ABB ACH580 Manual Del Usuario página 173

N.º Nombre/Valor
25.03 Tiempo integración
veloc
K × e
p
K × e
p
0.00...1000.00 s
Descripción
Define el tiempo de integración del regulador de veloci-
dad. El tiempo de integración define la velocidad a la que
cambia la salida del regulador cuando el valor de error es
constante y la ganancia proporcional del regulador de
velocidad es igual a 1. Cuanto menor es el tiempo de inte-
gración, más rápidamente se corrige el valor de error con-
tinuo. Se debe configurar esta constante de tiempo para
que tenga el mismo orden de magnitud que la constante
de tiempo (tiempo de respuesta) del sistema mecánico
actual que se está controlando; de no ser así, el resultado
será inestable.
Al configurar el tiempo de integración a cero se desactiva
la parte I del controlador. Esto resulta útil mientras se sin-
toniza la ganancia proporcional; primero ajustar la ganan-
cia proporcional y luego recuperar el tiempo de
integración.
Anti-oscilación (el integrador sólo integra hasta el 100%)
detiene el integrador si la salida del controlador está limi-
tada.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error perma-
nece constante.
%
Salida del regulador
T
I
Tiempo de integración del regulador de velocidad.
Parámetros 169
Def/FbEq16
2.50 s
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación = 0
D
e = Valor de error
Tiempo
10 = 1 s