Consignas básicas de seguridad ................................................................................................................................ 3

1.1

Consignas generales de seguridad ......................................................................................................... 3

1.2

Daños en el equipo por campos eléctricos o descarga electrostática ..................................................... 7

1.3

Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación ........................................................................ 7

1.4

Seguridad industrial ................................................................................................................................. 8

1.5

Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems)............................................ 9

Información general .................................................................................................................................................. 10

2.1

Alcance de suministro ........................................................................................................................... 10

2.1.1

Componentes del convertidor ................................................................................................................ 10

2.1.2

Componentes del motor ........................................................................................................................ 15

2.2

Combinación de aparatos ...................................................................................................................... 19

2.3

Accesorios ............................................................................................................................................. 22

2.4

Lista de funciones ................................................................................................................................. 23

2.5

Datos técnicos ....................................................................................................................................... 24

2.5.1

Datos técnicos: servoaccionamientos ................................................................................................... 24

2.5.2

Datos técnicos: servomotores ............................................................................................................... 27

2.5.3

Dirección del fabricante con autorización CE ........................................................................................ 30

Montaje .................................................................................................................................................................... 31

3.1

Montaje del convertidor ......................................................................................................................... 31

3.2

Montaje del motor .................................................................................................................................. 36

Conexión .................................................................................................................................................................. 43

4.1

Conexión del sistema ............................................................................................................................ 43

4.2

Cableado del circuito principal ............................................................................................................... 48

4.2.1

Alimentación de red: L1, L2 y L3 ........................................................................................................... 48

4.2.2

Alimentación del motor: U, V y W .......................................................................................................... 50

4.3

Interfaz de control/estado: X8 ................................................................................................................ 52

4.3.1

Definición de interfaces ......................................................................................................................... 52

4.3.2

Cableado estándar ................................................................................................................................ 53

4.4

Alimentación de 24 V/STO .................................................................................................................... 54

4.5

Interfaz de encóder: X9 ......................................................................................................................... 56

4.6

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 ............................................................................................. 59

4.7

Freno de mantenimiento del motor ........................................................................................................ 59

4.8

Interfaz PROFINET - X150 .................................................................................................................... 60

Puesta marcha ......................................................................................................................................................... 62

5.1

Introducción al BOP .............................................................................................................................. 63

5.2

Puesta en marcha inicial en modo JOG ................................................................................................ 68

A5E37208915-004, 04/2018

Tabla de contenido

Resumen de contenidos para Siemens SINAMICS V90

Página 1: Tabla De Contenido
Freno de mantenimiento del motor ......................59 Interfaz PROFINET - X150 ........................60 Puesta marcha ................................. 62 Introducción al BOP ..........................63 Puesta en marcha inicial en modo JOG ....................68 © Siemens AG 2016 - 2018. Reservados todos los derechos A5E37208915-004, 04/2018...
Página 2 Puesta en marcha en el modo de control del posicionador simple (EPOS) .......... 70 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S) ............... 71 Funciones de control de puesta en marcha ..................72 5.5.1 Límite de velocidad ..........................72 5.5.2 Límite de par ............................
Página 3: Consignas Básicas De Seguridad
Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica y peligro de muerte por otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. •...
Página 4 ADVERTENCIA Descarga eléctrica al conectar una fuente de alimentación inapropiada La conexión de una fuente de alimentación inapropiada puede provocar que las piezas susceptibles de contacto directo estén sometidas a una tensión peligrosa que puede causar lesiones graves o incluso la muerte.
Página 5 Desconecte los equipos radioeléctricos o teléfonos móviles cuando se acerque a menos de 2 m de los componentes. • Utilice la "App de SIEMENS Industry Online Support" solo si está desconectado el equipo. • ATENCIÓN Daños en el aislamiento del motor debidos a tensiones excesivas...
Página 6 ADVERTENCIA Peligros desconocidos por ausencia o ilegibilidad de los rótulos de advertencia La ausencia o ilegibilidad de los rótulos de advertencia pueden provocar peligros desconocidos. Estos peligros desconocidos pueden tener como consecuencia accidentes con resultado de lesiones graves o incluso la muerte. Asegúrese de que no falte ningún rótulo de advertencia especificado en la documentación.
Página 7: Daños En El Equipo Por Campos Eléctricos O Descarga Electrostática
ADVERTENCIA Incendio por refrigeración insuficiente Una refrigeración insuficiente puede provocar un sobrecalentamiento del motor que puede ser causa de lesiones graves o muerte por humo y fuego. Además, pueden producirse más fallos y acortarse la vida útil de los motores. Cumpla los requisitos especificados para la refrigeración del motor.
Página 8: Seguridad Industrial
Encontrará más información sobre seguridad industrial en: Seguridad industrial (http://www.siemens.com/industrialsecurity) Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de mejorar todavía más su seguridad. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones tan pronto como estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos.
Página 9: Riesgos Residuales De Sistemas De Accionamiento (Power Drive Systems)
Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
Página 10: Información General
Información general Los variadores SINAMICS V90 con interfaz PROFINET (denominados SINAMICS V90 PN) están disponibles en dos variantes, una de 400 V y otra de 200 V. La variante de 200 V está disponible en cuatro tamaños de bastidor: FSA, FSB, FSC y FSD. Los tamaños de bastidor A, B y C se usan en redes monofásicas o trifásicas, mientras que los tamaños de bastidor D solo se pueden usar en redes...
Página 11 Componentes del paquete de variador SINAMICS V90 PN, variante de 400 V Componente Ilustración Potencia Dimensiones externas Tamaño Referencia nominal (Ancho x Alto x Profundi- (kW) dad, mm) SINAMICS V90 PN, 60 x 180 x 200 FSAA 6SL3210-5FE10-4UF0 trifásico, 400 V...
Página 12 Placa de características del convertidor (ejemplo) ① ⑦ Nombre del convertidor Número de pieza ② ⑧ Entrada de alimentación Grado de contaminación y criterios de sobretensión ③ ⑨ Salida de alimentación Número de serie del producto ④ ⑩ Potencia nominal del motor Corriente nominal de cortocircuito ⑤...
Página 13 Explicación de la referencia (ejemplo) Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 14 Explicación del número de serie (ejemplo) Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 15: Componentes Del Motor
2.1.2 Componentes del motor Componentes del paquete de motor de baja inercia SIMOTICS S-1FL6 Componente Ilustración Potencia nominal (kW) Altura del eje (mm) Referencia SIMOTICS S-1FL6, 0,05/0,1 1FL6022-2AF21-1❑❑1 baja inercia 1FL6024-2AF21-1❑❑1 0,2/0,4 1FL6032-2AF21-1❑❑1 1FL6034-2AF21-1❑❑1 0,75/1,0 1FL6042-2AF21-1❑❑1 1FL6044-2AF21-1❑❑1 1,5/2,0 1FL6052-2AF21-0❑❑1 1FL6054-2AF21-0❑❑1 1,5/2,0 1FL6052-2AF21-2❑❑1 1FL6054-2AF21-2❑❑1...
Página 16 Componentes del paquete de motor de alta inercia SIMOTICS S-1FL6 Componente Ilustración Potencia nominal Altura del eje Referencia (kW) (mm) SIMOTICS S-1FL6, 0,4/0,75 1FL6042-1AF61- ❑ ❑❑1 alta inercia 1FL6044-1AF61- ❑ ❑❑1 0,75/1,0/1,5/1,75/2,0 1FL6061-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6062-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6064-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6066-1AC61- ❑...
Página 17 Placa de características del motor (ejemplo) ① ⑩ Tipo de motor Grado de protección ② ⑪ Referencia Modo operativo del motor ③ ⑫ Número de serie Intensidad con rotor bloqueado ④ ⑬ Par nominal Intensidad nominal ⑤ ⑭ Par con rotor bloqueado Freno de mantenimiento ⑥...
Página 18 Explicación de la referencia Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 19: Combinación De Aparatos
Combinación de aparatos Servosistema V90 PN de 200 V Servomotores de baja inercia SIMOTICS S-1FL6 Servoaccionamientos Cables preconfeccionados MOTION- SINAMICS V90 PN CONNECT 300 de 200 V Cable de Cable de Cable de alimentación freno encóder Potenci Velocid Altura Referencia 1FL60...
Página 20 Servosistema V90 PN de 400 V Servomotores de alta inercia SIMOTICS S-1FL6 con Servoaccionamient Cables preconfeccionados MOTION- conectores rectos os SINAMICS V90 CONNECT 300 PN de 400 V Cable de Cable de Cable de alimentación freno encóder Potenci Velocid Altura...
Página 21 + multivuelta de 12 bits Nota Puede seleccionar un servoaccionamiento SINAMICS V90 PN para todos los servomotores SIMOTICS S-1FL6 cuyas potencias nominales sean iguales o menores a las especificadas como válidas con ese servoaccionamiento según la tabla anterior. Getting Started (primeros pasos)
Página 22: Accesorios
3RV 2021-4DA10 Los tipos de controladores de motor combinado de tipo E indicados arriba cumplen los estándares CE y UL/cUL. Para obtener más información acerca de los accesorios, consulte las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. Getting Started (primeros pasos)
Página 23: Lista De Funciones
(p. ej., deje una distancia suficiente para la longitud del cable). Uso de productos de terceros En este documento se presentan recomendaciones relativas a productos de terceros. Siemens acepta la adecuación básica de estos productos de terceros.
Página 24: Datos Técnicos
Comunicación PROFINET Admite la comunicación entre el servoaccionamiento EPOS, S SINAMICS V90 PN y un PLC usando el protocolo de co- municación PROFINET. SINAMICS V-ASSISTANT Desde un PC se pueden ajustar parámetros, realizar fun- EPOS, S cionamientos de prueba, ajustes y otras operaciones.
Página 25 Certificación UL, CE, KC, C-Tick, EAC Si SINAMICS V90 PN funciona con un motor dotado de freno, la tolerancia de la tensión de alimentación de 24 VDC debe ser de -10% a +10% para cumplir los requisitos de tensión del freno.
Página 26 (L. x An. x Pr., mm) x 195 Peso (kg) 1,25 1,95 Los valores que constan aquí se han calculado con carga nominal. SINAMICS V90 PN, variante de 400 V Referencia 6SL3210-5FE... 10-4UF0 10-8UF0 11-0UF0 11-5UF0 12-0UF0 13-5UF0 15-0UF0 17-0UF0 Tamaño FSAA...
Página 27: Datos Técnicos: Servomotores
2.5.2 Datos técnicos: servomotores Datos técnicos generales Parámetro Descripción Tipo de motor Motor síncrono de imanes permanentes Refrigeración Ventilación natural Humedad relativa [RH] 90% (sin condensación a 30 °C) Altitud de instalación [m] ≤ 1000 (sin reducción de potencia) Clase térmica Grado de severidad de vibraciones A (según IEC 60034-14) Resistencia a choques [m/s...
Página 28 Referencia 1FL60... Freno de man- Tiempo de apertura tenimiento máximo del freno [ms] Tiempo de cierre máximo del freno [ms] Número máximo de 2000 paradas de emer- gencia Vida útil de los retenes de aceite [h] 3000 a 5000 Vida útil del encóder [h] >20000 Grado de protección de la carcasa IP65...
Página 29 Referencia 1FL60... Nivel de ruido máximo [dB] Tensión nominal 24 ± 10% Intensidad no- 0,88 1,44 1,88 minal (A) Par del freno de Freno de man- mantenimiento tenimiento [Nm] Tiempo de aper- tura máximo del freno [ms] Tiempo de cie- rre máximo del freno [ms] Número máximo...
Página 30: Dirección Del Fabricante Con Autorización Ce
0,67 2.5.3 Dirección del fabricante con autorización CE La declaración de conformidad CE está disponible como archivo para las autoridades competentes que lo soliciten en la siguiente dirección: Accionamiento SINAMICS V90 Siemens AG Digital Factory Motion Control Frauenauracher Straße 80...
Página 31: Montaje
Las condiciones de montaje se indican en Datos técnicos: servoaccionamientos (Página 24). La variante de 200 V de los servoaccionamientos SINAMICS V90 PN con potencia nominal de 400 W y 750 W admite montaje en vertical y montaje en horizontal. Otros accionamientos solo admiten montaje vertical.
Página 32 La temperatura ambiente es de 45 °C a 55 °C. En este caso, el espacio libre mínimo de montaje no debe ser inferior a • 20 mm. SINAMICS V90 PN, variante de 200 V (unidad: mm) Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 33 Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 34 SINAMICS V90 PN, variante de 400 V (unidad: mm) Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 35 Montaje del convertidor Para la variante de 200 V del V90 PN, utilice dos tornillos M5 para montar los variadores FSA y FSB, y cuatro tornillos M5 para montar los variadores FSC y FSD. Para la variante de 400 V del V90 PN, utilice dos tornillos M5 para montar el variador FSAA, y cuatro tornillos M5 para montar los variadores FSA, FSB y FSC.
Página 36: Montaje Del Motor
Para satisfacer la normativa de CEM, se deben usar cables apantallados en todas las conexiones del sistema variador • SINAMICS V90 PN, lo que comprende los cables desde el suministro de red al filtro de red, y desde el filtro de red al variador.
Página 37 Dimensiones del motor (unidades: mm) Motor de baja inercia, altura de eje: 20 mm, 30 mm y 40 mm Motor de baja inercia, altura de eje: 50 mm, con conectores rectos Motor de baja inercia, altura de eje: 50 mm, con conectores angulares Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 38 • cable de freno. Estos conectores deben pedirse por separado. Encontrará más información en las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. ② Para el motor de baja inercia con altura de eje de 50 mm las dimensiones de contorno del conector del encóder −...
Página 39 Servomotor de alta inercia con conectores acodados y encóder incremental Tipo 1FL60... Altura del eje 13,5 80 - 0,03 110 - 0,035 114,3 - 0,035 4 - 0,3 6 - 0,3 3 - 0,3 19 - 0,013 22 -0,013 35 - 0,016 M6 x 16 M8 x 16 M12 x 25...
Página 40 Tipo 1FL60... ① ② ③ −Conector cable de alimentación, −conector cable encóder incremental, −conector cable de freno. Estos • conectores deben pedirse por separado. Encontrará más información en las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. ② ③ La dimensión de contorno del conector del encóder − y la del conector del freno−...
Página 41 −conector cable de freno. Estos conec- • tores deben pedirse por separado. Encontrará más información en las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. El motor con una altura de eje de 90 mm tiene dos orificios roscados M8 para tornillos con ojo •...
Página 42 Cuando el motor está montado en una superficie pequeña, la temperatura del motor puede aumentar de forma considerable debido a la capacidad limitada de radiación de calor de la superficie. Asegúrese de que utiliza una brida adecuada según los tamaños de brida recomendados por Siemens. Nota El aumento real de temperatura depende de cómo esté...
Página 43: Conexión
Conexión Conexión del sistema En las ilustraciones siguientes se muestran ejemplos de la conexión del servosistema SINAMICS V90 PN. Diagrama de conexión para FSB en la red monofásica: Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 44 Diagrama de conexión para FSD en la red trifásica: PELIGRO Peligro de muerte al tocar conectores PE Durante el funcionamiento de los equipos pueden existir tensiones de contacto peligrosas en los conectores PE: si se tocan puede ocasionar la muerte o lesiones graves. No toque el conector PE durante el funcionamiento ni hasta que pase un cierto tiempo tras quitar la •...
Página 45 Nota La interfaz mini USB de SINAMICS V90 PN se utiliza en el diagnóstico y en la puesta en marcha rápida con el SINAMICS V-ASSISTANT instalado en el PC. No la utilice para una supervisión prolongada.
Página 46 Conexión de las pantallas de cable a la placa de apantallado A fin de que la instalación del convertidor sea conforme con los requisitos de CEM, utilice la placa de apantallado suministrada con el convertidor para conectar las pantallas de cable. En el ejemplo siguiente se muestran los pasos necesarios para la conexión de las pantallas de cable con la placa de apantallado: Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 47 ADVERTENCIA Riesgo de descarga eléctrica e incendio en una red con impedancia excesivamente alta Una intensidad de cortocircuito excesivamente baja puede dar lugar a que los dispositivos de protección no se disparen o lo hagan demasiado tarde, y causar así una descarga eléctrica o un incendio. En caso de cortocircuito fase-fase o fase-tierra, asegúrese de que la intensidad de cortocircuito en el punto •...
Página 48: Cableado Del Circuito Principal
Cableado del circuito principal 4.2.1 Alimentación de red: L1, L2 y L3 SINAMICS V90 PN, variante de 200 V Sección de cable mínima recomendada: Cuando se utiliza en la red monofásica: FSA: 0,33 mm...
Página 49 Los bornes de los cables de suministro de red se montan de la misma forma que los bornes de los cables de alimentación del lado del accionamiento. Encontrará más información en las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. Conexión del cable de suministro de red PRECAUCIÓN...
Página 50: Alimentación Del Motor: U, V Y W
4.2.2 Alimentación del motor: U, V y W Salida motor: lado convertidor SINAMICS V90 PN, variante de 200 V Sección de cable mínima recomendada: FSA y FSB: 0,75 mm FSC y FSD (1 kW): 0,75 mm FSD (de 1,5 kW a 2 kW): 2,5 mm SINAMICS V90 PN, variante de 400 V Sección de cable mínima recomendada:...
Página 51 Variante de 200 V Variante de 400 V ● Para FSAA y FSA ● Para FSB y FSC Los servoaccionamientos FSB y FSC están dotados de bornes de barrera para conectar la alimentación al motor. Se puede fijar el cable de alimentación del motor al servoaccionamiento apretando los tornillos M4 con un par de 2,25 Nm. Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 52: Interfaz De Control/Estado: X8
Interfaz de control/estado: X8 4.3.1 Definición de interfaces Señal Descripción Señal Descripción Tipo: Conector hembra MDR de 20 pines Entradas/salidas digitales Entrada digital 1 DO1+ Salida digital 1, positiva Entrada digital 2 DO1- Salida digital 1, negativa Entrada digital 3 DO2+ Salida digital 2, positiva Entrada digital 4...
Página 53: Cableado Estándar
4.3.2 Cableado estándar Ejemplo 1 Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 54: Alimentación De 24 V/Sto
Los pines se utilizan para conectar las señales de control del freno únicamente para la variante del variador de 200 V. Para obtener información detallada sobre las conexiones, consulte el apartado "Freno de mantenimiento del motor" de las instrucciones de servicio de SINAMICS V90 y SIMOTICS S-1FL6. Alimentación de 24 V/STO A continuación se presenta la asignación de pines de la fuente de alimentación de 24 V/interfaz STO:...
Página 55 V90 PN de 200 V. Encontrará más información en las instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. Conexión de los cables STO y de la alimentación eléctrica de 24 V...
Página 56: Interfaz De Encóder: X9
Interfaz de encóder: X9 La variante de 200 V del servoaccionamiento SINAMICS V90 PN admite dos tipos de encóders: ● Encóder incremental TTL 2500 ppr ● Encóder absoluto monovuelta de 21 bits La variante de 400 V del servoaccionamiento SINAMICS V90 PN admite dos tipos de encóders: ●...
Página 57 Conector de encóder: lado motor Ilustración N.º pin Encóder incremental TTL 2500 ppr Ilustración Encóder absoluto monovuelta de 21 bits Señal Descripción Señal Descripción Motor de baja inercia, altura del eje: 20 mm, 30 mm y 40 mm P_Supply Alimentación de 5 V P_Supply Alimentación de 5 V Alimentación de 0 V...
Página 58 Cableado Motor de baja inercia, altura del eje: 20 mm, 30 mm y 40 mm Motor de baja inercia, altura del eje: 50 mm Motor de alta inercia, altura del eje: 45 mm, 65 mm o 90 mm Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 59: Resistencia De Frenado Externa: Dcp, R1
Encontrará más información sobre cómo conectar la resistencia de frenado externa en la sección "Conexión del sistema (Página 43)". Freno de mantenimiento del motor Se puede conectar el servoaccionamiento SINAMICS V90 PN a un servomotor con freno a fin de utilizar la función de freno de mantenimiento del motor. ATENCIÓN Reducción de la vida útil del freno del motor por uso incorrecto...
Página 60: Interfaz Profinet - X150
Interfaz PROFINET - X150 Interfaz PROFINET Los dispositivos PROFINET de la familia SINAMICS cuentan con una interfaz PROFINET (interfaz/controlador Ethernet) con dos puertos (posibilidades de conexión física). Cada dispositivo PROFINET de la red está identificado de forma exclusiva a través de su interfaz PROFINET. Para ello, cada interfaz PROFINET tiene: ●...
Página 61 Cableado La longitud máxima de los cables entre dispositivos (L1 a Ln) es de 100 m. Para un cable largo, se recomienda fijarlo al armario para evitar daños en el conector provocados por tirones. Nota Al conectar los puertos P1 y P2, conviene asegurarse de que las conexiones físicas de entrada y de salida correspondan a las conexiones de la topología.
Página 62: Puesta Marcha
SINAMICS V-ASSISTANT es una herramienta software que se puede instalar en un PC que ejecute el sistema operativo Windows. Se comunica con el servoaccionamiento SINAMICS V90 PN con un cable USB (para asegurar la estabilidad de la puesta en marcha online, Siemens recomienda usar un cable USB apantallado de 3 m como máximo con núcleos de ferrita en ambos extremos).
Página 63: Introducción Al Bop
Introducción al BOP Vista general El diseño del servoaccionamiento SINAMICS V90 PN incluye un Basic Operator Panel (BOP) en el panel frontal del servoaccionamiento: Se puede usar el BOP para las operaciones siguientes: ● Puesta en marcha autónoma ● Diagnóstico ●...
Página 64 Puede encontrar información detallada sobre las indicaciones de estado en la tabla siguiente: Indicador de Color Estado Descripción estado Apagado Falta la alimentación eléctrica de 24 V de la placa de control Verde Continuamente iluminado El accionamiento está en el estado "servo on" Rojo Continuamente iluminado El accionamiento está...
Página 65 Estructura de menús La estructura de parámetros del BOP de SINAMICS V90 PN es la siguiente: Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 66 Pantallas del BOP Pantalla Ejemplo Descripción 8.8.8.8.8.8. Convertidor en estado de arranque ------ Convertidor ocupado Fxxxxx Código de fallo en caso de un fallo individual F.xxxxx. Código de fallo del primer fallo en el caso de múltiples fallos Fxxxxx. Código de fallo en el caso de múltiples fallos Axxxxx Código de alarma en caso de una alarma individual A.xxxxx.
Página 67 Pantalla Ejemplo Descripción P xxxx Grupo de parámetros Se dispone de cinco grupos: 1. P APP: aplicación 2. P BASE: Básico 3. P CON: comunicación 4. P EPOS: posicionador simple 5. P ALL: todos los parámetros Data Grupo de parámetros de solo lectura Func Grupo de funciones Función JOG...
Página 68: Puesta En Marcha Inicial En Modo Jog
Pantalla Ejemplo Descripción DCxxx.x Tensión real de circuito intermedio de DC Exxxxx Error de seguimiento de posición Motor en funcionamiento Se ha establecido la comunicación entre la herramienta de puesta en marcha SINAMICS V-ASSISTANT y el servoaccio- namiento. En este caso, no se puede realizar ninguna opera- ción en el BOP excepto borrar alarmas y confirmar fallos.
Página 69 Paso Descripción Observaciones Ajuste de un parámetro sin índice (ejemplo) Ajuste de un parámetro con índice (ejemplo) Verifique la velocidad JOG. Ajuste el bit 0 del parámetro p29108 a 1, guarde la configuración del parámetro y rearranque el accio- La velocidad JOG predeterminada es de 100 rpm. Se puede namiento para habilitar la función JOG;...
Página 70: Puesta En Marcha En El Modo De Control Del Posicionador Simple (Epos)
Paso Descripción Observaciones JOG en velocidad (ejemplo) JOG en par (ejemplo) Puesta en marcha en el modo de control del posicionador simple (EPOS) A continuación se utiliza la función EJOG como ejemplo para describir la puesta en marcha en el modo EPOS. Paso Descripción Observaciones...
Página 71: Puesta En Marcha En Modo De Control De Velocidad (S)
Paso Descripción Observaciones p29247: LU por revolución de la carga Establezca la relación de reductor mecánico con los pará- • metros p29247, p29248 y p29249. p29248: Revoluciones de la carga • p29249: Revoluciones del motor • p29245 = 0: Eje lineal Seleccione el tipo de eje ajustando el parámetro p29245.
Página 72: Funciones De Control De Puesta En Marcha
Paso Descripción Observaciones Borre fallos y alarmas. Consulte "Diagnóstico (Página 124)". Envíe y reciba datos del proceso (PZD) con el TIA Portal. La velocidad real de servomotor se puede observar en la pantalla operativa del BOP. La visualización predeterminada es la velocidad real.
Página 73: Límite De Par
5.5.2 Límite de par En total, se dispone de dos fuentes para el límite de par. Puede seleccionar una de ellas con la señal de entrada digital TLIM: Entrada digital (TLIM) Límite de par Límite de par interno 1 Límite de par interno 2 Cuando la consigna de par alcanza el límite de par, el par queda limitado al valor seleccionado por TLIM.
Página 74: Ejog
5.5.3 EJOG Cuando se utilizan los telegramas 7, 9, 110 y 111, se puede seleccionar un canal de modo Jog con las palabras de mando de PROFINET STW1.8 y STW1.9: Palabra de mando Ajuste Descripción STW1.8 Ningún canal de modo Jog activado. STW1.9 Flanco de subida de fuente de señal Jog 1 activado.
Página 75: Comunicación Profinet
= 111 Un PZD = una palabra El telegrama estándar 5 y el telegrama de Siemens 105 solo se pueden utilizar cuando el V90 PN se conecta al SIMATICS S7-1500 y la versión de TIA Portal es V14 o superior.
Página 76 Telegramas utilizados para el modo de control de velocidad Telegrama 1 Clase de 1, 4 1, 4 aplic. PZD1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 PZD2 NSOLL NIST_ NSOLL NIST_ NSOLL NIST_B NSOLL NIST_ NSOLL NIST_B NSOLL NIST_...
Página 77: Señales De Datos De E/S
Señales de datos de E/S Los parámetros p200x se aplican como variables de referencia (contenido del telegrama = 4000 hex o 40000000 hex en el caso de palabras dobles si la variable de entrada tiene el valor p200x). En la tabla siguiente se ofrece un resumen de los datos de E/S utilizados en el telegrama. Señal Descripción Palabra de recepción/palabra...
Página 78: Definición De Palabra De Mando
Señal Descripción Palabra de recepción/palabra Tipo de Escalado de emisión datos MDI_MODE Posición modo MDI Palabra de recepción FAULT_CODE Código de fallo Palabra de emisión WARN_CODE Código de alarma Palabra de emisión POS_ZSW Posición palabra de estado Palabra de emisión Control anticipativo de user Palabra de recepción definida...
Página 79: Palabra De Mando Stw2 (Para Telegramas 2, 3, 5)
Señal Descripción STW1.5 1 = Continuación del generador de rampa 0 = Congelar generador de rampa (congela la salida del generador de rampa) STW1.6 1 = habilitar consigna 0 = Inhibir consigna (pone a cero la entrada del generador de rampa) STW1.7 = 1.
Página 80: Palabra De Mando Stw2 (Para Telegramas 102, 105)
Señal Descripción STW1.2 1 = No OFF3 (habilitación posible) 0 = OFF3 (frenado con la rampa OFF3 [p1135] y, luego, supresión de impulsos y conexión inhibida) STW1.3 1 = Habilitar operación (se pueden habilitar los impulsos) 0 = Inhibir operación (supresión de impulsos) STW1.4 1 = Condición operativa (el generador de rampa se puede habilitar) 0 = Inhibir generador de rampa (pone a cero la salida del generador de rampa)
Página 81: Palabra De Mando Stw2 (Para Telegramas 9, 110, 111)
Señal Descripción STW1.0 = ON (se pueden habilitar los impulsos). 0 = OFF1 (frenado con generador de rampa, después, supresión de impulsos y listo para conexión) STW1.1 1 = No OFF2 (habilitación posible) 0 = OFF2 (supresión de impulsos inmediata y conexión inhibida) STW1.2 1 = No OFF3 (habilitación posible) 0 = OFF3 (frenado con la rampa OFF3 [p1135] y, luego, supresión de impulsos y conexión inhibida)
Página 82: Palabra De Mando De Encóder 1 G1_Stw
6.3.7 Palabra de mando de encóder 1 G1_STW Señal Descripción G1_STW.0 Selecciona la función que se debe activar (con el valor de bit = 1) G1_STW.1 G1_STW.2 G1_STW.3 G1_STW.4 Iniciar/detener/leer la función seleccionada G1_STW.5 G1_STW.6 G1_STW.7 Modo de la función que se debe activar 1 = Medida al vuelo 0 = Buscar marca de referencia G1_STW.8...
Página 83: Palabra De Mando Mdi_Mod
Señal Descripción SATZANW.11 Reservado SATZANW.12 Reservado SATZANW.13 Reservado SATZANW.14 Reservado SATZANW.15 1 = Activar MDI 0 = Desactivar MDI 6.3.9 Palabra de mando MDI_MOD Señal Descripción MDI_MOD.0 1 = Posicionamiento absoluto seleccionado 0 = Posicionamiento relativo seleccionado MDI_MOD.1 0 = Posicionamiento absoluto mediante la distancia más corta 1 = Posicionamiento absoluto en sentido positivo MDI_MOD.2 2 = Posicionamiento absoluto en sentido negativo...
Página 84: Palabra De Mando De Posicionamiento Pos_Stw1
Señal Descripción POS_STW.12 Reservado POS_STW.13 Reservado POS_STW.14 Reservado POS_STW.15 Reservado Nota Si el modo de seguimiento está activado, la consigna de posición seguirá el valor real de posición, es decir, consigna de posición = valor real de posición. 6.3.11 Palabra de mando de posicionamiento POS_STW1 Señal Descripción POS_STW1.0...
Página 85: Definición De Palabra De Estado
Señal Descripción POS_STW2.9 1 = Iniciar la búsqueda del punto de referencia en sentido negativo 0 = Iniciar la búsqueda del punto de referencia en sentido positivo POS_STW2.10 Reservado POS_STW2.11 Reservado POS_STW2.12 Reservado POS_STW2.13 Reservado POS_STW2.14 1 = Activación del final de carrera de software POS_STW2.15 1 = Leva PARADA activa Nota...
Página 86: Palabra De Estado Zsw1 (Para Telegramas 102, 105)
Señal Descripción ZSW2.8 1 = Desplazamiento hasta tope fijo ZSW2.9 Reservado ZSW2.10 1 = Habilitación de impulsos ZSW2.11 Reservado ZSW2.12 Signo de actividad esclavo, bit 0 ZSW2.13 Signo de actividad esclavo, bit 1 ZSW2.14 Signo de actividad esclavo, bit 2 ZSW2.15 Signo de actividad esclavo, bit 3 6.4.3...
Página 87: Palabra De Estado Zsw1 (Para Telegramas 7, 9, 110, 111)
6.4.5 Palabra de estado ZSW1 (para telegramas 7, 9, 110, 111) Señal Descripción ZSW1.0 1 = Listo para encendido ZSW1.1 1 = Listo para funcionamiento (circuito intermedio cargado, impulsos suprimidos) ZSW1.2 1 = Operación habilitada (el accionamiento sigue n_set) ZSW1.3 1 = Presencia de fallo ZSW1.4 1 = Sin parada natural activa (OFF2 inactivo)
Página 88: Palabra De Estado De Encóder 1 G1_Zsw
6.4.7 Palabra de estado de encóder 1 G1_ZSW Señal Descripción G1_ZSW.0 Señal de realimentación de la función activa (1 = función activa) G1_ZSW.1 G1_ZSW.2 G1_ZSW.3 G1_ZSW.4 1 = Valor real de posición de función 1 Valor generado en Gn_XIST2 (y se puede leer) G1_ZSW.5 1 = Valor real de posición de función 2 G1_ZSW.6...
Página 89: Palabra De Estado De Posicionamiento Pos_Zsw1
6.4.9 Palabra de estado de posicionamiento POS_ZSW1 Señal Descripción POS_ZSW1.0 Bloque de desplazamiento activo bit 0 (2 POS_ZSW1.1 Bloque de desplazamiento activo bit 0 (2 POS_ZSW1.2 Bloque de desplazamiento activo bit 0 (2 POS_ZSW1.3 Bloque de desplazamiento activo bit 0 (2 POS_ZSW1.4 Bloque de desplazamiento activo bit 0 (2 POS_ZSW1.5...
Página 90: Parámetros
Parámetros Resumen En la sección siguiente se indican todos los parámetros del servoaccionamiento SINAMICS V90 PN. Número de parámetro Los números con el prefijo "r" indican que el parámetro es de solo lectura. Los números con el prefijo "p" indican que el parámetro puede editarse.
Página 91: Lista De Parámetros
2: Telegrama estándar 2, PZD-4/4 • 3: Telegrama estándar 3, PZD-5/9 • 5: Telegrama estándar 5, PZD-9/9 • 102: Telegrama SIEMENS 102, PZD-6/10 • 105: Telegrama SIEMENS 105, PZD-10/10 • Para el modo de control del posicionador simple: 7: Telegrama estándar 7, PZD-2/2 •...
Página 92 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Ayuda para comprobar la operación de restablecimiento. En primer lugar, ajuste p0972 = 2 y realice la lectura de nuevo. En segundo lugar, ajuste p0972 = 1 (pue- de que esta solicitud ya no se confirme).
Página 93 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p1121 Tiempo de decelera- 0,000 999999,000 Float T, U ción del generador de rampa Descripción: Ajusta el tiempo de deceleración del generador de rampa. En este tiempo, el generador de rampa disminuye la consigna de velocidad desde la velocidad máxima (p1082) hasta la parada (consigna = 0).
Página 94 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p1226 Detección de parada 0,00 210000,00 20,00 Float T, U Umbral de velocidad Descripción: ajusta el umbral de velocidad para la detección de parada. Actúa en la vigilancia de valores de consigna y real.
Página 95 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Atención: Si el freno de mantenimiento del motor está activado, el tiempo de cierre del freno (p1217) re- trasa adicionalmente la supresión de impulsos. p1414 Filtro de consigna de 0000 bin...
Página 96 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p1419 Filtro de consigna de 16000,0 1999,0 Float T, U velocidad lineal 1 Nu- merador frec. propia Descripción: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro gene- ral).
Página 97 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo. p1426 Filtro de consigna de 0,000...
Página 98 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p1658 * Filtro consigna intensi- 16000,0 1999,0 Float T, U dad 1 Frec. propia denominador Descripción: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1 (PT2, filtro general).
Página 99 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p1670 Filtro consigna intensi- 16000,0 1000,0 Float T, U dad 3 Frec. propia numerador Descripción: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3 (filtro general).
Página 100 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Atención: Si se utilizan diversos DDS con diferentes datos de motor, las cantidades de referencia se man- tienen igual ya que no se cambian con el DDS. Se debe tener en cuenta el factor de conversión resultante (p.
Página 101 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Si se producen grandes rebasamientos en el rango de velocidad máxima (p. ej., por separación de car- gas), se recomienda aumentar la respuesta dinámica del regulador de velocidad (si es posible). Si esto no es suficiente, la histéresis p2162 puede aumentarse, pero el valor no debe superar el valor obtenido me- diante la fórmula siguiente cuando la velocidad máxima del motor sea suficientemente mayor que la velo- cidad máxima p1082.
Página 102 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p2544 * RP Banda de posicio- 2147483647 T, U namiento Descripción: Ajusta la banda de posicionamiento para la función de vigilancia de posicionamiento. Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una única vez si la diferencia entre la posición de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser así, se emite el fallo correspondiente.
Página 103 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p2573 ** Deceleración máxima 2000000 1000 en EPOS LU/s² Descripción: Ajusta la deceleración máxima para la función "Posicionador simple" (EPOS). Dependencia: Consulte: p2620 Nota: La deceleración máxima actúa sin saltos (sin tirón). Modo operativo "Bloques de desplazamiento": La corrección de deceleración programada (p2620) actúa sobre la deceleración máxima.
Página 104 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar Eje fuera del margen de desplazamiento válido: Si el eje se encuentra ya fuera del margen de desplazamiento válido, se emite el fallo correspondiente. Este fallo solo puede confirmarse en la parada.
Página 105 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar EPOS Búsqueda pun- p2600 -2147482648 2147482647 T, U to de referencia Deca- laje punto de referencia Descripción: Ajusta el offset del punto de referencia para la búsqueda de la referencia. p2604 EPOS Búsqueda de U32/Bi...
Página 106 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p2609 EPOS Búsq. punto ref. 2147482647 20000 T, U Recorrido máx. Leva de ref. y marca cero Descripción: Ajusta el recorrido máximo después de abandonar la leva de referencia en el desplazamiento a la marca cero.
Página 107 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p2622[0 - 15] EPOS Bloque de des- -2147483648 2147483647 T, U plazamiento Paráme- tro de petición Descripción: Ajusta la información/datos adicionales de la petición adecuada para el bloque de desplaza- miento.
Página 108 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p2691 Velocidad MDI, con- 40000000 1000 L T, U signa fija U/min Descripción: Ajusta una consigna fija de velocidad. p2692 Corrección de acelera- 0.100 100.000 100.000 Float...
Página 109 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29000 * ID del motor 65535 Descripción: El número de tipo de motor está impreso en la placa de características del motor como ID motor.
Página 110 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29021 Ajuste: Selección de modo Descripción: Selección de un modo de optimización. 0: Deshabilitado • 1: Ajuste automático con un solo botón • 3: Ajuste automático en tiempo real •...
Página 111 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar fin de evitar el ruido y la oscilación en parada. Este ajuste se recomienda para encóders incrementa- les. Bit 2: El momento de inercia de la carga estimado se tendrá en cuenta para la ganancia del regulador •...
Página 112 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29071[0...1]* Límite de velocidad -210000 -210000 Float T, U negativo Descripción: límite de velocidad negativo. En total hay dos límites de velocidad internos disponibles. Puede seleccionar los parámetros internos como fuente del límite de velocidad con las señales de entrada digital SLIM.
Página 113 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29151 Emisión PZD definida por el usuario Descripción: Selecciona la función de estado PZD12 al usar el telegrama 111. 0: Sin función • 1: Par real •...
Página 114 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29248 * Reductor mecánico: 1048576 Numerador Descripción: Revoluciones de la carga (Carga/Motor). p29249 * Reductor mecánico: 1048576 Denominador Descripción: Revoluciones del motor (Carga/Motor). p29301 Asignación de la en- trada digital 1 Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI1...
Página 115 N.º par. Nombre Mín. Máx. Ajuste de Unidad Tipo de Efectivo Se puede fábrica datos cambiar p29418 Resolución fina G1_XIST1 (en bits) Descripción: Establece la resolución fina en bits de los valores reales de la posición incremental G1_XIST1. Nota: La resolución fina especifica la fracción entre dos impulsos de encóder. El número de impulsos para una revolución de encóder es de 2048, de manera que la resolución efectiva es de 2048 ×...
Página 116 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r0026 Tensión del circuito intermedio filtrada Float Descripción: Visualiza el valor real filtrado de la tensión en el circuito intermedio. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. La tensión en el circuito intermedio está...
Página 117 [19]: Afluencia de líquido en la unidad de refrigeración • Dependencia: Consulte A01009 Atención: Solo para diagnóstico de fallos en Siemens. Nota: El valor -200 es síntoma de que no está aplicada ninguna señal medida. r0037[0]: Valor máximo de las temperaturas del inversor (r0037[5...10]).
Página 118 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos – Tiempo de actualización = 4 * mínimo común múltiplo (MCM) de todos los ciclos del regulador de in- tensidad en el conjunto de accionamientos (alimentación + accionamientos). El tiempo de actualiza- ción mínimo es de 1 ms. –...
Página 119 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r0964[0...6] Identificación del dispositivo Descripción: Muestra la identificación del dispositivo. Índice: [0]: Empresa (Siemens = 42) • [1]: Tipo de dispositivo • [2]: Versión de firmware • [3]: Fecha del firmware (año) •...
Página 120 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r0975[3] = 2003 → Año 2003 r0975[4] = 1401 → 14 de enero r0975[5] = 1 → clase del tipo de objeto de accionamiento PROFIdrive r0975[6] = 9 → clase 1 del subtipo de objeto de accionamiento PROFIdrive r0975[7] = 2 →...
Página 121 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r2060[0...18] PROFIdrive: Palabra dobles de recepción PZD Descripción: Muestra los PZD (consignas) en formato de palabra doble recibidos desde el controlador de bus de campo. Dependencia: Consulte la información del parámetro r2050. Índice: Índice [n] = PZD[n +1] + n + 2 En la fórmula, n = 0...18.
Página 122 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r2124[0...63] Valor de alarma Descripción: Muestra información adicional acerca de la alarma activa (en forma de número entero). Dependencia: Consulte la información del parámetro r2122. Nota: Los parámetros de la memoria se actualizan cíclicamente en segundo plano. La estructura de la memoria de alarmas y la asignación de los índices se muestran en el parámetro r2122.
Página 123 N.º par. Nombre Unidad Tipo de datos r29018[0...1] Versión OA Float Descripción: Visualiza la versión OA. Índice: [0]: Versión de firmware • [1]: número correlativo de versión • r29400 Indicación del estado de las señales de control interno Descripción: Identificadores del estado de las señales de control Los bits del parámetro están reservados, excepto los siguientes: Bit 1: RESET •...
Página 124: Diagnóstico
Diagnóstico Resumen Información general sobre fallos y alarmas Mediante mensajes se indican los errores y estados detectados por los componentes individuales del sistema de accionamiento. Los mensajes se clasifican en fallos y en alarmas. Propiedades de los fallos y de las alarmas ●...
Página 125 Diferencias entre fallos y alarmas Las diferencias entre fallos y alarmas se muestran a continuación: Tipo Visualización en el BOP (ejemplo) Indicador de estado Reacción Confirmación NONE: ninguna POWER ON: vuelve a Fallo Fallo individual Parpadeo • • reacción. encender el servoaccio- lento en rojo namiento para borrar un OFF1: el servomotor...
Página 126 Asegúrese de que haya eliminado la causa del fallo. Puede confirmar los fallos mediante la señal RESET. Para obtener más información sobre la señal, consulte las • instrucciones de servicio de SINAMICS V90 o SIMOTICS S-1FL6. Getting Started (primeros pasos) A5E37208915-004, 04/2018...
Página 127: Lista De Fallos Y Alarmas
Lista de fallos y alarmas En esta sección se indican únicamente fallos y alarmas comunes. Encontrará más información sobre todos los fallos y alarmas en la ayuda en línea de un fallo o una alarma activa en la herramienta de ingeniería SINAMICS V-ASSISTANT. Lista de fallos Fallo Descripción...
Página 128 Fallo Descripción Fallo Descripción F7458 EPOS: Levas de referencia no encontradas F31112 El encóder señaliza un error interno F7459 Marca cero no detectada F31117 Inversión señal A/B/R errónea F7460 EPOS: Fin de leva de referencia no encon- F31130 Marca cero y posición de sincronización trado aprox.
Página 129 EPOS: Bloque de desplazamiento Posición A52902 Emergencia desconectada de destino fuera del margen módulo A7472 EPOS: Bloque de desplazamiento ABS_POS/ABS_NEG imposible Siemens AG Division Digital Factory Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG ALEMANIA Getting Started (primeros pasos) Getting Started (primeros pasos)

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