Festo CMMS-AS Serie Manual De Uso
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- Montaje e instalación (128 páginas) ,
- Manual del usuario (260 páginas)
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Resumen de contenidos para Festo CMMS-AS Serie
- Página 1 Controlador del motor Descripción Montaje e instalación Tipo CMMS-AS-... Descripción 564 229 de 1002a [749 842]...
- Página 3 Edición ____________________________________________________ es 1002a Denominación __________________________________ P.BE-CMMS-AS-HW-ES Nº de art. ___________________________________________________ 564 229 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: h ttp://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
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Página 4: Marcas Registradas
Directorio de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archi- Nº Descripción Índice de revisio- Fecha de modificación Redacción 0708NH 23.06.2008 Revisión MRL 1002a 02.08.2010 Marcas registradas ®... -
Página 5: Tabla De Contenido
Feedback del motor ................40 3.3.9 Chopper de frenado (control de frenos) ..........40 3.3.10 Retroalimentación del motor (transductor angular) ......40 3.3.11 Interface de control [X1] ............... 41 3.3.12 Interface de encoder incremental [X10] ..........42 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 6 Soporte de tarjeta SD [M1] ..............42 3.3.14 Tarjeta de memoria SD ................ 42 Interface de bus de campo .................. 43 3.4.1 FHPP (Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) ....44 3.4.2 Bus CAN ....................45 3.4.3 PROFIBUS .................... 46 3.4.4...
- Página 7 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque ......106 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ......107 6.5.1 Explicaciones y conceptos ..............107 6.5.2 Indicaciones de conexión ..............107 6.5.3 Generalidades acerca de la EMC ............107 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 8 Indicación de estado ................121 A.2.2 Elementos de mando ................. 121 Interfaces ......................122 A.3.1 Interface E/S [X1] ................122 A.3.2 Encoder de motor [X2] ................ 123 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................123 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ................123 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 9 Índice A.3.5 Conexión del motor [X6] ..............123 A.3.6 Unidad de alimentación [X9] .............. 124 A.3.7 Interface encoder incremental [X10] ..........125 Glosario ....................... 126 ÍNDICE ......................... 127 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 10: Generalidades
Manual PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado. Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo Devi- ceNet implementado. Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP). Código del producto CMMS-AS-C4-3A Controlador de motor para servomotores, 4 A corriente nominal, 230V AC —... -
Página 11: Dotación Del Suministro
1. Generalidades Dotación del suministro El suministro comprende: Número Suministro Controlador de motor CMMS-AS- C4-3A Paquete de manejo (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firm- ware) Gama de conectores NEKM-C-4 Tabla 1.1 Dotación del suministro Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 12: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos
La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten- sión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 13: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruc- ciones. Importante... -
Página 14: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto
¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri- cas! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alta tensión eléctrica a causa de una conexión incorrecta! ¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 15: Medidas De Seguridad
Para conectar los contactos de control deberían utilizarse contactos dorados o contactos con elevada presión de contacto. Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver- ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 16 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas – Conceptos bási- cos, principios generales para el diseño EN ISO 14121-1 Seguridad de las máquinas – Principios para la evaluación del riesgo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 17: Medidas De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento
- los trabajos de mantenimiento y puesta a punto - los trabajos de limpieza - interrupciones prolongadas del funcionamiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 18: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas
Esta sección se refiere sólo a aparatos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el fun- Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 19 Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados. Advertencia Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen- te de alimentación. Asegurar contra reconexiones. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
EMC errores en el software en el sistema de control de nivel superior Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 21: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes
10 minutos antes de acceder a ellos. ¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los equipos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 22: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje
Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de pro- tección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue- lo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 23: Descripción Del Producto
CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel superior. Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del servorregulador de posicionamiento de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva. - Página 24 PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen integrado Interface abierto con CANopen Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP 402 Contiene "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples Motion Control Funcionamiento como regulador de pares, velocidades o posiciones...
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Página 25: Interfaces
Entre esas posiciones, el servorregulador de posiciones interpola los valores correspondientes a los datos entre dos puntos de apoyo. Programa de parametrización "Festo Configuration Tool FCT" Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas Configuración del controlador de motor, motor y eje Ajuste automático de todos los parámetros del regulador al utilizar sistemas mecáni-... -
Página 26: Valor De Referencia Analógico
Si el controlador de motor actúa como master, éste puede suministrar señales A/B en la salida del encoder incremental [X10] (RS422). Si el controlador del motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 27: Salida: Generación De Señales Del Encoder Incremental [X10]
Señales de pista A/B CLK/DIR – pulso/sentido CW/CCW pulso Entrada: procesamiento de señales de pulso/sentido 24 V DC [X1] CLK/DIR – pulso/sentido CW/CCW pulso Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante [X1] DIN2 y DIN3. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 28: Frecuencia De Ciclos De Señales De Pulso/Sentido
E/S. Activación de E/S necesaria para la sincronización con FCT DIN4 Habilitación de paso de salida DIN5 Habilitación de regulador DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN7 Detector de final de carrera 1 DIN13 Stop Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 29: Activación De E/S Necesaria Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 24 V Dc
24 V DC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 30: Activación De E/S Necesaria Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 5 V Dc
5 V DC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 31: Diagramas De Temporización De E/S
"Position synchron". Dout1 "Velocidad de giro 0 alcanzada" es 1 (con la sincronización activa) hasta que se haya sobrepasado la ventana de mensajes del mensaje FCT "Velocidad alcanzada" (-> la velocidad de comparación no se tiene en cuenta). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 32: Indicaciones Generales
Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movi- miento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 33: Interface Rs232 (Diagnosis / Interface De Parametrización)
Tabla 3.4 Parámetros del interface RS232 Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos. Parámetro Valor Velocidad de transmisión 9.600 Baudios Bits de datos Paridad Ninguno Bits de parada Tabla 3.5 Parámetros predeterminados Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 34: Órdenes Generales
OW:nnnn:HHHHHHHH OK! o bien OW:EEEEEEEE Leer el límite inferior de un OC ON:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien ON:EEEEEEEE Leer el límite superior de un OC OX:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OX:EEEEEEEE Leer el valor real de un OC OI:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OI:EEEEEEEE Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 35: Órdenes De Funciones
Por ello recomen- damos encarecidamente verificar la aceptación del modo de funcionamiento deseado y esperar. Modo de funcionamiento Sintaxis Respuesta Regulación del par OW:0030:00000004 Regulación de velocidad OW:0030:00000008 OK! o bien OW:EEEEEEEE Posicionar OW:0030:00000002 Tabla 3.11 Modo de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 36: Ejemplo "Profile Position Mode" Mediante Rs232
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1 / 2 revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma). =608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s Comando: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 37: Control A Través De Rs-485
El interface RS-485 se encuentra en el mismo conector enchufable que el interface RS232. El usuario debe activar la comunicación por separado. No obstante, es posible recibir los avisos de RS232 incluso con la comunicación RS-485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 38: Sintaxis De Órdenes En Rs
"Broadcast". De este modo es posible dirigirse a todos los apa- ratos sin conocer el número de nodo. Las órdenes del tipo "OW", "OR", etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los cinco pri- meros caracteres. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 39 3. Descripción del producto La señal de conexión del cargador de arranque así como la se- ñal de conexión del firmware se envían en el modo RS232. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 40: Ejemplo "Profile Position Mode" A Través De Rs
El regulador es compatible con los siguientes transductores: Transductor ENDAT 2.1 – exclusivamente información digital del ángulo Transductor ENDAT 2.2 – información digital y parámetros de servicio (temperatura) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 41: Interface De Control [X1]
Para poder conmutar entre distintas configuraciones de E/S es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector. Así es posible seleccionar como máximo 4 asignaciones de E/S diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las siguientes tablas: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 42: Interface De Encoder Incremental [X10]
Con una menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria. Importante Al cargar un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria siempre se carga el más reciente. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 43: Interface De Bus De Campo
PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicio- nado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard... -
Página 44: Interface De E/S Necesario Para El Control Del Bus De Campo
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). 3.4.1 FHPP (Perfil de Festo para manipulación y posicionamien- FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado. Por lo tanto el usuario no necesita ocuparse de las características específicas del bus correspondiente o de los controles (PLC), ya que recibe un perfil com-... -
Página 45: Bus Can
El controlador del motor calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 46: Profibus
Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcio- namiento indicados más arriba. Cuadro general de funciones 3.5.1 Modos de funcionamiento Valor de referencia a través de señales de encoder incremental, adecuado para frecuencias de hasta 150 kHz. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 47 Recorrido de refe- Selección de registro rencia Bus de campo Tarea directa Bus de campo Selección de registro Operación por ac- tuación secuencial Bus de campo Tarea directa Función teach-In A través de E/S Tabla 3.14 Modos de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 48: Diagrama De Temporización Conmutación De Modos De Funcionamiento48
El valor nominal de velocidad (sin el valor nominal auxiliar) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las 4 rampas de aceleración en un margen de regulación de entre 0,012 y 4,800 m/s². La rampa del valor nominal se pue- de desactivar. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 49: Función I²T
Los conjuntos de parámetros pueden abrirse de la siguiente manera: a través de entradas digitales (registro de posición 0 … 63) a través del interface RS232 (sólo para fines de prueba) o a través de un interface de bus de campo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 50: Interface De E/S Necesario Para El Posicionamiento
Interface de E/S necesario para el posicionamiento El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 51: Recorrido De Referencia
Tope fijo con evaluación de impulso de puesta a cero Detector de final de carrera Tope fijo Impulso de puesta a cero Aceptar posición actual Tabla 3.15 Métodos del recorrido de referencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 52 Tope negativo Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 53 Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido sobre el interruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación. Tabla 3.16 Explicación de los métodos de recorrido de referencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 54: Diagramas De Temporización De Recorrido De Referencia
3. Descripción del producto 3.5.7 Diagramas de temporización de recorrido de referencia = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Figura 3.4 Curso de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 55 3. Descripción del producto = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Figura 3.5 Curso de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 56: Generador De Trayectoria
Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino (interrum- pir). El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC) Recorr. remanente alcanzado. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 57: Control Secuencial E/S
En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula- Valor de referencia a través de ción del par de giro". AIN0/AGND En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula- Valor de referencia a través de ción de la velocidad". AIN0/AGND Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 58: Funciones De Seguridad, Mensajes De Error
Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio Error de inicialización Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros Error de comunicación Error de seguimiento Recorrido de referencia Sobrecorriente / cortocircuito en el paso de salida de potencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 59: Comportamiento Al Desconectar La Habilitación
= 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.8 Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida Importante El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…- no es apropiado para frenar el motor. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 60: Función De Osciloscopio
La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 61: Operación Por Actuación Secuencial / Teach-In E/S
SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 62 Interface de E/S necesario para actuación secuencial/ teach-in El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 63 3. Descripción del producto Ajustes en el FCT Los parámetros ajustados aquí son válidos para actuación secuencial por interface E/S y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 64: Diagramas De Temporización E/S
3. Descripción del producto Diagramas de temporización E/S = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.10 Curso de la señal con pulsación positiva y negativa Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 65 3. Descripción del producto = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.11 Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 66: Encadenamiento De Registros De Posicionado Con Conmutación Posicionamiento/Regulación Del Par
En el programa de recorrido con activación de E/S hay 7 opciones de punto de entra- da, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede selec- cionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posicionado. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 67: Condiciones De Conmutación Progresiva
Tabla 3.18 Condiciones de conmutación progresiva para el programa de recorrido Importante La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se intro- duce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la eje- cución del registro de posicionamiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 68 Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0 Importante Los registros de posicionamiento que contienen una velocidad final <> 0 NO se deben utilizar para registros individuales, ya que la con- dición de velocidad final sólo se puede alcanzar en encadenamien- tos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 69: Activación Del Encadenamiento De Registros
Al suprimir Din3 "Pausa de programa de recorrido" se detiene el programa de recorri- do en la posición actual. Si vuelve a aparecer Din3 el programa de recorrido se reanu- da automáticamente a partir de esa posición. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 70 Diagramas de temporización E/S = 1,6 ms = x ms (depende del posicionamiento) Válido para registros de posicionado con velocidad final = 0 Figura 3.13 Curso de la señal al iniciar una secuencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 71 Figura 3.14 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Figura 3.15 Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 72: Medición Flotante
En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es de- cir, el contador salta, p. ej., de +32.767 revoluciones a -32.768 revoluciones. Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración. En ejes lineales: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 73: Registros De Posicionado Relativos
EMMS-AS. Servomotores EMMS-AS que se pueden hacer funcionar con CMMS-AS: EMMS-AS -40-M, -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB EMMS-AS -70-S, -70-M, -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 74: Técnica Funcional De Seguridad
Raramente o con poca frecuencia y/o el tiempo de exposición al peligro es corto Con frecuencia o continuamente y/o el tiempo de exposición al peligro es largo Posibilidad de evitar el peligro o de limitar los daños Posible bajo determinadas circunstancias Poco probable Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 75 1) O bien un dispositivo de conmutación de seguridad comparable con sus correspondientes contactos de seguridad. Tabla 4.3Cuadro general de la función de seguridad según EN 61800-5-2 LaTabla 4.4 ofrece un resumen de las diferentes categorías de parada. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 76: Función Integrada "Sto
Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el cir- cuito intermedio del servorregulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 77: Diagrama De Temporización De Sto
4. Técnica funcional de seguridad 4.2.2 Diagrama de temporización de STO = 1,6 ms (tiempo de ciclo del regulador) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 78 Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos. Por ello es preferible la función Safe Stop (SS1), en la que se oca- siona una parada controlada del accionamiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 79: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmms-As
4. Técnica funcional de seguridad 4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 80: Explicaciones Del Ejemplo De Circuito
El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 81 1. ruta de desco- Activación de etapa de salida a través de [X1] (bloqueo de señales nexión: PWM; los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 82: Ss1, Safe Stop 1
De este modo, cuan- do se encuentra en parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuer- za y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 83 4. Técnica funcional de seguridad Figura 4.2 Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador = t(PNOZ XV2p) El retardo de desconexión tv se activa en cuanto el controlador de motor detecta una pa- rada. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 84: Descripción Del Diagrama De Temporización
Para motores sin freno de sostenimiento, es- te tiempo se puede poner a 0. 7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado la velocidad ajustada. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametri- zación FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 85: Activación De "Safe Stop 1
Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las car- gas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 86: Ejemplo De Parametrización Fct
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.5 Ejemplo de parametrización FCT Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 87: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmms-As
4. Técnica funcional de seguridad 4.3.6 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 88: Explicaciones Del Ejemplo De Circuito
Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detec- ción de circuitos cruzados. Esto permite detectar conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada, cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial, circuitos cruzados en el circui- to de entrada. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 89: Restablecimiento Del Funcionamiento Normal
4.3.11 Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. A causa de cargas diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. Deter- mine los valores para el tiempo de frenado máximo. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 90: Ajuste Del Tiempo De Retardo
El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el ac- cionamiento no frenará de forma definida, sino que se detendrá de forma descontrolada. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 91: Instalación Mecánica
En caso de someter al aparato a unas con- diciones térmicas más exigentes, el controlador de motor CMMS-AS requiere una distancia de sujeción (distancia entre agujeros) de 70 mm. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 92: Montaje
Figura 5.1 Controlador de motor CMMS-AS: Espacio para el montaje Montaje El controlador de motor CMMS-AS posee tanto en la parte superior como en la inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el controlador de motor en la Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 93 Para fijar el controlador de motor CMMS-AS, utilice tornillos del tamaño M5. Tipo CMMS-AS 35,8 155,5 19,7 Tipo CMMS-AS 257,6 242,1 221,15 19,75 9,25 15,3 Figura 5.2 Controlador de motor CMMS-AS: Montaje Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 94: Instalación Eléctrica
1 Indicación del estado 2 [S1]: Ajustes del bus de campo y carga- dor de arranque 3 Interface (opcional) 4 [M1]: Tarjeta de memoria SD 5 [X4]: Bus CAN 6 [X5]: RS232/485 Figura 6.1 Vista del CMMS-AS frente Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 95 Entrada, según parametrización 4 [X1] Interface E/S Figura 6.2 Vista del CMMS-AS desde arriba 1 [X3] Parada segura 2 [X2] Conexión del encoder 3 [X6] Conexión del motor 4 Conexión de apantallamiento Figura 6.3 Vista del CMMS-AS desde abajo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 96: Interfaces
Sistema completo del CMMS-AS En la figura F igura 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motor CMMS-AS. 2 2 0 H Para el funcionamiento del controlador del motor se necesitan los componentes siguien- tes: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 97 Alimentación de potencia (véase el capítulo A.1). Controlador de motor CMMS-AS Motor EMMS-AS Juego de cables consistente en línea de motor y de en- coder NEBM- Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 98 6. Instalación eléctrica 1 Interruptor ge- neral 2 Fusible 3 Unidad de ali- mentación para la tensión de mando 4 CMMS-AS 5 PC 6 EMMS-AS Figura 6.4 Estructura completa del CMMS-AS con Motor y PC Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 99: Interfaces Y Asignaciones De Clavijas
0 ... 10 V ±4 % Salida analógica de pantalla 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 100 24 V 100 mA Teach-in Ack Tabla 6.3 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 1 Pin Denominación Valor Mode = 2 - Programa de recorrido AGND Apantallamiento para señales analógicas DIN12 Conmutación de mode "0" = programa de recorrido Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 101 AMON0 0 ... 10 V ±4 % Salida analógica de pantalla 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 24 V Pulso_24 / CW Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 102: Encoder De Motor - Endat 2.1 Y 2.2 [X2]
Tensión de funcionamiento para encoder EnDat = 200mA n.c. DATA Cable de datos bidireccional RS-485 (diferencial) Trasmisión de impulso de puesta a cero en HYPERFACE SCLK Salida de ciclo RS-485 (diferencial) para transferencia de datos a través del interface EnDat Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 103: Asignación De Pines Parada Segura [X3]
CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador Apantallamiento Conexión para apantallamiento del cable CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador CANH 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN High Tabla 6.8 Ocupación de clavijas: Bus de campo CAN [X4] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 104: Rs232/Rs-485 [X5]
Tabla 6.11 Ocupación de clavijas: Conexión del motor [X6] 6.4.7 Fuente de alimentación [X9] Ejecución en el regula- Contraclavija Conjunto de conectores Número de material enchufado/opcional Casquillo Combicon de 7 MSTB 2,5/7-G-ST-5,08 Enchufado 547 452 polos Tabla 6.12 Ejecución con conector: Fuente de alimentación [X9] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 105: Sincronización - Control [X10]
5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa según RS422 Apantallamiento para el cable de conexión Tabla 6.14 Ocupación de clavijas: salida de encoder incremental / Entrada pulso, sentido [X10] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 106: Tarjeta Sd [M1]
El microinterruptor 1 es el bit menos significativo. 1011011=91 Tabla 6.16 Ejemplo de número de nodo Microinterruptor ON/OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit menos significativo. 00=125 kBaud 01=250 kBaud (ejemplo) 10=500 kBaud 11=1.000 kBaud Tabla 6.17 Ejemplo de la velocidad de transmisión Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 107: Indicaciones Para Una Instalación Segura Y Adecuada A La Emc
(HF). 6.5.3 Generalidades acerca de la EMC La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motor siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 108: Áreas Emc: Segundo Entorno
Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con el capítulo I nstalación eléc- 2 2 1 H 2 2 2 H trica, página 9 4): 2 2 3 H Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 109: Funcionamiento Con Cables De Motor Largos
200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga contacto con su proveedor de cables de motor en caso necesario) Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor Filtro en la conexión de la fuente de alimentación Filtro de red. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 110: Protección Eds
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala- ción, como resultado de ESD (descarga electrostática). Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 111: Preparación Para La Puesta A Punto
4. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo. 5. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 112: Conexión Del Controlador De Motor Cmms-As A La Fuente De Alimentación
8 .2 M ensajes de error (pági- 2 3 3 H 2 3 4 H 1 16). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda 2 3 5 H de la siguiente forma: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 113: Diagrama De Temporización, Diagrama De Secuencia De Conexión
> 1,6 ms = 10 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazamiento Figura 7.1 Diagrama de temporización de secuencia de conexión Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 114: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo
Control de la tensión para el circuito intermedio El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 115: Control I²T
Recorrido de referencia. "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido de referencia: 0 : Fase de búsqueda 1 : Fase de marcha lenta 2 : Movimiento a la posición cero Las cifras se muestran una después de la otra. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 116: Mensajes De Error
11V < U12V < 13V = OK, sino NOK para electrónica Sobrecorriente circuito ¿Motor defectuoso? ¿Cortocircuito en el cable? ¿Etapa intermedio / paso de sali- de salida defectuosa? Sobretensión en el circuito Comprobar conexión a la resistencia de frenado intermedio Comprobar diseño (aplicación). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... - Página 117 Error en la inicialización, la comunicación ha sido im- posible. Error conjunto de paráme- Suma de prueba errónea / archivo no disponible / tros de SD formato de datos erróneo / error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
- Página 118 Error alimentación del exci- La alimentación del excitador no se activa, aunque la tador "Parada segura" ya no está activa. Error de plausibilidad DIN4 Error en la comprobación de plausibilidad de la habili- tación interna del paso de salida Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...
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Página 119: Importante
Los mensajes de error se pueden validar mediante: el interface de parametrización, el bus de campo (palabra de control), un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante Los dispositivos de seguridad deben controlarse regularmente en función de las características de la instalación. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 120: Especificaciones Técnicas
Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o entre dos cables C‘ 220pF/m Tabla A.3 Especificaciones técnicas: Datos del cable Sensores Valores Sensor digital Contacto normalmente < 1 k > 10 k frío caliente cerrado: Tabla A.4 Especificaciones técnicas: Control de la temperatura del motor Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 121: Elementos De Mando E Indicación
En la parte frontal del dispositivo se puede ajustar el número de modo mediante microin- terruptores: 7 x número de nodo 1 x cargar firmware de tarjeta SD 2 x velocidad de transmisión 1X CAN On / Off 1 x resistencia de terminación Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 122: Interfaces
Nivel de señal 0 … 10 V Ejecución Un sólo extremo contra AGND Resolución 9 Bit Tiempo de respuesta de la salida < 250 µs Función de protección Cortocircuito contra AGND Tabla A.9 Especificaciones técnicas: Salidas analógicas Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 123: Encoder De Motor [X2]
La evaluación del encoder está prevista para el funcionamiento con un cable de motor de hasta 25 m. El funcionamiento con un cable de motor de 25 m es posible si se toman medidas de fil- trado externas adicionalmente. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 124: Unidad De Alimentación [X9]
Pérdida de potencia propia unidad de mando Tabla A.15 Especificaciones técnicas: Datos de potencia [X9] Importante Para soltar el freno de sostenimiento debe asegurarse que se res- petan las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del fre- no de sostenimiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 125: Interface Encoder Incremental [X10]
Puede ajustarse cualquier número de impulsos (to- das las cifras enteras entre 1 y 2048) Señales de pista Según estándar RS422 Impedancia de salida 120 Ω Frecuencia límite máx. 150 kHz límite Tabla A.18 Interface de encoder incremental [X10] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 126: Glosario
Emisión de interfe- Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbacio- rencias nes eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a... -
Página 127: Índice
Temporización Funcionamiento normal Actuación secuencial Restablecer Conmutación de modos de funcionamiento Glosario Encadenamiento de registros Recorrido de referencia Emisión de interferencias Sincronización 32, 59 Resistencia a interferencias Importante Valor de referencia analógico General Diagrama de conexiones Seguridad Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a...