Ejemplo De Programación - gefran SIEIDrive ADL300 Manual De Instrucciones

1.6 Ejemplo de programación
Este capítulo incluye un ejemplo de cómo programar los parámetros del convertidor ADL300 para poder leer y escribir
los parámetros del master CANopen a través de los canales de Proceso (PDO). Para los canales de configuración (SDO)
consulte el capítulo 1.4.
El párrafo 1.6.1 contiene las informaciones que se envían a un master CANopen que controla una máquina. El párrafo
1.6.2 contiene las informaciones básicas para la programación del convertidor ADL300 partiendo de las condiciones origi-
nales de fábrica.
En este ejemplo, la programación del convertidor se realiza mediante el configurador GF-Express; evidentemente, todas
las operaciones son posibles mediante teclado.
1.6.1 Master CANopen
Este párrafo contiene un ejemplo de intercambio de datos desde el master. Son las informaciones normalmente indicadas
en las especificaciones de la máquina en caso de aplicaciones controladas desde un master CANopen.
1.6.1.1 Descripción de las comunicaciones PDO Master -> Slave
Los dos parámetros a registrar a través de los canales de proceso son los primeros de una palabra de comando (que lla-
maremos control word) en que un simple bit contiene algún comando (por ejemplo, enable, start, etc.). El segundo canal
de proceso contiene la referencia de rampa 1 (Ref rampa 1) en rpm.
PDO CANopen: Master -> Drive (máx 16 word)
Posición
Word1 M -> S
Word2 M -> S
Word3 M -> S
...
...
Word16 M > S
CONTROL WORD, por ejemplo:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
1.6.1.2 Descripción de las comunicaciones PDO Slave -> Master
El dispositivo maestro Can lee tres parámetros del convertidor: los dos primeros contienen respectivamente las dos
palabras de estado (LiftStatus Word1 y Lift Status word2), en las que un único bit contiene información del estado del
convertidor (por ejemplo, LiftEnable). Esta aplicación sólo utiliza la Lift Status Word1, la Lift Status Word 2 puede omitirse.
El tercer parámetro es la velocidad actual en rpm.
PDO CANopen Slave > Master (máx 16 Word)
Posición
Word1 S -> M
Word2 S -> M
Word3 S -> M
Word4 S -> M
...
...
Word16 S -> M
Descripción
Control word
Multi velocidad 7
Descripción
EnableCmd
StartFwdCmd
StartRevCmd
Emergency mode
MltSpd S0
MltSpd S1
MltSpd S2
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Descripción
LiftStatus Word1
LiftStatus Word2
Actual Speed
ADL300 • Apéndice
Formato Unidad de medida
16 bit Word
Float
Nota
Comando de activación del dispositivo maestro CANopen
Comando de inicio hacia delante
Comando de inicio hacia atrás
Comando para el funcionamiento de emergencia
Multi speed 0 sel
Multi speed 1 sel
Multi speed 2 sel
Formato Unidad de medida
16 Bit Word
16 Bit Word
Int 16 bit
...
Rpm
BitWide
BitWide
Rpm
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