Inicio 1.1. Introducci ´ on Gracias por comprar el robot universal, UR10. El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta y comunicarse con otras m ´ aquinas por medio de se˜ n ales el ´ ectricas.
´ as r ´ apida y sin dete- nerse. Esta libertad se determina ajustando un radio de transici ´ on para el punto de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto UR10 All Rights Reserved...
´ atico de las juntas articuladas del robot para moverlas hasta una posici ´ on de origen. Durante este proceso, el robot no puede evitar por s´ ı so- lo chocar con partes suyas u objetos del entorno. Por tanto, deber ´ a tenerse precauci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
Para instalar r ´ apidamente el robot, siga estos pasos: 1. Desembale el robot y la caja del controlador. 2. Monte el robot sobre una superficie resistente. 3. Coloque la caja del controlador sobre su pie. UR10 All Rights Reserved...
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´ otico. 24. Pulse Aceptar. 25. Pulse A˜ n adir punto de paso antes. 26. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen ¿ ". UR10 All Rights Reserved...
´ otico. 1.4.1. Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta arti- culada de la base, como puede verse en la figura 1.2. Al elegir el lugar de instalaci ´...
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ı ndrico justo encima y debajo de la base del ro- bot. 0,05 ±0,5 Figura 1.3: Orificios para montar el robot, escala 1:2. Usar 4 pernos M8. To- das las medidas est ´ an en mm. UR10 All Rights Reserved...
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1.4. Instrucciones de montaje 40,2 Figura 1.4: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramienta, en la punta del robot. Todas las medidas est ´ an en mm. UR10 All Rights Reserved...
V. Sin embargo, cuando el robot se mueva a gran velocidad o muy acelerado, la corriente de la red el ´ ectrica sobrepasar ´ a su m ´ aximo valor nominal, sobre- cargando los cables, los enchufes y el fusible principal. Asimismo, el ventilador funciona a baja velocidad. UR10 All Rights Reserved...
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1.4. Instrucciones de montaje UR10 All Rights Reserved...
Cap´ ı tulo 2 Interfaz el ´ ectrica 2.1. Introducci ´ on El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el movimiento del robot con las m ´ aquinas cercanas o equipos de la herramienta. La forma m ´...
La parada de emergencia externa tambi ´ en detendr ´ a el robot, pero no afectar ´ a a la salida de parada de emergencia y est ´ a pensada para conectarse solamente a otras m ´ aquinas. UR10 All Rights Reserved...
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´ olo una parte de la l´ ı nea puede dar lugar a situaciones peligrosas. A continuaci ´ on, se muestra un ejemplo de dos robots UR con paradas de emergencia. UR10 All Rights Reserved...
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2.3. La interfaz de seguridad UR10 All Rights Reserved...
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[EA-EB][EEA-EEB] Apagado garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Encendido garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Apagado garantizado si [EA-EB][EEA-EEB] Corriente de encendido (10-30 V) [EO1-EO2][EO3-EO4] Corriente de contacto CA/CC 0,01 [EO1-EO2][EO3-EO4] Tensi ´ on de contacto CC [EO1-EO2][EO3-EO4] Tensi ´ on de contacto CA UR10 All Rights Reserved...
La conexi ´ on de un interruptor de puerta o algo comparable se hace como se ha indicado anteriormente. No olvide utilizar una configuraci ´ on de bot ´ on de restablecimiento si el robot no se pone en marcha autom ´ aticamente al volver a cerrar la puerta. UR10 All Rights Reserved...
´ on simplificada del esquema interno de los circuitos. Cualquier fallo en el sistema de seguridad provocar ´ a una parada segura del robot y generar ´ a un mensaje de error en la pantalla de registro. UR10 All Rights Reserved...
N ´ umero x positivo de salida anal ´ ogica [AOx] Masa de salida anal ´ ogica [AG] N ´ umero x positivo de entrada anal ´ ogica [Ax+] N ´ umero x negativo de entrada anal ´ ogica [Ax-] UR10 All Rights Reserved...
T ´ engase en cuenta que la caja de control y las pantallas met ´ alicas est ´ an co- nectadas a masa. Nunca hay que enviar corriente de E/S a trav ´ es de las pan- tallas o de las conexiones a tierra. UR10 All Rights Reserved...
A continuaci ´ on, se muestran las especificaciones t ´ ecnicas de las entradas digitales. Entrada digital, bot ´ on sencillo El ejemplo anterior muestra c ´ omo conectar un interruptor o bot ´ on sencillo. UR10 All Rights Reserved...
´ on muestra una configuraci ´ on en la que el controlador del robot controla un actuador como una cinta transportadora. El mejor resultado se logra al usar el modo de corriente, porque es m ´ as inmune a se˜ n ales perturbadoras. UR10 All Rights Reserved...
La forma m ´ as sencilla de utilizar entradas anal ´ ogicas. El equipo mostrado, que podr´ ı a ser un sensor, tiene una salida de tensi ´ on diferencial. Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de tensi ´ on no diferencial UR10 All Rights Reserved...
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T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de- bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las entradas anal ´ ogicas. UR10 All Rights Reserved...
El sistema de control interno activar ´ a un error en el registro del robot si la corriente sobrepasa su l´ ı mite. Las distintas E/S de la herramienta se describen en los tres subapartados siguientes. UR10 All Rights Reserved...
´ ebiles, lo que significa que una entrada flotante siempre dar ´ a una lec- tura baja. Las entradas digitales de la herramienta se implementan de la misma forma que las entradas digitales de dentro de la caja de control. UR10 All Rights Reserved...
´ ogica se ajuste igual que en la ficha E/S (v ´ ease el apartado 3.3.2). No se olvide de comprobar que el sensor con salida tensi ´ on pueda excitar la resistencia interna de la herramienta, o la medici ´ on podr´ ı a no ser v ´ alida. UR10 All Rights Reserved...
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El uso de sensores con salidas diferenciales tampoco reviste complicacio- nes. Basta con conectar la pieza de salida negativa a masa (0 V) con una regleta de terminales para que funcione igual que un sensor no diferencial. UR10 All Rights Reserved...
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2.5. E/S de herramienta UR10 All Rights Reserved...
´ a en pantalla un teclado convencional o num ´ erico. Con los botones mostrados, pueden abrirse en pantalla el teclado num ´ erico, el teclado y el editor de expresiones. En los siguientes apartados se describen las distintas pantallas de PolyScope. UR10 All Rights Reserved...
Programar robot: sirve para cambiar o crear un programa nuevo. Configurar: Sirve para establecer contrase˜ n as, actualizar el software por Internet, solicitar asistencia, calibrar la pantalla t ´ actil, etc. Cerrar robot: sirve para cerrar el PC del controlador y apagar el robot. UR10 All Rights Reserved...
´ an los frenos al detectarse movimiento. De esta forma, el robot puede sacarse de una m ´ aquina manualmente antes de ponerse en marcha. Los frenos se reactivar ´ an en cuanto se vuelva a soltar el bot ´ on. UR10 All Rights Reserved...
3.2. Editores en pantalla 3.2.1. Teclado en pantalla Facilita la escritura de n ´ umeros e incluye funciones de modificaci ´ on. En mu- chos casos, la unidad del valor tecleado aparece junto al n ´ umero. UR10 All Rights Reserved...
´ on de texto de la expresi ´ on. Todas las variables definidas pueden encontrarse en el selector Variable, mientras que los nombres de los puertos de entrada y UR10 All Rights Reserved...
´ an sus estados. La pantalla se actualiza a s ´ olo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las se˜ n ales muy r ´ apidas. Los detalles el ´ ectricos de las se˜ n ales se describen en el apartado 2.1. UR10 All Rights Reserved...
Salidas Ver y alternar el estado de las salidas modbus digitales. Una se˜ n al s ´ olo puede alternarse si lo permite la opci ´ on del control de la ficha E/S (descrita en 3.3.8). UR10 All Rights Reserved...
Al pulsar el bot ´ on Manual, acceder ´ a a la ficha Mover, donde podr ´ a mover el robot manualmente. Esto s ´ olo es necesario si no se prefiere el movimiento de la animaci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
´ a guardarse para no perderlo despu ´ es de apagar la unidad. Para guar- dar una instalaci ´ on, puede pulsarse el bot ´ on Guardar o guardar un programa que utilice la instalaci ´ on. 3.3.6. Instalaci ´ on Posici ´ on PCH UR10 All Rights Reserved...
´ un cambio en esta pantalla. No obstante, si el robot se monta en el techo, en la pared o en ´ angulo, esto puede ajustarse con los botones pulsadores. Los botones del lado derecho de UR10 All Rights Reserved...
finalizado un programa. Tambi ´ en es posible especificar si una salida puede ser controlada en la ficha E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como programadores) o si s ´ olo los programas del robot pueden alterar el valor de salida. UR10 All Rights Reserved...
´ unico a cada se˜ n al. Aunque varias se˜ n ales con distinto nombre pueden hacer referencia a la misma se˜ n al modbus, se recomienda al usuario evitarlo. A continuaci ´ on, se explican en detalle los diferentes botones y campos. UR10 All Rights Reserved...
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Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direcci ´ on especificada en el campo de direcci ´ on. Se emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros de entrada de lectura). UR10 All Rights Reserved...
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Frecuencia de actualizaci ´ on: Este men ´ u sirve para cambiar la frecuencia de actualizaci ´ on de la se˜ n al, es decir, la frecuencia con la que se env´ ı an solicitudes al controlador modbus para leer o escribir el valor de la se˜ n al. UR10 All Rights Reserved...
(que son pertinentes). Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı , y para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusi- vas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos respecto al robot.
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Fijar o cambiar posici ´ on Use este bot ´ on para fijar o cambiar la funci ´ on seleccionada. Aparecer ´ a la pantalla Mover y podr ´ a fijarse una u otra pose nueva de la funci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
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ı nea. El eje z se definir ´ a mediante la proyecci ´ on del eje z del primer subpunto sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coordenadas de la l´ ı nea es la misma que la posici ´ on del primer subpunto. UR10 All Rights Reserved...
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La direcci ´ on positiva del eje z se establece de modo que el ´ angulo entre el eje z del plano y el eje z del primer punto sea inferior a los 180 grados. UR10 All Rights Reserved...
El usuario puede bajar hasta un subdirectorio, pero no puede ir m ´ as arriba en la carpeta programas. Por consiguiente, todos los programas deber ´ an colocarse en la carpeta de programas o en sus subcarpetas. UR10 All Rights Reserved...
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As´ ı aparecer ´ a un teclado en pantalla que puede usarse para introducir el nom- bre del archivo directamente en la pantalla. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en este bot ´ on, se abrir ´ a el archivo seleccionado y se regresar ´ a a la pantalla anterior. UR10 All Rights Reserved...
´ on con la protecci ´ on con contrase˜ n a de la parte de programaci ´ on de PolyS- cope (v ´ ease el apartado 3.5.5) para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados. 3.4. Programaci ´ on UR10 All Rights Reserved...
´ on relativa al comando en uso. Para seleccionar el coman- do en uso, haga clic en la lista de comandos o use los botones Anterior y UR10 All Rights Reserved...
´ on . tructura”para ir a la ficha Estructura, donde encontrar ´ a varias l´ ı neas de programa seleccionables. Un programa no puede ejecutarse hasta que se hayan especificado y definido todas las l´ ı neas. UR10 All Rights Reserved...
Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´ on variable al ejecutarse el programa del robot. UR10 All Rights Reserved...
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´ un el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover. UR10 All Rights Reserved...
ficar la posici ´ on del robot para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua bajo un comando Move en espacio lineal (moveL o moveP), tendr ´ a que haber un valor seleccionado en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse. UR10 All Rights Reserved...
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´ e despu ´ es del Punto de paso 2 en la secuencia del programa. Esto es po- co l ´ ogico, pero necesario para que el robot pueda seleccionar el paso de transici ´ on adecuado. UR10 All Rights Reserved...
El ´ angulo pone de manifiesto cu ´ anto cambia la orientaci ´ on del PCH entre las dos posiciones. Para ser m ´ as precisos, la longitud del vector de rotaci ´ on que describe el cambio de orientaci ´ on. 3.4.8. Programa ficha Comando, Punto de paso variable UR10 All Rights Reserved...
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramien- var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Movel Waypoint_1 (posici´ o n de variable): Use variable=var_1, Feature=Tool 3.4.9. Programa ficha Comando, Espera Espera un tiempo dado o a que haya una se˜ n al de E/S. UR10 All Rights Reserved...
Puede seleccionarse el estilo del mensaje y tambi ´ en indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el bot ´ on “Aceptar” del aviso emergente antes de UR10 All Rights Reserved...
ficha Comando, Comentario Da al programador la opci ´ on de a˜ n adir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. UR10 All Rights Reserved...
´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea ver- dadera. Al repetir un n ´ umero determinado de veces, se crea una variable de UR10 All Rights Reserved...
ficha Comando, Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi ´ en puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. UR10 All Rights Reserved...
ficha Comando, Asignaci ´ on 3.4.17. Programa Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor compu- tado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar ´ util en programas complejos. UR10 All Rights Reserved...
´ ausulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas conte- nidas. Si al evaluar una expresi ´ on, ´ esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la parte If, se pasar ´ a a la siguiente cl ´ ausula ElseIf o Else. UR10 All Rights Reserved...
3.4.20. Programa ficha Comando, Evento Un evento puede servir para supervisar una se˜ n al de entrada, realizar al- guna acci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se˜ n al de entrada se vuelva UR10 All Rights Reserved...
´ aquina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un hi- lo puede comunicarse con el programa del robot con variables y se˜ n ales de salida. ficha Comando, Patr ´ on 3.4.22. Programa UR10 All Rights Reserved...
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Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on. El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Patr´ o n. La variable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X 1, el UR10 All Rights Reserved...
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3.4. Programaci ´ on n ´ umero de puntos en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en expresiones y manipularse mediante asignaciones. UR10 All Rights Reserved...
El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usar ´ a el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del men ´ u son las que se han definido en la instalaci ´ on, v ´ ease 3.3.11. UR10 All Rights Reserved...
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ı . En el caso de par ´ ametros translacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm]. UR10 All Rights Reserved...
ficha Comando, Pal ´ e Una operaci ´ on con pal ´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patr ´ on, tal como se describe en el aparta- UR10 All Rights Reserved...
´ on pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on sirve para trabajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las posiciones exactas de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar. Apilar Desapilar UR10 All Rights Reserved...
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ı culo a lo largo de la direcci ´ on. El apila- do finaliza cuando la altura de la pila supera alg ´ un n ´ umero definido, o cuando el sensor emite una se˜ n al. UR10 All Rights Reserved...
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La posici ´ on inicial es donde comienza la operaci ´ on con la pila. Si se omite la posici ´ on inicial, la pila empieza en la posici ´ on actual del robot. Direcci ´ on UR10 All Rights Reserved...
Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r ´ apida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original. UR10 All Rights Reserved...
Los segmentos de movimiento dependen del nodo de programa seleccio- nado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el despla- zamiento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de paso, la pantalla muestra los siguientes 10 incrementos de movimiento. UR10 All Rights Reserved...
Los comandos ElseIf y Else tienen que estar des- pu ´ es de un If. En general, mover los comandos ElseIf puede resultar confuso. Deben asignarse variables a los valores antes de usarse. UR10 All Rights Reserved...
Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier hilo) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable. Para una variable seleccionada puede introducirse una UR10 All Rights Reserved...
Calibrar pantalla Calibra la funci ´ on “t ´ actil” de la pantalla, v ´ ease el apar- tado 3.5.6. Configurar red Abre la interfaz donde se ajusta la red Ethernet para el robot, v ´ ease el apartado 3.5.7. Atr ´ as Regresa a la pantalla de bienvenida. UR10 All Rights Reserved...
Selecci ´ on de idioma Seleccione el idioma que vaya a usarse para el software de PolyScope y para la funci ´ on de ayuda. Hay que reiniciar la IGU para que los cambios surtan efecto. UR10 All Rights Reserved...
La parte de programaci ´ on del software puede bloquearse con una con- trase˜ n a. En tal caso, podr ´ an cargarse y ejecutarse programas sin contrase˜ n a, pero har ´ a falta una para crear o cambiar programas. UR10 All Rights Reserved...
Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b ´ asicas del robot, de hecho est ´ a opci ´ on est ´ a desactivada por defecto. UR10 All Rights Reserved...
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3.5. Configuraci ´ on UR10 All Rights Reserved...
UE pertinentes (v ´ ease el apartado 6.1). Universal Robots facilita una gu´ ı a de seguridad, disponible en http://www.universal- robots.com, para aquellos integradores con poca o nula experiencia en la ela- boraci ´...
Una de las cosas m ´ as importantes que un integrador necesita saber es c ´ omo hacer una evaluaci ´ on de riesgos. Universal Robots incluye a continua- ci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado- res deben tener presentes.
Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales, el robot UR10 ha sido homologado por el Instituto Tecnol ´ ogico Dan ´ es, que es un organismo acreditado con arreglo a la directiva sobre m ´ aquinas de Dina- marca.
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4.4. Situaciones de emergencia UR10 All Rights Reserved...
´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m ´ aximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots pro- porcionar ´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr ´...
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5.2. Descargo de responsabilidad previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre- sente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
´ aquina parcialmente completa. Los siguientes subapartados correspon- den y est ´ an de acuerdo con el anexo II de dicha directiva. 6.2. Fabricante del producto Nombre Universal Robots ApS Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´...
6.5. Requisitos esenciales Denominaci ´ on gen ´ erica UR10 Funci ´ on Robot industrial de uso general Modelo UR10 N´ u mero de serie del brazo rob ´ otico N´ u mero de serie de la caja de control...
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EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (parcialmente) N ´ otese que la directiva de baja tensi ´ on no se ha mencionado. La directiva UR10 All Rights Reserved...
´ aquinas 2006/42/CE y con la legislaci ´ on nacional de aplicaci ´ on. 6.8. Lugar y fecha de la Declaraci ´ on Lugar Universal Robots ApS Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca Fecha 1.
6.9. Identidad y firma de la persona facultada Nombre Lasse Kieffer Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´ u mero de tel ´ efono +45 8993 8971 Correo electr ´ onico kieffer@universal-robots.com Firma UR10 All Rights Reserved...
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6.9. Identidad y firma de la persona facultada UR10 All Rights Reserved...
´ on de errores. A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador M ´ aquina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se˜...
´ aquina. En tal caso, s ´ olo el robot se detendr ´ a si se pulsa un bot ´ on de parada de emergencia en la tercera m ´ aquina, ¡no en la IMM! UR10 All Rights Reserved...
IMM del usuario. Se recomienda leer ambos est ´ andares, Euromap12 y Euro- map67, siempre que se vaya a usar o construir un adaptador. A continuaci ´ on se incluye una lista con los errores m ´ as habituales: UR10 All Rights Reserved...
Euromap67. A seleccionar la plantilla de programa de Euromap67, aparece la pantalla del programa con la plantilla cargada. La estructura de la misma podr ´ a verse en el lazo izquierdo de la pantalla. UR10 All Rights Reserved...
Por ´ ultimo, cada estructura Euromap67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento concreto de la IMM. A.3.2. Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas La descripci ´ on general de E/S de Euromap67 se encuentra en la ficha E/S. UR10 All Rights Reserved...
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Son se˜ n ales que pueden tener fines concretos en funci ´ on de quien sea el fabricante de la IMM. El robot no depende de aspectos espec´ ı ficos de dichas se˜ n ales, que pueden utilizarse seg ´ un se necesiten. UR10 All Rights Reserved...
Las estructuras est ´ an todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se˜ n ales se han configurado correctamente. Asimismo, pueden ajustar m ´ as de una salida para habilitar una sola acci ´ on. UR10 All Rights Reserved...
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Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo. Cuando se activa esta se˜ n al, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
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Permite que el eyector se mueva para retirar un art´ ı culo del molde. Debe utilizarse cuando el robot est ´ e en posici ´ on y listo para agarrar el art´ ı culo. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
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Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los ex- tractores que se emplean se seleccionan en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR10 All Rights Reserved...
Euromap67 est ´ a instalada, las se˜ n ales aparecen en los men ´ us donde pueden seleccionarse. Asimismo, como las entradas digitales del robot, las se˜ n ales de entrada de Euromap67 pueden usarse para controlar el compor- UR10 All Rights Reserved...
Use una tuerca M6 para apretar el conector de masa. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para atornillar la interfaz. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para cubrir los orificios vac´ ı os. Enganche el cable plano con la orientaci ´ on adecuada. UR10 All Rights Reserved...
Las dos se˜ n ales MAF deben conectarse a contactos de interruptor libres potenciales. Las se˜ n ales de MAF son de 0 V/0 mA cuando el bit del ” ´ Area de moldeo libre (software). t ´ a desactivado. UR10 All Rights Reserved...
Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tensi ´ on de entrada Apagado garantizado de entrada si Encendido garantizado de entrada si Apagado garantizado si Corriente de encendido (10-30 V) UR10 All Rights Reserved...
Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Corriente de fuente por salida Ca´ ı da de tensi ´ on encendido Corriente de fuga apagado Corriente usada desde 24 V de IMM UR10 All Rights Reserved...
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A.5. Caracter´ ı sticas el ´ ectricas UR10 All Rights Reserved...