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3. Interfaces y funciones de seguridad
3.4. Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa monitorizando si se supera alguno de los límites de seguridad o si se
inicia una Parada de Emergencia o una Parada de Salvaguardia.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de emergencia
Safeguard Stop
3PE Stop
Violación de límite
Detección de fallo
AVISO
Si el sistema de seguridad detecta cualquier error o violación, todas las salidas de
seguridad se vuelven bajas.
3.5. Conjuntos de parámetros de seguridad
Normal y Reducido
El sistema de seguridad tiene el siguiente conjunto de parámetros de seguridad configurables:
• Normal
• Reducido
Puede configurar los límites de seguridad para cada conjunto de parámetros de seguridad, creando
configuraciones distintas para configuraciones normales o superiores, y reducidas. La
configuración reducida está activa cuando la herramienta/efector final se coloca en el lado reducido
de un Plano de Disparo Reducido, o cuando la configuración reducida se activa externamente
mediante una entrada de seguridad.
Uso de un plano para activar la configuración reducida: Cuando el brazo del robot se mueve
desde el lado del plano de activación configurado con parámetros de seguridad reducidos, hacia el
lado que está configurado con parámetros de seguridad normales, hay un área de 20 mm alrededor
del plano de activación donde se permiten límites normales y reducidos. Esta área alrededor del
plano de disparo evita paradas de seguridad molestas cuando el robot está exactamente en el
límite.
Uso de una entrada para activar la configuración reducida: Cuando una entrada de seguridad
inicia o detiene la configuración reducida, pueden transcurrir hasta 500 ms antes de que se activen
los nuevos valores límite. Esto puede ocurrir en cualquiera de las siguientes circunstancias:
• Cambio de la configuración reducida a la normal
• Cambio de la configuración normal a la reducida
Manual de usuario
Reacción
Categoría de parada 1
Categoría de parada 2
Categoría de parada 2
Categoría de parada 0
Categoría de parada 0
18
UR30
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