Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones
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Manual de instrucciones
Versi ´ on 1.6
Robot:
UR10 con CB2
Euromap67

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Resumen de contenidos para Universal Robots UR10

  • Página 1 Manual de instrucciones Versi ´ on 1.6 Robot: UR10 con CB2 Euromap67...
  • Página 2 UR10 All Rights Reserved...
  • Página 3: Tabla De Contenido

    ´ I ndice general 1. Inicio 1.1. Introducci ´ on ........1.1.1.
  • Página 4 3.5.1. Pantalla de configuraci ´ on ..... 86 3.5.2. Pantalla de configuraci ´ on Inicializar ....87 UR10 All Rights Reserved...
  • Página 5 A.5.3. Entradas digitales ......116 A.5.4. Salidas digitales ......117 B. Certificaciones UR10 All Rights Reserved...
  • Página 6 ´ I ndice general UR10 All Rights Reserved...
  • Página 7: Inicio

    Inicio 1.1. Introducci ´ on Gracias por comprar el robot universal, UR10. El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta y comunicarse con otras m ´ aquinas por medio de se˜ n ales el ´ ectricas.
  • Página 8: El Robot

    ´ as r ´ apida y sin dete- nerse. Esta libertad se determina ajustando un radio de transici ´ on para el punto de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto UR10 All Rights Reserved...
  • Página 9: Evaluaci ´ On De Seguridad

    ´ atico de las juntas articuladas del robot para moverlas hasta una posici ´ on de origen. Durante este proceso, el robot no puede evitar por s´ ı so- lo chocar con partes suyas u objetos del entorno. Por tanto, deber ´ a tenerse precauci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 10: Cierre Del Robot

    Para instalar r ´ apidamente el robot, siga estos pasos: 1. Desembale el robot y la caja del controlador. 2. Monte el robot sobre una superficie resistente. 3. Coloque la caja del controlador sobre su pie. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 11 ´ otico. 24. Pulse Aceptar. 25. Pulse A˜ n adir punto de paso antes. 26. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen ¿ ". UR10 All Rights Reserved...
  • Página 12: Instrucciones De Montaje

    ´ otico. 1.4.1. Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta arti- culada de la base, como puede verse en la figura 1.2. Al elegir el lugar de instalaci ´...
  • Página 13 ı ndrico justo encima y debajo de la base del ro- bot. 0,05 ±0,5 Figura 1.3: Orificios para montar el robot, escala 1:2. Usar 4 pernos M8. To- das las medidas est ´ an en mm. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 14 1.4. Instrucciones de montaje 40,2 Figura 1.4: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramienta, en la punta del robot. Todas las medidas est ´ an en mm. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 15: Montaje De La Pantalla

    V. Sin embargo, cuando el robot se mueva a gran velocidad o muy acelerado, la corriente de la red el ´ ectrica sobrepasar ´ a su m ´ aximo valor nominal, sobre- cargando los cables, los enchufes y el fusible principal. Asimismo, el ventilador funciona a baja velocidad. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 16 1.4. Instrucciones de montaje UR10 All Rights Reserved...
  • Página 17: Interfaz El ´ Ectrica

    Cap´ ı tulo 2 Interfaz el ´ ectrica 2.1. Introducci ´ on El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el movimiento del robot con las m ´ aquinas cercanas o equipos de la herramienta. La forma m ´...
  • Página 18: La Interfaz De Seguridad

    La parada de emergencia externa tambi ´ en detendr ´ a el robot, pero no afectar ´ a a la salida de parada de emergencia y est ´ a pensada para conectarse solamente a otras m ´ aquinas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 19 ´ olo una parte de la l´ ı nea puede dar lugar a situaciones peligrosas. A continuaci ´ on, se muestra un ejemplo de dos robots UR con paradas de emergencia. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 20 2.3. La interfaz de seguridad UR10 All Rights Reserved...
  • Página 21 [EA-EB][EEA-EEB] Apagado garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Encendido garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Apagado garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Corriente de encendido (10-30 V) [EO1-EO2][EO3-EO4] Corriente de contacto CA/CC 0,01 [EO1-EO2][EO3-EO4] Tensi ´ on de contacto CC [EO1-EO2][EO3-EO4] Tensi ´ on de contacto CA UR10 All Rights Reserved...
  • Página 22: La Interfaz De Protecci ´ On

    La conexi ´ on de un interruptor de puerta o algo comparable se hace como se ha indicado anteriormente. No olvide utilizar una configuraci ´ on de bot ´ on de restablecimiento si el robot no se pone en marcha autom ´ aticamente al volver a cerrar la puerta. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 23: Continuar Autom ´ Aticamente Tras Parada De Protecci ´ On

    ´ on simplificada del esquema interno de los circuitos. Cualquier fallo en el sistema de seguridad provocar ´ a una parada segura del robot y generar ´ a un mensaje de error en la pantalla de registro. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 24: E/S De Controlador

    N ´ umero x positivo de salida anal ´ ogica [AOx] Masa de salida anal ´ ogica [AG] N ´ umero x positivo de entrada anal ´ ogica [Ax+] N ´ umero x negativo de entrada anal ´ ogica [Ax-] UR10 All Rights Reserved...
  • Página 25: Salidas Digitales

    T ´ engase en cuenta que la caja de control y las pantallas met ´ alicas est ´ an co- nectadas a masa. Nunca hay que enviar corriente de E/S a trav ´ es de las pan- tallas o de las conexiones a tierra. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 26: Entradas Digitales

    A continuaci ´ on, se muestran las especificaciones t ´ ecnicas de las entradas digitales. Entrada digital, bot ´ on sencillo El ejemplo anterior muestra c ´ omo conectar un interruptor o bot ´ on sencillo. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 27: Salidas Anal ´ Ogicas

    ´ on muestra una configuraci ´ on en la que el controlador del robot controla un actuador como una cinta transportadora. El mejor resultado se logra al usar el modo de corriente, porque es m ´ as inmune a se˜ n ales perturbadoras. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 28: Entradas Anal ´ Ogicas

    La forma m ´ as sencilla de utilizar entradas anal ´ ogicas. El equipo mostrado, que podr´ ı a ser un sensor, tiene una salida de tensi ´ on diferencial. Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de tensi ´ on no diferencial UR10 All Rights Reserved...
  • Página 29 T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de- bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las entradas anal ´ ogicas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 30: E/S De Herramienta

    El sistema de control interno activar ´ a un error en el registro del robot si la corriente sobrepasa su l´ ı mite. Las distintas E/S de la herramienta se describen en los tres subapartados siguientes. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 31: Salidas Digitales

    ´ ebiles, lo que significa que una entrada flotante siempre dar ´ a una lec- tura baja. Las entradas digitales de la herramienta se implementan de la misma forma que las entradas digitales de dentro de la caja de control. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 32: Entradas Anal ´ Ogicas

    ´ ogica se ajuste igual que en la ficha E/S (v ´ ease el apartado 3.3.2). No se olvide de comprobar que el sensor con salida tensi ´ on pueda excitar la resistencia interna de la herramienta, o la medici ´ on podr´ ı a no ser v ´ alida. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 33 El uso de sensores con salidas diferenciales tampoco reviste complicacio- nes. Basta con conectar la pieza de salida negativa a masa (0 V) con una regleta de terminales para que funcione igual que un sensor no diferencial. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 34 2.5. E/S de herramienta UR10 All Rights Reserved...
  • Página 35: Software De Polyscope

    Cap´ ı tulo 3 Software de PolyScope...
  • Página 36: Introducci ´ On

    ´ a en pantalla un teclado convencional o num ´ erico. Con los botones mostrados, pueden abrirse en pantalla el teclado num ´ erico, el teclado y el editor de expresiones. En los siguientes apartados se describen las distintas pantallas de PolyScope. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 37: Pantalla De Bienvenida

    Programar robot: sirve para cambiar o crear un programa nuevo. Configurar: Sirve para establecer contrase˜ n as, actualizar el software por Internet, solicitar asistencia, calibrar la pantalla t ´ actil, etc. Cerrar robot: sirve para cerrar el PC del controlador y apagar el robot. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 38: Pantalla De Inicializaci ´ On

    ´ an los frenos al detectarse movimiento. De esta forma, el robot puede sacarse de una m ´ aquina manualmente antes de ponerse en marcha. Los frenos se reactivar ´ an en cuanto se vuelva a soltar el bot ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 39: Editores En Pantalla

    3.2. Editores en pantalla 3.2.1. Teclado en pantalla Facilita la escritura de n ´ umeros e incluye funciones de modificaci ´ on. En mu- chos casos, la unidad del valor tecleado aparece junto al n ´ umero. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 40: Teclado En Pantalla

    ´ on de texto de la expresi ´ on. Todas las variables definidas pueden encontrarse en el selector Variable, mientras que los nombres de los puertos de entrada y UR10 All Rights Reserved...
  • Página 41: Control Del Robot

    Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coorde- nada o en la posici ´ on de las juntas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 42: Ficha E/S

    ´ an sus estados. La pantalla se actualiza a s ´ olo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las se˜ n ales muy r ´ apidas. Los detalles el ´ ectricos de las se˜ n ales se describen en el apartado 2.1. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 43: E/S De Modbus

    Salidas Ver y alternar el estado de las salidas modbus digitales. Una se˜ n al s ´ olo puede alternarse si lo permite la opci ´ on del control de la ficha E/S (descrita en 3.3.8). UR10 All Rights Reserved...
  • Página 44: Ficha Automover

    Al pulsar el bot ´ on Manual, acceder ´ a a la ficha Mover, donde podr ´ a mover el robot manualmente. Esto s ´ olo es necesario si no se prefiere el movimiento de la animaci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 45: Instalaci ´ On

    ´ a guardarse para no perderlo despu ´ es de apagar la unidad. Para guar- dar una instalaci ´ on, puede pulsarse el bot ´ on Guardar o guardar un programa que utilice la instalaci ´ on. 3.3.6. Instalaci ´ on Posici ´ on PCH UR10 All Rights Reserved...
  • Página 46: Fijaci ´ On

    ´ un cambio en esta pantalla. No obstante, si el robot se monta en el techo, en la pared o en ´ angulo, esto puede ajustarse con los botones pulsadores. Los botones del lado derecho de UR10 All Rights Reserved...
  • Página 47: Config. E/S

    finalizado un programa. Tambi ´ en es posible especificar si una salida puede ser controlada en la ficha E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como programadores) o si s ´ olo los programas del robot pueden alterar el valor de salida. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 48: Instalaci ´ On

    ´ unico a cada se˜ n al. Aunque varias se˜ n ales con distinto nombre pueden hacer referencia a la misma se˜ n al modbus, se recomienda al usuario evitarlo. A continuaci ´ on, se explican en detalle los diferentes botones y campos. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 49 Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direcci ´ on especificada en el campo de direcci ´ on. Se emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros de entrada de lectura). UR10 All Rights Reserved...
  • Página 50 Frecuencia de actualizaci ´ on: Este men ´ u sirve para cambiar la frecuencia de actualizaci ´ on de la se˜ n al, es decir, la frecuencia con la que se env´ ı an solicitudes al controlador modbus para leer o escribir el valor de la se˜ n al. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 51: Funciones

    (que son pertinentes). Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı , y para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusi- vas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos respecto al robot.
  • Página 52 Fijar o cambiar posici ´ on Use este bot ´ on para fijar o cambiar la funci ´ on seleccionada. Aparecer ´ a la pantalla Mover y podr ´ a fijarse una u otra pose nueva de la funci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 53 ı nea. El eje z se definir ´ a mediante la proyecci ´ on del eje z del primer subpunto sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coordenadas de la l´ ı nea es la misma que la posici ´ on del primer subpunto. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 54 La direcci ´ on positiva del eje z se establece de modo que el ´ angulo entre el eje z del plano y el eje z del primer punto sea inferior a los 180 grados. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 55: Ficha Registro

    El usuario puede bajar hasta un subdirectorio, pero no puede ir m ´ as arriba en la carpeta programas. Por consiguiente, todos los programas deber ´ an colocarse en la carpeta de programas o en sus subcarpetas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 56 As´ ı aparecer ´ a un teclado en pantalla que puede usarse para introducir el nom- bre del archivo directamente en la pantalla. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en este bot ´ on, se abrir ´ a el archivo seleccionado y se regresar ´ a a la pantalla anterior. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 57: Ficha Ejecutar

    ´ on con la protecci ´ on con contrase˜ n a de la parte de programaci ´ on de PolyS- cope (v ´ ease el apartado 3.5.5) para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados. 3.4. Programaci ´ on UR10 All Rights Reserved...
  • Página 58: Programa

    ´ on relativa al comando en uso. Para seleccionar el coman- do en uso, haga clic en la lista de comandos o use los botones Anterior y UR10 All Rights Reserved...
  • Página 59: Programa

    ´ on . tructura”para ir a la ficha Estructura, donde encontrar ´ a varias l´ ı neas de programa seleccionables. Un programa no puede ejecutarse hasta que se hayan especificado y definido todas las l´ ı neas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 60: Programa

    Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´ on variable al ejecutarse el programa del robot. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 61 ´ un el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 62: Programa

    ficar la posici ´ on del robot para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua bajo un comando Move en espacio lineal (moveL o moveP), tendr ´ a que haber un valor seleccionado en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 63 ´ e despu ´ es del Punto de paso 2 en la secuencia del programa. Esto es po- co l ´ ogico, pero necesario para que el robot pueda seleccionar el paso de transici ´ on adecuado. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 64: Ficha Comando, Punto De Paso Relativo

    El ´ angulo pone de manifiesto cu ´ anto cambia la orientaci ´ on del PCH entre las dos posiciones. Para ser m ´ as precisos, la longitud del vector de rotaci ´ on que describe el cambio de orientaci ´ on. 3.4.8. Programa ficha Comando, Punto de paso variable UR10 All Rights Reserved...
  • Página 65: Ficha Comando, Espera

    Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramien- var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Movel Waypoint_1 (posici´ o n de variable): Use variable=var_1, Feature=Tool 3.4.9. Programa ficha Comando, Espera Espera un tiempo dado o a que haya una se˜ n al de E/S. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 66: Ficha Comando, Acci ´ On

    Puede seleccionarse el estilo del mensaje y tambi ´ en indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el bot ´ on “Aceptar” del aviso emergente antes de UR10 All Rights Reserved...
  • Página 67: Ficha Comando, Detener

    ficha Comando, Comentario Da al programador la opci ´ on de a˜ n adir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 68: Ficha Comando, Carpeta

    ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea ver- dadera. Al repetir un n ´ umero determinado de veces, se crea una variable de UR10 All Rights Reserved...
  • Página 69: Ficha Comando, Subprograma

    ficha Comando, Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi ´ en puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 70: Ficha Comando, Asignaci ´ On

    ficha Comando, Asignaci ´ on 3.4.17. Programa Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor compu- tado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar ´ util en programas complejos. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 71: Ficha Comando, If

    ´ ausulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas conte- nidas. Si al evaluar una expresi ´ on, ´ esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la parte If, se pasar ´ a a la siguiente cl ´ ausula ElseIf o Else. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 72: Ficha Comando, Script

    3.4.20. Programa ficha Comando, Evento Un evento puede servir para supervisar una se˜ n al de entrada, realizar al- guna acci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se˜ n al de entrada se vuelva UR10 All Rights Reserved...
  • Página 73: Ficha Comando, Hilo

    ´ aquina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un hi- lo puede comunicarse con el programa del robot con variables y se˜ n ales de salida. ficha Comando, Patr ´ on 3.4.22. Programa UR10 All Rights Reserved...
  • Página 74 Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on. El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Patr´ o n. La variable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X 1, el UR10 All Rights Reserved...
  • Página 75 3.4. Programaci ´ on n ´ umero de puntos en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en expresiones y manipularse mediante asignaciones. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 76: Ficha Comando, Fuerza

    El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usar ´ a el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del men ´ u son las que se han definido en la instalaci ´ on, v ´ ease 3.3.11. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 77 ı . En el caso de par ´ ametros translacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm]. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 78: Ficha Comando, Pal ´ E

    ficha Comando, Pal ´ e Una operaci ´ on con pal ´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patr ´ on, tal como se describe en el aparta- UR10 All Rights Reserved...
  • Página 79: Ficha Comando, B ´ Usqueda

    ´ on pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on sirve para trabajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las posiciones exactas de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar. Apilar Desapilar UR10 All Rights Reserved...
  • Página 80 ı culo a lo largo de la direcci ´ on. El apila- do finaliza cuando la altura de la pila supera alg ´ un n ´ umero definido, o cuando el sensor emite una se˜ n al. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 81 La posici ´ on inicial es donde comienza la operaci ´ on con la pila. Si se omite la posici ´ on inicial, la pila empieza en la posici ´ on actual del robot. Direcci ´ on UR10 All Rights Reserved...
  • Página 82: Ficha Comando, Suprimir

    Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r ´ apida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 83: Ficha Gr ´ Aficos

    Los segmentos de movimiento dependen del nodo de programa seleccio- nado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el despla- zamiento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de paso, la pantalla muestra los siguientes 10 incrementos de movimiento. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 84: Ficha Estructura

    Los comandos ElseIf y Else tienen que estar des- pu ´ es de un If. En general, mover los comandos ElseIf puede resultar confuso. Deben asignarse variables a los valores antes de usarse. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 85: Ficha Variables

    Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier hilo) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable. Para una variable seleccionada puede introducirse una UR10 All Rights Reserved...
  • Página 86: Programa 3.5. Configuraci ´ On

    Calibrar pantalla Calibra la funci ´ on “t ´ actil” de la pantalla, v ´ ease el apar- tado 3.5.6. Configurar red Abre la interfaz donde se ajusta la red Ethernet para el robot, v ´ ease el apartado 3.5.7. Atr ´ as Regresa a la pantalla de bienvenida. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 87: Inicializar

    Selecci ´ on de idioma Seleccione el idioma que vaya a usarse para el software de PolyScope y para la funci ´ on de ayuda. Hay que reiniciar la IGU para que los cambios surtan efecto. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 88: Pantalla De Configuraci ´ On

    La parte de programaci ´ on del software puede bloquearse con una con- trase˜ n a. En tal caso, podr ´ an cargarse y ejecutarse programas sin contrase˜ n a, pero har ´ a falta una para crear o cambiar programas. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 89: Pantalla De Configuraci ´ On

    Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b ´ asicas del robot, de hecho est ´ a opci ´ on est ´ a desactivada por defecto. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 90 3.5. Configuraci ´ on UR10 All Rights Reserved...
  • Página 91: Seguridad

    UE pertinentes (v ´ ease el apartado 6.1). Universal Robots facilita una gu´ ı a de seguridad, disponible en http://www.universal- robots.com, para aquellos integradores con poca o nula experiencia en la ela- boraci ´...
  • Página 92: Evaluaci ´ On De Riesgos

    Una de las cosas m ´ as importantes que un integrador necesita saber es c ´ omo hacer una evaluaci ´ on de riesgos. Universal Robots incluye a continua- ci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado- res deben tener presentes.
  • Página 93: Situaciones De Emergencia

    Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales, el robot UR10 ha sido homologado por el Instituto Tecnol ´ ogico Dan ´ es, que es un organismo acreditado con arreglo a la directiva sobre m ´ aquinas de Dina- marca.
  • Página 94 4.4. Situaciones de emergencia UR10 All Rights Reserved...
  • Página 95: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m ´ aximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots pro- porcionar ´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr ´...
  • Página 96 5.2. Descargo de responsabilidad previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre- sente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 97: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On

    ´ aquina parcialmente completa. Los siguientes subapartados correspon- den y est ´ an de acuerdo con el anexo II de dicha directiva. 6.2. Fabricante del producto Nombre Universal Robots ApS Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´...
  • Página 98: Requisitos Esenciales

    6.5. Requisitos esenciales Denominaci ´ on gen ´ erica UR10 Funci ´ on Robot industrial de uso general Modelo UR10 N´ u mero de serie del brazo rob ´ otico N´ u mero de serie de la caja de control...
  • Página 99 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (parcialmente) N ´ otese que la directiva de baja tensi ´ on no se ha mencionado. La directiva UR10 All Rights Reserved...
  • Página 100: Datos De Contacto De La Autoridad Nacional

    ´ aquinas 2006/42/CE y con la legislaci ´ on nacional de aplicaci ´ on. 6.8. Lugar y fecha de la Declaraci ´ on Lugar Universal Robots ApS Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca Fecha 1.
  • Página 101: Identidad Y Firma De La Persona Facultada

    6.9. Identidad y firma de la persona facultada Nombre Lasse Kieffer Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´ u mero de tel ´ efono +45 8993 8971 Correo electr ´ onico kieffer@universal-robots.com Firma UR10 All Rights Reserved...
  • Página 102 6.9. Identidad y firma de la persona facultada UR10 All Rights Reserved...
  • Página 103: Interfaz Euromap67

    ´ on de errores. A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador M ´ aquina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se˜...
  • Página 104: A.1.1. Est ´ Andar Euromap67

    ´ aquina. En tal caso, s ´ olo el robot se detendr ´ a si se pulsa un bot ´ on de parada de emergencia en la tercera m ´ aquina, ¡no en la IMM! UR10 All Rights Reserved...
  • Página 105: A.2.2. Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf

    IMM del usuario. Se recomienda leer ambos est ´ andares, Euromap12 y Euro- map67, siempre que se vaya a usar o construir un adaptador. A continuaci ´ on se incluye una lista con los errores m ´ as habituales: UR10 All Rights Reserved...
  • Página 106: A.3. Igu

    Euromap67. A seleccionar la plantilla de programa de Euromap67, aparece la pantalla del programa con la plantilla cargada. La estructura de la misma podr ´ a verse en el lazo izquierdo de la pantalla. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 107: A.3.2. Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas

    Por ´ ultimo, cada estructura Euromap67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento concreto de la IMM. A.3.2. Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas La descripci ´ on general de E/S de Euromap67 se encuentra en la ficha E/S. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 108 Son se˜ n ales que pueden tener fines concretos en funci ´ on de quien sea el fabricante de la IMM. El robot no depende de aspectos espec´ ı ficos de dichas se˜ n ales, que pueden utilizarse seg ´ un se necesiten. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 109: A.3.3. Funcionalidad De Una Estructura De Programa

    Las estructuras est ´ an todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se˜ n ales se han configurado correctamente. Asimismo, pueden ajustar m ´ as de una salida para habilitar una sola acci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 110 Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo. Cuando se activa esta se˜ n al, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 111 Permite que el eyector se mueva para retirar un art´ ı culo del molde. Debe utilizarse cuando el robot est ´ e en posici ´ on y listo para agarrar el art´ ı culo. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 112 Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los ex- tractores que se emplean se seleccionan en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 113: A.3.4. Acci ´ On Y Espera De E/S

    Euromap67 est ´ a instalada, las se˜ n ales aparecen en los men ´ us donde pueden seleccionarse. Asimismo, como las entradas digitales del robot, las se˜ n ales de entrada de Euromap67 pueden usarse para controlar el compor- UR10 All Rights Reserved...
  • Página 114: A.4. Instalaci ´ On Y Desinstalaci ´ On De La Interfaz

    Use una tuerca M6 para apretar el conector de masa. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para atornillar la interfaz. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para cubrir los orificios vac´ ı os. Enganche el cable plano con la orientaci ´ on adecuada. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 115: A.4.2. Desinstalaci ´ On

    Las dos se˜ n ales MAF deben conectarse a contactos de interruptor libres potenciales. Las se˜ n ales de MAF son de 0 V/0 mA cuando el bit del ” ´ Area de moldeo libre (software). t ´ a desactivado. UR10 All Rights Reserved...
  • Página 116: A.5.2. Se˜ N Ales De Maf, Parada De Emergencia Y Dispositivos De Seguridad

    Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tensi ´ on de entrada Apagado garantizado de entrada si Encendido garantizado de entrada si Apagado garantizado si Corriente de encendido (10-30 V) UR10 All Rights Reserved...
  • Página 117: A.5.4. Salidas Digitales

    Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Corriente de fuente por salida Ca´ ı da de tensi ´ on encendido Corriente de fuga apagado Corriente usada desde 24 V de IMM UR10 All Rights Reserved...
  • Página 118 A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas UR10 All Rights Reserved...
  • Página 119: Certificaciones

    Ap ´ endice B Certificaciones...
  • Página 120 UR10 All Rights Reserved...

Tabla de contenido