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• Compruebe que el modo operativo cambia al modo operativo, consulte el icono en la esquina
superior derecha de la interfaz de usuario.
• Compruebe que el dispositivo de habilitación de 3 posiciones debe presionarse para permitir
el movimiento en modo manual y que el robot está bajo control de velocidad reducida.
• Compruebe que las salidas de parada de emergencia del sistema son realmente capaces de
llevar todo el sistema a un estado seguro.
• Compruebe que el sistema conectado a Robot Moving output, Robot Not Stopping output,
Reduced Mode output o Not Reduced Mode output pueda detectar los cambios de salida
2.9. Parada de emergencia
La parada de emergencia o parada de emergencia es el botón rojo ubicado en el colgante Teach.
Pulse el botón pulsador de parada de emergencia para detener todo el movimiento del robot. Al
activar el botón de parada de emergencia, se produce una parada de categoría uno (CEI 60204-1).
Las paradas de emergencia no son medidas de seguridad (ISO 12100). Las paradas de emergencia
son medidas de protección complementarias cuya finalidad no es la de evitar lesiones. La
evaluación de riesgos de la aplicación robótica determinará si se requieren pulsadores de parada
de emergencia adicionales. La función de parada de emergencia y el dispositivo accionador deben
cumplir con la norma ISO 13850.
Después de que se activa una parada de emergencia, el botón pulsador se bloquea en ese ajuste.
Como tal, cada vez que se activa una parada de emergencia, debe reiniciarse manualmente en el
botón pulsador que inició la parada.
Antes de restablecer el botón de parada de emergencia, debe identificar y evaluar visualmente el
motivo por el que se activó la parada de emergencia. Se requiere una evaluación visual de todos los
equipos en la aplicación. Una vez resuelto el problema, reinicie el pulsador de parada de
emergencia.
Para reiniciar el pulsador de parada de emergencia
1. Mantenga pulsado el botón y gírelo en el sentido de las agujas del reloj hasta que el pestillo
se desacople.
Debe sentir cuando el pestillo está desacoplado, lo que indica que el botón pulsador se ha
restablecido.
2. Después de restablecer la parada de emergencia, restablezca la alimentación del robot y
reanude el funcionamiento.
2.10. Movimiento sin fuerza motriz
En el improbable caso de una emergencia, cuando la alimentación del robot es imposible o no
deseada, puede utilizar la conducción hacia atrás forzada para mover el brazo del robot.
Para realizar una conducción hacia atrás forzada, debe empujar o tirar del brazo del robot con
fuerza para mover la articulación. Cada freno de articulación tiene un embrague de fricción que
permite el movimiento durante un par de torsión elevado forzado.
UR30
11
2. Seguridad
Manual de usuario
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