muñeca1 – brazo inferior Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 42: Articulación De La Muñeca2 - Articulación De La Muñeca1
0,4 N·m. 7. Una vez se han conectado los cables, monte la tapa azul y apriete con 8. Continúe con 3.1.16 Calibración de doble robot para leer las instrucciones sobre cómo calibrar el robot. 3.1.12 Articulación de la muñeca2 – articulación de la muñeca1 Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la...
Página 43: Articulación De La Muñeca2 - Articulación De La Muñeca1: Montaje
Articulación de la muñeca2 – articulación de la muñeca1: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 44: Articulación De La Muñeca3 - Articulación De La Muñeca2
Continúe con 3.1.16 Calibración de doble robot para leer las instrucciones sobre cómo calibrar el robot. 3.1.13 Articulación de la muñeca3 - articulación de la muñeca2 Montaje y desmontaje El procedimiento para separar la articulación de la muñeca3 de la muñeca2 es similar a la separación de las articulaciones de la muñeca2 y la muñeca1;...
Página 45: Brida De Herramienta - Articulación De La Muñeca3: Montaje
Brida de herramienta – articulación de la muñeca3: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ADVERTENCIA: • Elimine los restos de Loctite de los orificios de los tornillos con un macho de roscar para tornillos M3 (M4 para el tamaño 2) antes de montar la articulación para conseguir el par de torsión correcto en los nuevos tornillos.
Página 46 4. Coloque el anillo de la cubierta de plástico según indique la marca de la brida. y, a continuación, apriete transversalmente con 5. Apriete suavemente los tornillos 1,3 N·m. 6. Deslice el anillo de teflón negro y colóquelo en su lugar e introduzca de nuevo con cuidado el anillo plano en la parte superior del anillo de teflón.
Página 47: Instrucciones Para Calibrar Una Articulación
La ilustración muestra la posición inicial, que se define como la posición cero de todas las articulaciones. 2. Deslice el dedo de izquierda a derecha en el logotipo de UNIVERSAL ROBOTS en la pantalla principal de PolyScope. Todos los derechos reservados.
Página 48 3. Introduzca la contraseña lightbot y pulse OK (aceptar). lightbot 4. Ahora se encuentra en el modo experto, pulse Low Level Control (control de bajo nivel). Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 49 ADVERTENCIA: En el control de bajo nivel solo está activa la configuración de seguridad en la pestaña Installation (instalación) de Polyscope. La parada de protección NO está activa. Ajuste todos los parámetros de seguridad a sus valores más bajos antes de mover el robot. Todos los derechos reservados.
Página 50 5. Presione Turn power on (conectar la alimentación) para activar las articulaciones. 6. Presione Go to Idle (ir al modo inactivo) para que las articulaciones estén listas. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 51 7. Seleccione la articulación que desee pulsando directamente la línea de estado de esa articulación. La articulación seleccionada aparecerá realzada en azul. 8. Presione Arm current joint (articulación del brazo actual) para liberar el freno en la articulación seleccionada. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 52 Utilice los botones Up (arriba) y Down (abajo) en la ventana Move (movimiento) para girar la articulación a la posición cero correcta de acuerdo a las siguientes imágenes. Pulse STOP cuando la articulación se encuentre en la posición correcta. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 53 9. Ilustraciones de posición cero Base: Hombro, codo, muñeca1: La posición cero de la base está alineada para Brida de salida cero del hombro, el codo y la que la brida de salida tenga una compensación muñeca1 alineada verticalmente (suponiendo de 180 grados desde el cable en la parte que la base es horizontal).
Página 54 10. Seleccione la pestaña Calibration (calibración) y pulse Zero current joint position (posición de la articulación actual en cero) para calibrar la articulación. 11. Pulse Back (atrás) para salir del control de bajo nivel. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 55 12. Pulse Return to Normal (volver a la normalidad). 13. Compruebe la posición cero moviendo el robot a la posición inicial. Si no está satisfecho con la posición cero, realice de nuevo el procedimiento. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 56: Calibración De Doble Robot
3.1.16 Calibración de doble robot Kit de calibración de doble robot (n. º de pieza: 185500) El proceso de calibración de doble robot calibra el robot en todo el espacio de trabajo. Todos los robots son dobles robots calibrados antes de salir de la fábrica. La calibración de fábrica deja de ser válida en el momento en el que se sustituye una articulación.
Página 57: Cambio De Identificador De La Articulación
3.1.17 Cambio de identificador de la articulación Cada articulación cuenta con un número identificador único. Tener dos articulaciones con el mismo identificador en un robot provocará problemas de comunicación y el robot no será capaz de funcionar. Identificador Articulación Base Hombro Codo Muñeca1...
Página 58 5. Seleccione la pestaña Joint ID (identificador de articulación). 6. Seleccione J5 (la que se tiene que cambiar). 7. Desactive la casilla Exchange IDs (intercambiar identificadores). 8. En la casilla desplegable, seleccione el identificador número 3. 9. Pulse Set it (establecer). 10.
Página 59: Adaptación De Las Piezas De Repuesto De Las Articulaciones
3.1.18 Adaptación de las piezas de repuesto de las articulaciones El robot UR3 consta de tres tamaños de articulaciones diferentes: Las articulaciones de repuesto recomendadas para UR3 aparecen marcadas con Robot: Para utilizar una articulación de muñeca3 Muñeca3: identificador = 5 tamaño 0 como muñeca1 o muñeca2 es necesario...
Página 60: Modificación De La Muñeca3 A La Muñeca1 O Muñeca2
3.1.19 Modificación de la muñeca3 a la muñeca1 o muñeca2 1. Se deben reemplazar las piezas mecánicas. 2. Se debe cambiar la orientación de la brida de salida. 3. Se debe modificar el identificador de la articulación. Utilice las directrices sobre ESD para la modificación de la muñeca y consulte 3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD La muñeca3 tiene el anillo colector para...
Página 61 El anillo colector extraído con los tornillos. Piezas para la muñeca1 y la muñeca2. Coloque la protección de plástico (utilice un destornillador T6 de torsión 0,32 N·m). Coloque los cables a través de la articulación y conecte y monte los conectores para la comunicación y la alimentación.
Página 62: Guía De Instalación Del Paquete De Cables
3.1.20 Guía de instalación del paquete de cables General Además del kit del paquete de cables para el tamaño correcto de la articulación, se recomiendan las siguientes herramientas aprobadas para ESD: • Herramienta para el prensado de los conectores • Alicates pequeños de punta plana •...
Página 63 Tamaño 0 – número de pieza: 103500 Nota: La muñeca3 tiene que enviarse a UR para su reparación • Inserte el paquete de cables como se muestra en la foto. • Debe tener un aspecto similar al de la foto cuando termine.
Página 64 • Inserte el conector de alimentación y de comunicación (vea el ejemplo que se muestra en la foto). • Tome el conector de alimentación: • Al insertar las clavijas del conector, asegúrese de que las puntas, que se muestran con flechas verdes, están situadas tal como se muestra en la foto.
Página 65 • Tome el conector de comunicación: • Al insertar las clavijas del conector, asegúrese de que las puntas, que se muestran con flechas verdes, están situadas tal como se muestra en la foto. De lo contrario, no se engancharán en el interior del conector y se saldrán.
Página 66 • Monte el pasacables en la placa flexible con las pinzas o el destornillador pequeño de punta plana. • Sujete el tubo termorretráctil con las pinzas mientras lo desliza por el pasacables. • Coloque un sujetacables en la parte superior del pasacables.
Página 67 • Tome el conector de alimentación: • Al insertar las clavijas del conector, asegúrese de que las puntas, que se muestran con flechas verdes, están situadas tal como se muestra en la foto. De lo contrario, no se engancharán en el interior del conector y se saldrán.
Página 68 • Cuando se une a la brida de herramienta, deberá apretar un nudo suelto en el cable de comunicación para acortarlo. De esta forma se minimizará el riesgo de estrujar el cable. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 69 Tamaño 2 - número de pieza: 103502 • Inserte el paquete de cables como se muestra en la imagen de ejemplo, con el sujetacables hacia la brida. • Monte el pasacables en la placa flexible con las pinzas o el destornillador pequeño de punta plana.
Página 70 • Coloque un sujetacables en la parte superior del pasacables. • Apriételo y córtelo con el sujetacables. • Los dos cables de alimentación (los dos cables más gruesos de color rojo y negro) deben pelarse (aprox. 5 mm). • Monte los terminales de cable. •...
Página 71 Asegúrese de que utiliza la longitud correcta. • Se recomienda retirar el codo con el fin de montar un nuevo paquete de cables en el brazo inferior del UR3. Esto debería facilitar la tarea. • El paquete de cables es diferente en cada extremo y necesita insertarse correctamente.
Página 72 • Deslice el extremo largo de los cables hacia el brazo inferior. • Conecte el codo y el brazo inferior; consulte el manual de servicio para obtener más información acerca del procedimiento. • Ahora debe presionar el pasacables pequeño hacia la abrazadera. Todos los derechos reservados.
Página 73 Brazo superior - número de pieza: 103509 Nota: El kit del paquete de cables del brazo inferior contiene un paquete de cables para diversos tipos de robots. Asegúrese de que utiliza la longitud correcta. • Deslice el paquete de cables a través del brazo superior con los dos terminales de cable rojo hacia el extremo de diámetro pequeño del brazo superior.
Página 74: Controlador
3.2 Controlador 3.2.1 Sustitución de la placa base 3.1 ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 75 2. Retire la placa de protección de aluminio. 3. Desconecte las conexiones de los cables de la placa base: 1. Conector blanco con los cables blanco, marrón, amarillo y verde, alimentación de 12 V 2. Cable DVI para la pantalla de la consola de programación 3.
Página 76 4. Extraiga los 4 tornillos de las 2 abrazaderas de sujeción. 5. Sustituya la placa base. 6. Inserte los 6 cables en los conectores correctos. Preste especial atención al cable Ethernet que va a la placa de control de seguridad. Debe conectarse al conector adecuado de la placa base. 7.
Página 77: Sustitución De La Placa De Control De Seguridad
3.2.2 Sustitución de la placa de control de seguridad ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 78 Apague el controlador y desconecte el cable de alimentación, abra el controlador y extraiga con cuidado todos los conectores. Retire los 5 tornillos Torx y la protección de aluminio. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 79: Presentación General
Retire con cuidado todos los conectores de la placa de control de seguridad. Extraiga los 14 tornillos que mantienen la placa en su sitio. Sustituya la placa de control de seguridad por una nueva y apriete los 14 tornillos para sujetar la placa en su sitio.
Página 80: Sustitución De La Consola De Programación
3.2.3 Sustitución de la consola de programación 3.2.3.1 Controlador original ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 81 2. Retire la abrazadera (base del controlador) que mantiene la entrada de cables y tire de los cables y los conectores hacia fuera a través de este orificio. 3. Para instalar la nueva consola de programación, pase los cables a través de la entrada, conecte los conectores en las posiciones correctas y, a continuación, monte la protección de aluminio en su sitio.
Página 82: Integración Del Controlador
3.2.3.2 Integración del controlador ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 83 2. Retire la abrazadera extrayendo los 8 tornillos Torx que la mantienen en su sitio. 3. Separe las dos placas. 4. Para instalar la nueva consola de programación, pase los cables a través de la entrada, conecte los conectores en la posición correcta y, a continuación, monte la protección de aluminio en su lugar. 5.
Página 84: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 48 V
3.2.4 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V 3.2.6.1 Controlador original ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 85 10. Las fuentes de alimentación se encuentran en el bastidor debajo del módulo del controlador, las dos fuentes de alimentación de 48 V son las más bajas en el bastidor (UR3 y UR5 tienen una y UR10 tiene dos fuentes de alimentación de 48 V).
Página 86 11. Extraiga los tornillos manteniendo la fuente de alimentación de 48 V defectuosa en su lugar desde la parte del bastidor. 12. Sustituya la fuente de alimentación de 48 V defectuosa por la nueva. 13. Vuelva a conectar los cables a la fuente de alimentación de 48 V. 14.
Página 87 3.2.6.2 Integración del controlador ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 88 Retire las cuatro tuercas (M6) en la parte superior e inferior del módulo del controlador. Saque con cuidado el módulo del controlador. Gire el módulo 90 ° en sentido contrario a las agujas del reloj y colóquelo sobre el borde del controlador.
Página 89 Las fuentes de alimentación se encuentran en el bastidor debajo del módulo del controlador, las dos fuentes de alimentación de 48 V son las más bajas en el bastidor (UR3 y UR5 tienen una y UR10 tiene dos fuentes de alimentación de 48 V).
Página 90 Sustituya la fuente de alimentación de 48 V defectuosa por la nueva. Vuelva a conectar los cables a la fuente de alimentación de 48 V. Vuelva a instalar el módulo del controlador en orden inverso, coloque todos los cables y fije los cuatro tornillos con 2,25 N·m.
Página 91: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 12 V
3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 12 V ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 92: Sustitución Del Distribuidor De Corriente
6. Conecte la alimentación y verifique que la consola de programación funciona correctamente. 3.2.6 Sustitución del distribuidor de corriente ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa.
Página 93 5. Vuelva a instalar el módulo del controlador en orden inverso y conecte los dos cables para el ventilador y los cables para la consola de programación. 6. Con cuidado, ponga de nuevo la placa de protección de aluminio, asegúrese de que la coloca correctamente y fíjela en su sitio con los cinco tornillos.
Página 94: Software
La alimentación del controlador NO DEBE estar desconectada durante el proceso de actualización del software. Universal Robots no se responsabiliza de ningún fallo en la actualización provocado por un uso inadecuado. La actualización del software puede provocar cambios en algunas funciones. Consulte siempre las notas de la versión en el sitio de asistencia de Universal Robots:...
Página 95 6. En menú de la izquierda, seleccione Update Robot (actualizar robot). 7. Pulse el botón Search (buscar) para buscar los archivos de actualización del software en el dispositivo USB. 8. Seleccione la actualización del software deseada y presione Update (actualizar). 9.
Página 96: Actualización Del Firmware De La Articulación
Cuando actualice el software del robot, el firmware se copiará automáticamente a una carpeta en el controlador. 1. Deslice el dedo de izquierda a derecha en el logotipo de UNIVERSAL ROBOTS que se encuentra en la pantalla principal de PolyScope.
Página 97 3. Ahora se encuentra en el modo experto, pulse Low Level Control (control de bajo nivel). 4. Presione en Turn power on (conectar la alimentación) para entrar en el gestor de arranque (Bootloader). 5. Seleccione la pestaña Firmware, marque la opción All joints (todas las articulaciones) y pulse en UPDATE Firmware (actualizar firmware).
Página 99: Uso De Archivos Magic
4.3 Uso de archivos Magic Para realizar copias de seguridad con facilidad, Universal Robots proporciona archivos Magic para copiar de forma automática datos desde el controlador hasta el dispositivo USB. Están disponibles los siguientes archivos: Función: • URmagic log file copia el archivo del historial de registro completo al dispositivo USB •...
Página 100: Copia De Seguridad De Los Datos
4.4 Copia de seguridad de los datos AVISO: Al copiar o mover los archivos o carpetas, una acción incorrecta puede dañar el sistema de archivos. En esta sección se explica el proceso de mover los archivos necesarios al actualizar desde la placa base con tarjeta de memoria flash compacta a la placa base con USB.
Página 101: Requisitos De Software
4.4.2 Requisitos de software Se necesita un controlador del sistema para los archivos de software de Linux. Universal Robots recomienda el controlador gratuito de particiones de Linux Ext2Fsd, pero también se pueden utilizar otros lectores de Linux para Windows (aunque estos últimos no han sido probados por Universal Robots).
Página 102: Copia De Los Datos Desde La Tarjeta De Memoria Flash Compacta Al Usb De Ur
4.4.4 Copia de los datos desde la tarjeta de memoria flash compacta al USB de UR 1. Tome la tarjeta de memoria del controlador e insértela en el lector de tarjetas; inserte el USB de UR en uno de los puertos USB del ordenador. Abra el Explorador de Windows y vaya a la tarjeta de memoria.
Página 103 Navegue hasta el USB de UR, haga clic con el Navegue a la carpeta raíz de la tarjeta de botón derecho en la carpeta de programs memoria. (programas) y seleccione Pegar. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 104 En la vista de la carpeta raíz, seleccione las carpetas y los archivos resaltados en amarillo y, a continuación, haga clic con el botón derecho y seleccione Copiar. Si .urpass.file o .ursafetypass.file no aparecen en la tarjeta de memoria no necesita guardar los archivos. Todos los derechos reservados.
Página 105 Navegue hasta el USB de UR, haga clic con el botón derecho en la raíz de la carpeta y seleccione Pegar. Aparecerá un aviso cuando se copien los archivos en el que tiene que elegir Copiar y reemplazar. Marque la casilla que se resalta en amarillo. 2.
Página 106: Resolución De Problemas
5. Resolución de problemas En los códigos de error se han utilizado palabras diferentes para los mismos conceptos: • En la placa de control de seguridad: Procesador A = A uP = SafetySys1 • En la placa de control de seguridad: Procesador B = B uP = SafetySys2 Siglas en el capítulo de resolución de problemas PSU = Fuente de alimentación...
Página 107 seguridad y la placa base. seguridad y la placa base, compruebe que el script o el software UR+ no sobrecargan la comunicación entre la placa de control de seguridad y la placa base. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 108 pero EUROMAP67 está desactivado. incorrecta. seguridad. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. EUROMAP67 uP secundario está presente, Configuración de seguridad a) Actualice la configuración general en la Configuración de pero EUROMAP67 está desactivado. incorrecta.
Página 109 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Pérdida de comunicación con la Se ha perdido más de un paquete. a) Compruebe que los cables de comunicación están herramienta. correctamente conectados. C4A18 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 110 con una o más articulaciones. a) Compruebe que los cables de comunicación están correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Se ha perdido un paquete de la articulación Problema de comunicación en serie Si esto aparece a menudo en el registro: con una o más articulaciones.
Página 111 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Se ha perdido un paquete de uPA a uPB. Se ha perdido un paquete. Si esto aparece a menudo en el registro: Advertencia. a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A79 correctamente conectados.
Página 112 Discrepancia del contador en el paquete de Si esto aparece a menudo en el registro: la articulación 0. a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A86 correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 113 correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Discrepancia del contador en el paquete del Si esto aparece a menudo en el registro: procesador A a B. a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A94 correctamente conectados.
Página 114 Mensaje de error desconocido Mensaje de depuración {float} No debe producirse en el campo. Si ve este error en un robot, informe a Universal Robots. C14A1 {signed} No debe producirse en el campo. Si ve este error en un robot, informe a Universal Robots.
Página 115 Se ha captado el mensaje equivocado (no Problema de comunicación en serie Compruebe los conectores de dos cables negros y los cables de desde el maestro). con una articulación. las articulaciones. Fallo en la comprobación de la escritura Mensaje de depuración Ignórelo.
Página 116 encoder de la articulación. sección 5.3.7. b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación. Se ha superado la velocidad máxima del a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la encoder del motor. sección 5.3.7. C39A3 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación.
Página 117 El convertidor AD ha alcanzado el límite Problema de EMC externo o de Compruebe la conexión a tierra y el blindaje en busca de superior de la articulación. electrónica interno. problemas de EMC. Fallo de comprobación de CRC en el bus Problema de comunicación en serie a) Compruebe los conectores de dos cables negros y los cables primario.
Página 118 Fallo de comprobación de CRC de la Problema de comunicación en serie a) Compruebe los conectores de dos cables negros y los cables articulación 4 en el bus primario. con una articulación o un nodo de de las articulaciones. bus secundario. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la C44A4 sección 5.3.7.
Página 119 sustituir la fuente de alimentación de 48 V o el distribuidor de corriente. RS485 ha recibido una advertencia. El bus RS485 secundario no funciona. Bus para: La consola de Compruebe el cable PCH/IP 12 V en la consola de programación y los procesadores A programación.
Página 120 bajo). Lectura del sensor de corriente del robot C50A22 demasiado alta. Lectura del sensor de corriente del robot C50A23 demasiado baja. 48 V no está presente (compruebe la Este error puede tener varios orígenes y deberá medir la tensión de algunos sitios. conexión interna).
Página 121 Error en la desviación del generador de 58 C50A53 C50A54 Regulador de 5 V demasiado bajo. C50A55 Regulador de 5 V demasiado alto. C50A56 Generador de -4 V demasiado bajo. C50A57 Generador de -4 V demasiado alto. El último reinicio de CPU ha sido provocado C50A80 por un reinicio de baja potencia (Low- Power-Reset).
Página 122 Procesador de pantalla primaria. Fallo de comprobación de CRC en el C51A1 procesador de seguridad 1 en la consola de programación. Procesador de pantalla secundaria. Fallo de comprobación de CRC en el C51A2 procesador de seguridad 2 en la consola de programación. C51A3 E67 primario.
Página 123 están encendidos). distribuidor de corriente o la fuente de alimentación de 48 V y el distribuidor de corriente en busca de problemas. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Tensión presente en el robot desenchufado. Fallo en el hardware de la placa de a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la control de seguridad.
Página 124 Las lecturas de los sensores de corriente del C55A112 robot son distintas. La corriente del robot es demasiado alta C55A120 durante la parada de emergencia. La corriente del robot es demasiado alta C55A121 durante la parada de seguridad. Apagado por sobretensión. La tensión era superior a 55 V.
Página 125 del montaje. Problema térmico: Advertencia: La carga Advertencia a) Confirme que nada está impidiendo el movimiento libre de estática es demasiado alta. las articulaciones. C62A3 b) Revise la configuración de PCH, la carga útil y la configuración del montaje. Problema térmico: temperatura de la Detención a) Confirme que nada está...
Página 126 El hardware es tamaño 2, el firmware es Error: firmware en las Actualice el firmware. C71A2 incorrecto en la articulación. articulaciones. El hardware es tamaño 3, el firmware es Error: firmware en las Actualice el firmware. C71A3 incorrecto en la articulación. articulaciones.
Página 127 b) Sustituya la articulación. Fallo en la prueba del sensor de corriente. Los sensores han notificado a) Revise la articulación en busca de conexiones sueltas o C71A52 diferentes corrientes cuando se han dañadas. probado. b) Sustituya la articulación. Fallo en la unidad de la fuente de Problema de potencia de 48 V.
Página 128 cabezas de lectura, anillo dañado o campo sección 5.3.7. magnético externo presente. b) Compruebe la conexión a tierra y el blindaje en busca de problemas de EMC. c) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación. La lectura de la velocidad no es válida. a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 129 articulaciones. esperada, la última medición se ha descartado. Se ha detectado un cambio de posición Ejemplo: El parámetro 255 es un número que se relaciona con el tamaño del cambio de posición. Es C78A255 importante en el encoder de las decir, se puede tratar como un error C78.
Página 130 Parada de protección: Orientación de la C151 herramienta próxima a los límites. Parada de protección: Posición próxima a C152 los límites del plano de seguridad. Parada de protección: La posición se desvía Revise la configuración de PCH, la carga útil y la configuración C153 de la trayectoria.
Página 131 un CircleMove. Se ha omitido un punto de paso ServoC El valor del radio de transición es Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de C171A3 debido a una transición. demasiado alto en comparación con la paso que están más alejados. distancia entre los puntos de paso.
Página 132 JOINT_RUNNING_MODE en el firmware de prueba automática. Fallo en las articulaciones durante la prueba C190 automática. No se ha encontrado el marcador de C190A0 referencia del encoder del motor. Las fases no se han montado C190A1 correctamente. El encoder del motor está calculando de C190A2 forma incorrecta.
Página 133 emergencia. C191A12 Vulneración del límite del momento. Vulneración de la salida del robot en C191A13 movimiento. El robot no frena en modo parada. Durante el proceso de frenada, el Revise la configuración de PCH, la carga útil y la sistema de seguridad vigila si el robot configuración del montaje.
Página 134 reducido cuando no debía. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. No se ha activado la salida de Sin modo a) Compruebe o actualice el firmware. C191A27 reducido cuando se debía. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 135 El robot sigue encendido en la parada de Cuando se activa la parada de emergencia. emergencia, el brazo del robot se apaga. El controlador es el responsable de C192A1 enviar el comando de apagado. Este error se genera si el sistema de seguridad detecta que el brazo del robot sigue encendido.
Página 136 Discrepancia en la orientación de PCH. a) Revise la configuración de PCH, la carga útil y la configuración del montaje. C192A11 b) Compruebe que se ha respetado la configuración de seguridad. Discrepancia en la potencia. Cálculo de la potencia: discrepancia Error en la articulación: Consulte los códigos de error C192A12 entre uP-A y uP-B.
Página 137 Discrepancia en la entrada de Discrepancia en la E/S de seguridad de Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o C192A29 restablecimiento de protección. uP-A y uP-B. conexiones. El procesador de seguridad ha arrancado en C192A30 modo de fallo. Discrepancia en la salida del Modo Discrepancia en la E/S de seguridad de Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o...
Página 138 La articulación 2 está en modo de fallo. La placa de control de seguridad ha a) Vea el error anterior. detectado un error. b) Actualice el firmware de la articulación. C193A2 c) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 139 La articulación 1 no ha arrancado o no está La placa de control de seguridad ha C194A1 presente. detectado un error. La articulación 2 no ha arrancado o no está La placa de control de seguridad ha C194A2 presente. detectado un error. La articulación 3 no ha arrancado o no está...
Página 140 cuando se solicitó el desbloqueo de los cuando se solicite el desbloqueo de los frenos. frenos. La articulación 5 no estaba preparada Debe estar al menos en modo inactivo Revise en busca de un cable de comunicación suelto. C194A133 cuando se solicitó el desbloqueo de los cuando se solicite el desbloqueo de los frenos.
Página 141 detectado un error. con la sección 5.3.7. b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la placa de control de seguridad. Fallo en la prueba de RAM. Placa de control de seguridad: uP-A ha a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo detectado un error.
Página 142 La tensión de 3V3 es demasiado alta. Placa de control de seguridad: uP-A ha a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo detectado un error. con la sección 5.3.7. C200A13 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la placa de control de seguridad.
Página 143 b) Desconecte E/S, examine si la fuente de alimentación externa está conectada y compruebe si hay problemas en la placa de control de seguridad. La tensión de 12 V es demasiado alta. a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 144 La configuración de SCE no era válida tras la C202 aplicación de tolerancias. PolyScope ha detectado un desajuste entre PolyScope verifica continuamente que a) Compruebe que la versión del software es la misma o lo que se muestra y lo que se aplica en los los parámetros de seguridad que se superior a la del firmware en la placa de control de parámetros de seguridad.
Página 145 destino – articulación 1 (hombro). La velocidad de la articulación de destino no C206A2 coincide con la posición de la articulación de destino – articulación 2 (codo). La velocidad de la articulación de destino no C206A3 coincide con la posición de la articulación de destino –...
Página 146: Indicadores Led Y Fusibles En La Placa De Control De Seguridad
5.2 Indicadores LED y fusibles en la placa de control de seguridad Placa de control de seguridad (PCS) 1) Fusible 48 V: El fusible 5A (F801) «48 V» protege de sobrecorrientes a todos los 48 V en el sistema, incluido Euromap. Esta información es únicamente para la resolución de problemas.
Página 147: Secuencia De Reinicio Normal Para Un Cb3.X Ur3
5.2.1 Secuencia de reinicio normal para un CB3.x UR3 1) El LED 12V-PSU se enciende cuando el cable de alimentación está conectado a una fuente de alimentación operativa. 2) Cuando se pulsa el botón de encendido en la consola de programación, todos los indicadores LED se encienden a excepción de 48 V, 24 V y R.
Página 148: Tipos De Errores
5.3 Tipos de errores 5.3.1 Controlador: NO aparece el CONTROLADOR al inicializar. Controlador: NO aparece el CONTROLADOR en la pantalla de INICIO. Sustituya el cable Ethernet entre la placa base y la SÍ Cable Ethernet defectuoso placa de control de seguridad y compruebe si se ha resuelto el problema.
Página 149: No Hay Ningún Cable Durante El Encendido
5.3.2 NO hay ningún CABLE durante el encendido NO hay ningún CABLE durante el encendido > el controlador se apaga después de unos segundos. Mida y compruebe si el 230 V CA está presente en Sustituya el distribuidor de el conector de entrada de alimentación en la corriente.
Página 150: Parada De Protección
5.3.3 Parada de protección Consulte también el artículo 18939 en el sitio Parada de protección de asistencia. www.universal-robots.com/support Ajuste la configuración de PCH, la carga útil y la Compruebe que la configuración de PCH, la carga SÍ útil y la configuración del montaje se configuración del montaje.
Página 151 Hacer caso omiso de las paradas de protección se considera uso incorrecto del robot, lo que anula la garantía. Estos fallos se pueden ocultar en las siguientes dos circunstancias: 1) El personal simplemente reinicia tras un fallo sin revisar el motivo de su aparición. ADVERTENCIA: Hacer caso omiso de las paradas de protección oculta la detección de fallos.
Página 152: Fallo De Encendido Al Inicializar
5.3.4 Fallo de encendido al inicializar Si la energía se apaga unos segundos después de encender del robot en la ventana de inicialización, hay muchas causas posibles para este acontecimiento. Lo más probable es que se deba a un fallo en el controlador o un fallo de comunicación con la articulación o la herramienta.
Página 153: Lista De Verificación Después De Una Colisión
5.3.5 Lista de verificación después de una colisión Lista de verificación después de una colisión Compruebe el historial de registro en busca de mensajes de error y consulte la sección Códigos de error para una explicación detallada. Detenga el programa de robot y pulse el botón de parada de emergencia antes de entrar en el espacio de trabajo.
Página 154: Comunicación Hacia Las Articulaciones Y Las Herramientas
Compruebe si hay conexión a esta articulación. base (J0). controlador. Continúe conectando la siguiente articulación y compruebe si aquí también hay comunicación. Si ninguno de los pasos anteriores resuelve el problema, póngase en contacto con su representante de Universal Robots. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 155: Secuencia De Reinicio Completa
5.3.7 Secuencia de reinicio completa Para hacer un reinicio completo del sistema de robot siga estos 5 pasos: Accione el botón de la consola de Para reiniciar programación y siga las completamente, siga los instrucciones que aparecen en la siguientes pasos: pantalla.
Página 156: Planos Eléctricos
5.4 Planos eléctricos 5.4.1 Presentación general Puede encontrar los diagramas en formato PDF o E-Plan en el sitio de asistencia: www.universal-robots.com/support/ Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 161: Diagramas E-Plan
5.4.2 Diagramas E-Plan Puede encontrar los diagramas en formato PDF o E-plan en el sitio de asistencia: www.universal-robots.com/support/ Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR3_en_3.2.6...
Página 174: Piezas De Repuesto
Articulación tamaño 1 codo UR3 124122 Articulación tamaño 2 base UR3 124222 Articulación tamaño 2 hombro UR3 104003 Kit de contraparte del codo y brazo inferior UR3 103305 103305 Conjunto de sellado de anillos planos UR5 externo 103405 103405 Conjunto de tapas completo UR5, sellado incluido...
Página 175 N.º de pieza de pieza de Nombre del producto UR3 UR5 UR10 Todos 122973 Controlador sin consola de programación UR3 122900 Controlador sin consola de programación UR5 CB3.1 122950 Controlador sin consola de programación UR10 CB3.1 122091 Consola de programación completa CB3/CB3.1 122092 Consola de programación completa CB2/CB2.1...
Página 176 Abrazadera para el montaje del brazo del robot UR5 (perfil 131502 131502 BOSCH) Abrazadera para el montaje del brazo del robot UR3 (perfil del 131503 elemento y BOSCH) Abrazadera para el montaje del brazo del robot UR10 (perfil 131510...
Página 177: Empaquetado Del Robot
Extraiga todas las herramientas y conexiones eléctricas externas antes del envío. • Universal Robots puede rechazar el envío si los productos de terceros no se pueden desmontar de forma segura o si se prohíbe la ejecución de las pruebas posteriores a la reparación necesarias.
Página 178: Registro De Cambios
Registro de cambios Fecha Revisión Acción Cambios 20 marzo 2015 UR3_en_3.1.1 Adición Publicación de la revisión 3.1.1 diciembre 2015 UR3_en_3.1.2 Adición Más detalles sobre la sustitución de piezas, códigos de errores adicionales, diagramas eléctricos actualizados, cambio del valor de par para el codo octubre 2016 UR3_en_3.2.0...

Este manual también es adecuado para:

014330001

Universal Robots UR3 Manual De Servicio

1 Información General

2 Actividades de Inspección Recomendadas

3 Servicio y Sustitución de Piezas

4 Software

5 Resolución de Problemas

6 Piezas de Repuesto

7 Empaquetado del Robot

8 Registro de Cambios

Enlaces rápidos

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