Página 1 CiA 402 para el controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Descripción Perfil de equipo CiA 402 para controlador de motor – CMMS-AS-...-G2 – CMMD-AS-... – CMMS-ST-...-G2 a través de bus de campo: – CANopen 8040109 1404NH [8034537]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH –...
Página 3: Tabla De Contenido
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Contenido – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – CiA 402 Interfaz del bus de campo ..........
Página 4 ........Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 5 ......... . . Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 6 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 7 Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Información sobre la versión La presente descripción se refiere a las siguientes versiones: Controlador del Versión...
Página 8 – Control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). Ayuda del Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo software Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Configuration Tool para el plugin Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-ST Tab.
Página 9: Interfaz Del Bus De Campo
Interfaz del bus de campo Interfaz del bus de campo El CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST es compatible con el control y la parametrización a través de CiA 402 por medio de la interfaz del bus de campo de conformidad con la Tab. 1.1. La interfaz CANopen está...
Página 10: Canopen
La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13 de de febrero de 2002 CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26 de de julio de 2002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 11: Interfaz Canopen
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 12: Instrucciones Para El Cableado
Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Característica Valor Pares de conductores – Sección del conductor 0,22 Blindaje – Sí Resistencia del bucle [Ω/m] Impedancia [Ω] 100 … 120 Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 13: Configuración Del Participante Canopen (Mediante Interruptor Dil)
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 14: Cuadro General De Interruptores Dil [S1.1
Velocidad de transmisión/tasa de bits Interruptor DIL S1.10 S1.9 CANopen (bus CAN) 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 1 MBit/s (1000 kBaud) Tab. 2.5 Configurar velocidad de transmisión de datos Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 15: Activar Interfaz Can
(p. ej mm, mm/s, mm/s ) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección 4.2. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 16: Configuración De Master Canopen
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor. Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp Archivos EDS Descripción CMMS-AS_CAN.eds Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo “CiA 402” CMMD-AS_CAN.eds Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo “CiA 402” CMMS-ST_CAN.eds Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo “CiA 402” Tab. 2.8 Archivos EDS para CiA 402 con CANopen Festo –...
Página 17: Método De Acceso Canopen
En general el controlador de motor se parametriza a través de SDOs y se controla mediante PDOs. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 18: Acceso Sdo
La estructura de los comandos y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de datos siguientes: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 19: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir
60h IX0 IX1 SU Respuesta: Identificador para 32 bits Identificador 8 bits 16 bits 32 bits Identificador de comando Identificador de respuesta Identificador de error – – Tab. 3.3 SDO – Identificador de comando/respuesta Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 20 Datos: 12345678 Comando Respuesta Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 21: Mensajes De Error Sdo
3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador de motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no está permitido. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 22: Simulación De Accesos Sdo
Los comandos deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos. Nota ¡No utilizar nunca estos comandos de prueba en aplicaciones! El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 23: Pdo-Message
útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real de posición se ha transferido a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los bytes 4 … 7. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 24: Descripción De Los Objetos
Este objeto indica cuántos objetos se deben mapear en el PDO transmitir correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones: (number_of_mapped_objects) Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO. Un PDO puede tener como máximo 8 bytes de datos. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 25 3. El número de objetos a transmitir se activa con un valor entre 1 … 4. Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 26 Dado que esta función es específica del fabricante, el valor predeterminado de todos los bits de las máscaras está activado. Tab. 3.5 Descripción de los objetos No está permitido el uso de todos los demás valores. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 27 Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187 Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede modificar si el estado de la red (NMT) no es operational ( Capítulo 3.3.3). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 28: Objetos Para La Parametrización De Pdo
Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 100 μs (p. ej., 10 = 1 ms) Value Range – Default Value Index 1A00 transmit_pdo_mapping_tpdo1 Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 29: Sub-Index
Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Sub-Index third_mapped_object_tpdo1 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 30: Sub-Index
(100 μs) UINT16 0000 1A01 number of mapped objects UINT8 1A01 first mapped object UINT32 60410010 1A01 second mapped object UINT32 60610008 1A01 third mapped object UINT32 00000000 1A01 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 31 UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 32: Activación De Los Pdo
080 . El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005 Name cob_id_sync Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 33: Emergency-Message
Se intenta una validación de error y todas las causas han sido (realizado con éxito) eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. Tab. 3.6 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 34: Estructura Del Emergency Message
: error_register Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA 301. Sub-Index Description error_register Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … FF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 35 Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 36: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los controladores de motor no validan los comandos NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un Reset). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 37 A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo. Initialisation Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 3.2 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 38 Comunicación posible a través de SDOs Los PDOs no están – activos (no se envían/evalúan). Operational Es posible la comunicación a través de SDOs. Todos los PDOs están activos (enviar/evaluar). Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating. – – Tab. 3.9 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 39: Boot-Up (Boot-Up Protocol)
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat ( Sección 3.6.7). En el mensaje Boot-up se envía un 0 en lugar del estado NMT. Identifier: 700 + Node ID (ejemplo Node ID 1) Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 40: Start Remote Node
El master NMT utiliza el servicio NMT Enter Pre-Operational para modificar el estado NMT del participante NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo estado NMT es pre-operational. Estructura del mensaje Enter Pre-Operational Identifier: 000 Código de comando Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 41: Reset Node
El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700 + Node ID. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 42: Nodeguarding (Error Control Protocol)
Nodeguarding. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente: El master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT. En cada respuesta del controlador de motor se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 43 El bit inversor se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera respuesta del controlador de motor no está activado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 44 Default Value Objeto 100D : life_time_factor Recomendación: Escribir life_time_factor con 1 para especificar guard_time directamente. 100D Index life_time_factor Name Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0,255 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 45: Tabla De Los Identifier
Nota: Puesto que todos los NMTs se reciben en un buffer de CAN Message común, debe observarse que en un plazo de 3,2 ms no se envíen más mensajes NMT con el Identifier 000h. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 46: Ajustar Parámetros
CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con un controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST. En caso necesario, consultar las especificaciones de CiA.
Página 47 – Guardar el conjunto de parámetros de la aplicación en la memoria no volátil. – Cargar el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual. Index 1011 Name restore_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 48 Objeto 1010 : store_parameters 1010 Index Name store_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description save_all_parameters Access PDO Mapping Units – Value Range 65766173 (“save”) Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 49: Factores De Conversión (Factor Group)
En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son convertidos mediante el Factor Group solo durante la escritura o la lectura. Recomendación: Durante la parametrización ajustar en primer el “Factor Group” y no modificarlo durante ésta. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 50 Motor con engranaje x en unidades de posición (p. ej., “grados”) x en unidades de posición (p. ej., “mm”) Motor Reductores Fig. 4.3 Cálculo de las unidades de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 51 La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 52 (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por revoluciones en la salida de potencia (R por R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. 4.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 53 ) y el movimiento en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados) Tab. 4.6 Parámetro de factor de velocidad El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula: gear_ratio * time_factor_v numerator velocity_encoder_factor divisor feedconstant Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 54 ). Constante de avance de la entrada de potencia * 10 (número de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R por R 5) Introducir valores en la fórmula. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 55 ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index numerator Description Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Sub-Index Description divisor Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 56 256 min * s 1 PD 122880 num: 8192 ² 1/10 min * s 256 s div: 6315 ² 631, 5 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 57 En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el velocity_polarity_flag y el position_polarity_flag al mismo valor. La activación del polarity_flag solo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 58 El objeto existe pero solo es efectivo en el perfil de equipo FHPP. 6091 Index gear_ratio Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description motor_revolutions Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 59 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Sub-Index Description shaft_revolutions Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 60: Parámetros De Paso De Salida
CAN. Para ello se debe poner en dos el objeto 6510 (enable_logic). Por motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor). 6510 Index Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 61: Sub-Index Description
(power_stage_temperature). Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto max_power_stage_temperature la etapa de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error. Sub-Index Description max_power_stage_temperature Data Type INT16 Access PDO Mapping Units °C Value Range Default Value Depende del equipo Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 62: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor
6075 Index Name motor_rated_current Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … nominal_current (corriente nominal del controlador de motor, véanse las especificaciones técnicas) Default Value 1499 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 63 En ese caso, el número de polos equivale al doble del número de pares de polos. 604D Index Name pole_number Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 2 … 254 Default Value Ver tabla Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 64: Object Code No. Of Elements
En la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el cable de motor y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de parametrización. Sub-Index Description phase_order Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 65 La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú “Regulador de corriente” del software de parametrización, en el objeto torque_control_gain se debe introducir el valor 384 = 180 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 66: Regulador Del Número De Revoluciones
Atención ¡Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación! Descripción de los objetos Índice Objeto Nombre Tipo Atr. 60F9 RECORD velocity_control_parameters Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 67 UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 8000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 1600 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 68: Controlador De Posición (Position Control Function)
Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento La Fig. 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje “Error de seguimiento”. Simétricamente a la posición nominal reference value (position_demand_value) está definido el Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 69 (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window_time (6068 Position_window_time (6068 Statusword, bit 10 (6041 Statusword, bit 10 (6041 Fig. 4.8 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 70 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento 607E polarity UINT8 4.2 Factores de conversión 6093 position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión 6096 ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 71: Controlword (Palabra De Control)
Index 60FB position_control_parameter_set Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description position_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = “1” Value Range 0 … 64*256 (16384) Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 72: Uint32
Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al controlador de posición por el generador de curvas de desplazamiento. 6062 Index Name position_demand_value Object Code No. of Elements INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 73: Access Pdo Mapping Units
– la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada – los valores de aceleración son demasiado altos – el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo – el controlador de posición no está parametrizado correctamente Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 74 Con este objeto se puede leer el error de seguimiento actual. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. Index 60F4 Name following_error_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 75 Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window) durante el tiempo definido en este objeto, el bit 10 correspondiente target_reached de statusword se activa. Index 6068 Name position_window_time Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 76: Limitación De Valor Nominal
En el segundo caso se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V. 2415 Index Name current_limitation Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description limit_current_input_channel Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … 4 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 77: Entradas Y Salidas Digitales
Objeto Nombre Tipo Atr. 60FD digital_inputs UINT32 60FE ARRAY digital_outputs UINT32 Objeto 60FD : digital_inputs Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales: 60FD Index Name digital_inputs Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 78 Description digital_outputs Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Valor Significado 00000001 Freno; solo legible 00010000 Preparado para funcionar; solo legible 17 … 19 00020000 DOUT1 … DOUT3 … 00080000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 79: Interruptor De Final De Carrera
(limit_switch_polarity). En este objeto se debe introducir un 0 para los interruptores de final de carrera normalmente cerrados y un 1 si se utilizan contactos normalmente abiertos. Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 80: Muestreo De Posiciones
Mediante los objetos sample_position_rising_edge y sample_position_falling_edge se pueden leer las posiciones muestreadas. El flanco que se utilizará se puede determinar con el software de parametrización en Datos de la aplicación – Medición flotante. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 81 Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Sub-Index Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 82: Información Sobre El Equipo
CiA 301. A tal fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen (revision_number) y el número de serie del equipo (serial_number). Index 1018 identity_object Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 83 PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range – Default Value Sub-Index serial_number Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units NNNNNNNN: número correlativo Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 84 últimos dígitos de la versión del firmware. Sub-Index km_release Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 85: Regulable
Dicho número es el número de bit del bit de error interno (margen de valores 1 ... 64, Apéndice A). Sub-Index Description error_number Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … 64 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 86: Ajustes De Compatibilidad
Objetos tratados en este capítulo Índice Objeto Nombre Tipo Atr. 6510_F0 compatibility_control UINT16 Objeto 6510 : compatibility_control Sub-Index Description compatibility_control Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … 1FF Tabla) Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 87 (voltage_enabled) se emite conforme a CiA 402 v2.0. Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del estado FAULT ( Capítulo 5). 0100 reserved El bit está reservado. No se debe activar. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 88: Mando Del Equipo (Device Control)
Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de (State Machine) estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Tab. 5.1 Términos relativos al control del controlador de motor Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 89: El Diagrama De Estado Del Controlador De Motor (State Machine)
área “Fault” están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores. Los estados más importantes del controlador de motor están representados en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 90 0 x El motor puede girar libremente. Error eliminado + comando Fault Bit 7 = Fault Reset = Confirmación de error. Reset Tab. 5.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 91 . Para la transición de estado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado. 1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 92 Este es el caso, p. ej., cuando una de las entradas digitales DIN4 (habilitación de paso de salida, X1.21/X1.1.21/X1.2.21) o Rel (activación relé alimentación del excitador, X3.2/X3.1.2/X3.2.2) no son alimentados con 24 V (“STO”). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 93 Se bloquea el paso de Tratamiento de fallos finalizado Transición interna salida. El motor puede girar libremente. Error eliminado + comando Bit 7 = Validar error (con flanco Fault Reset Fault Reset ascendente). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 94: Palabra De Control (Controlword)
5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este capítulo. Index 6040 Name controlword Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 95 Hasta que no se pueda leer el estado requerido también en el statusword no podrá escribirse otra orden mediante el controlword. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 96 (position_demand_value) del controlador de posición. reset_fault En la transición de 0 a 1 el controlador de motor intenta validar los errores. No obstante, la validación solo es posible si se ha eliminado la causa del error. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 97: Lectura Del Estado Del Controlador De Motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 98 únicamente son importantes los bits 0 … 3). 1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba enmascarar adecuadamente. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 99: Palabras De Estado (Statuswords)
8000 Actuador referenciado Tab. 5.7 Asignación de bits en el statusword Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 100 Este bit indica que el paso de salida del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación del regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 101 En el Interpolated Position Mode: Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword Capítulo 6.4). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 102 Objeto 1002 : manufacturer_status_register Mediante el objeto manufacturer_status_register puede leerse el estado actual del regulador. Sub-Index Description manufacturer_status_register Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … FFFFFFFF Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 103 0 = Normal / 1 = Parada de emergencia sin detector de posición activa (opción) 0 = Normal / 1 = Funcionamiento MOTID 1 = Derechos de escritura disponibles 1 = Módulo de tecnología equipado 1 = MMC insertada 1 = Parada segura equipada Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 104: Ajuste Del Modo De Funcionamiento
Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 1, 2, 3, 4, 6, 7 Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 105 “User” para indicar que los selectores han sido modificados. 6061 Index Name modes_of_operation_display Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 2, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 106: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)
Recorrido de referencia El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 107 5.1.5 Statuswords (palabras de estado) Objeto 607C : home_offset El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia determinada. Home Zero Position Position home_offset Fig. 6.2 Home Offset Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 108 – El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado Index 6098 homing_method Name Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 17, 18, 33, 34, 35 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 109 No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index speed_during_search_for_switch Description Access PDO Mapping Units speed units Value Range – Default Value Sub-Index speed_during_search_for_zero Description Access PDO Mapping Units speed units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 110 En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El tope se detecta a través de un umbral de corriente parametrizable, que se puede ajustar con la herramienta de Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 111 Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del interruptor de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del interruptor de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 112 En el método 33 el sentido del recorrido de referencia es negativo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transmisor de ángulo en el sentido de búsqueda. Pulso de indexado Fig. 6.11 Recorrido de referencia en sentido negativo al impulso de puesta a cero Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 113: Control Del Recorrido De Referencia
Descripción de los bits en el controlword Bit 13 Bit 12 Significado Recorrido de referencia aún no finalizado Recorrido de referencia ejecutado correctamente Recorrido de referencia no ejecutado correctamente Estado prohibido Tab. 6.2 Descripción de los bits en statusword Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 114: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las magnitudes del Factor Group ( Cap. 4.2) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 115 Default Value Objeto 6081 : profile_velocity El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza durante un posicionamiento al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en speed units. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 116 El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal de velocidad. Se indica en las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario ( Capítulo 4.2, Factores de conversión (Factor Group)). Index 6083 Name profile_acceleration Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 117 Capítulo 5). El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration. Index 6085 Name quick_stop_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 118: Descripción Del Funcionamiento
Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 119 4 y volver a borrar el bit new_set_point 5. Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento 6, lo señaliza mediante un 0 en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 120 Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en 1 el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 121: Especificación Sincrónica De La Posición (Interpolated Position Mode)
Valor nominal interno del controlador de Especificación del valor nominal de posición posición en ciclo de 400 μs Puntos de apoyo (en el ciclo de interpolación) Fig. 6.18 Orden de posicionamiento interpolación polinomial entre dos valores de datos Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 122 “Interpolación polinomial de 3er orden”. Index 60C0 interpolation_submode_select Name Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units – Value Range Default Value Valor Tipo de interpolación Específica del fabricante: Interpolación polinomial de 3er orden Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 123 CAN, se debe guardar el registro de datos ( Capítulo 4.1) y ejecutar un reset Capítulo 5) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 124 = -4: 10, 20 … 90, 100 Default Value Sub-Index Description ip_time_index Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -3, -4 Default Value Valor ip_time_units se indica en segundos (ms) segundos (0,1 ms) Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 125 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … max_buffer_size Default Value Sub-Index Description buffer_organisation Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range Default Value Valor Significado FIFO Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 126 (interpolation_time_period), es decir, el tiempo entre dos telegramas SYNC. El tipo de interpolación (interpolation_submode_select) está predeterminado de modo fijo. Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 127 Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán los registros de datos. En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 128 Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) por la aparición de un error del controlador, el accionamiento se comporta inicialmente de la manera especificada para el error correspondiente (p. ej., desconexión de la habilitación del regulador y cambio al estado SWICTH_ON_DISABLED). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 129: Modo De Funcionamiento Regulación De La Velocidad (Profile Velocity Mode)
– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) – Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana/umbral El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): Profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 130 (60F9 velocity_actual_value (606C Window status_word (6041 Comparator velocity = 0 SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) status_word (6041 velocity_actual_value (606C Window velocity_reached Comparator SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) Fig. 6.20 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 131 606C Index 6069 Name velocity_sensor_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Diferencia de ángulo en incrementos por segundo (65536 incrementos = 1 R) Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 132 El valor nominal de la velocidad se limita a este valor. Index 6080 Name max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 133: Rampas De Velocidad
El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 134 Objeto 2090 : velocity_ramps Index 2090 velocity_ramps Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index velocity_acceleration_pos Description Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 135 Description velocity_acceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 136: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)
Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulador del número de revoluciones (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del par para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 137 Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076 ). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período una carga doble del motor, entonces aquí debe introducirse el valor 2000. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 138 Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse con la unidad 0,001 Nm. Index 6076 Name motor_rated_torque Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 139 A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas del momento nominal (objeto 6075 Index 6078 Name current_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_current/1000 Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 140 Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 141: Explicaciones Sobre Los Mensajes De Diagnosis
A.2. En la sección A.3 hallará los Errorcodes conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 142: Mensajes De Diagnosis Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Equipo averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 143 (Safe Torque Off ) Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 144 En caso de funcionamiento con cables de motor largos: • Observar las instrucciones para una instalación segura y con- forme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la sup- resión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 145 Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es activado mediante el control. Medida • Reiniciar el control. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 146 PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 147 El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador de motor al fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 148 – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 149 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el PS off regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 150 Medida • Compruebe la parametrización. 41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido. Medida • Compruebe la parametrización. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 151 Error de interruptor de final de carrera Configurable Causa Ambos interruptores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 152 Error de DeviceNet general 7584h PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 153 65-1 7582h Error Comunicación de DeviceNet Configurable Causa Timeout de la conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 154 Grupo de Error RS232 errores 79 N.° Código Mensaje Reacción 79-0 Error de comunicación RS232 7510h Configurable Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 155 08-8 Error interno del transductor angular PS off 7500h 22-0 Error de inicialización de PROFIBUS PS off 22-2 Error de comunicación a través de PROFIBUS Configurable 7510h 79-0 Error de comunicación RS232 Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 156 Configurable 43-1 Error final de carrera positivo Configurable 43-9 Error interruptor de final de carrera Configurable 8681h 42-1 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable 8A81h 11-1 Error recorrido de referencia PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 157 ......– Switched On ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 158 ....identity_object ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 159 ....– Objeto 6064h ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 160 ... – Objeto 60C1h_01h ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 161 ....product_code ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 162 ....Servicio de postventa ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 163 ......velocity_sensor_actual_value ... . Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 164 Versión ....... . Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español...
Página 166 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: indebido y/o exhibición o comunicación a terceros.

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