Objetos De Comunicación; Elementos Object Dictionary - gefran SIEIDrive ADL300 Manual De Instrucciones

El umbral de Node Guarding (el tiempo máximo entre dos mensajes de NodeGuarding recibidos desde el ADL) se calcula
como:
"Guard time" x "LifeTime Factor"
La configuración del HeartBeat se realiza mediante los objetos 1016h y 1017h. En este caso, el umbral se calcula como
"HeartBeat Time" x "LifeTime Factor".
La monitorización mediante NodeGuarding excluye la monitorización mediante HeartBeat, y viceversa: sólo uno de los dos
sistemas puede estar activo. El dispositivo maestro debe ocuparse de ajustar adecuadamente los objetos relacionados.
El convertidor comprueba el funcionamiento del dispositivo maestro también mediante la recepción del mensaje de Sync
(sólo si "Communication Cycle period" es distinto a 0). El umbral (el tiempo máximo entre dos mensajes de Sync recibidos
desde el ADL) es:
"Communication Cycle period" * "LifeTime Factor"
Si se sobrepasa uno de los umbrales, el convertidor pasa del estado Operational al Pre-Operational, generando así una
alarma de BusLoss en caso de que también esté activada.
Índice
1006h
100Ch
100D
1016h
1017h
Los ajustes predeterminados que se muestran corresponden, por lo tanto, al uso del protocolo de NodeGuarding con un
umbral de 100 ms x 3 y al control de un umbral también en Sync de 64 ms x 3. HeartBeat está desactivado
1.1.4 Objetos de Comunicación
En este capítulo se describen los objetos de comunicación del protocolo CANopen instalado en la placa del interface. Los
objetos de comunicación son los siguientes:
1) 1 SDO Server en recepción.
2) 1 SDO Server en transmisión.
3) PDO en recepción.
4) PDO en transmisión.
5) 1 Emergency Object.
6) 1 Node Guarding - Life Guarding.
7) 1 SYNC object.
En la siguiente tabla se indican los objetos de comunicación utilizados referente al nivel de prioridad y el Message Identi-
fier; para obtener el Resulting COB-ID, al número se adjunta el Node-ID (dirección placa).
OBJECT
1st SDO rx
1st SDO tx
1st PDO rx
1st PDO tx
2nd PDO rx
2nd PDO tx
3st PDO rx
3st PDO tx
4th PDO rx
4th PDO tx
EMERGENCY
NODE GUARDING & HB
SYNC
El mensaje de NodeGuarding procedente del dispositivo maestro es de tipo remoto (bit RTR remoto ubicado en el COB-
ID). El resto de los mensajes utilizados por esta implementación del CANopen no son RTR.

1.1.5 Elementos Object Dictionary

Puede acceder al diccionario objeto (Object Dictionary) mediante un master CANopen y representa el conjunto de objetos
utilizados para configurar, enviar y monitorizar los tamaños.
En la siguiente tabla se indican los objetos de comunicación empleados y la accesibilidad con el master CANopen.
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Nombre
Communication Cycle Period
Guard Time
Life time factor
Consumer heartbeat time
Producer heartbeat time
PRIORITY MESSAGE ID
6 1792 700h+NodeId
6 1536 600h+NodeId
2 1408 580h+NodeId
2 512 200h+NodeId
2 384 180h+NodeId
2 768 300h+NodeId
2 640 280h+NodeId
2 512 400h+NodeId
2 384 380h+NodeId
2 768 500h+NodeId
1 640 480h+NodeId
not used 220 600h+NodeId
0 128 80h
Tabla 1.4.1: Objetos de Comunicación
ADL300 • Apéndice
Valor por defecto
64ms
100ms
3 (Nota: debe ser siempre distinto a 0)
NodeId = 0 , time = 0
0