ABB ACH580 Manual Del Usuario página 174

170 Parámetros
N.º Nombre/Valor
25.04 Tiempo derivación
veloc
Δe
K × T ×
p D
T
s
0.000...10.000 s
25.05 Tiempo Filtro Deriva-
ción
0...10000 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad.
La acción derivativa potencia la salida del regulador si el
valor de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de deri-
vación, más se potencia la salida del regulador de veloci-
dad durante el cambio. Si el tiempo de derivación se
ajusta a cero, el regulador funciona como un regulador PI;
si se ajusta a otro valor, funciona como un regulador PID.
La derivación hace que el control sea más sensible a per-
turbaciones. Para aplicaciones simples, normalmente no
se requiere tiempo derivado y se debe dejar a cero.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un fil-
tro pasa bajos para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error perma-
nece constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación > 0
D
T = Periodo de muestreo = 250 µs
s
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtro de derivación.
Véase el parámetro
Constante de tiempo de filtro de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
T
I
25.04 Tiempo derivación
Def/FbEq16
0.000 s
e = Valor de error
Tiempo
1000 = 1 s
8 ms
veloc.
1 = 1 ms