Página 1 Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Descripción Funciones y puesta a punto Versión de firmware a partir de 1.4.0.x.6 8040107 1404NH [8034521]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH –...
Página 3: Tabla De Contenido
Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 4 ........3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos)
Página 5 ....5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor ....Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 6 ......6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial ... . . Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 7 ......... 9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógico ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 8 ..........B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) ... Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 9 ....Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) ......
Página 10 Notas sobre la presente descripción Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error. Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de...
Página 11 – – – Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor Motor paso a paso Corriente nominal Tensión de entrada 48 V DC Generación 2ª generación Fig. 2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 12 Código del producto CMMD-AS-C8-3A CMMD – – – Interfaces CMMD Controlador de motor, doble Tecnología del motor Sincrónico AC Corriente nominal Tensión de entrada 230 V AC Fig. 3 Código del producto CMMD-AS-C8-3A Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 13 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Documentación Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS en la siguiente documentación: Documentación Tipo de equipo Índice Montaje e GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje instalación – Instalación (ocupaciones de – Instalación (ocupaciones de GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS clavijas) – Mensajes de error GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
Página 14: Seguridad Y Requerimientos Para El Uso Del Producto
• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de seguridad. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 15: Uso Conforme A Lo Previsto
El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad: – Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO) Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-..Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 16: Requerimientos Para El Uso Del Producto
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos, – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica, – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y – la documentación del producto. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 17: Aplicaciones Y Certificaciones
CE, normas y valores de prueba Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Certificaciones y declaración de conformidad de este producto www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 18: Resumen Del Producto
Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 19 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual Aparato de conmutación de Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) seguridad Tab. 2.1 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 20: Interfaces De Alimentación, De Motor Y De Transmisor De Motor
Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC Fig. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 21 Interfaz EnDat Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE) – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Tab. 2.2 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 22: Interfaces De Parámetros/Firmware
Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica www.festo.com/sp S1.8 descarga carga lectura escritura Fig. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 23 – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) Tab. 2.3 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 24: Indicadores Led, Visualizador Digital De Siete Segmentos E Interruptores Dil
Interfaces 2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 25 Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.4 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 26: Controlador De Motor Cmms-St-C8-7-G2
Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 27 Festo Configuration Tool (FCT) Actuación secuencial/paso individual Aparato de conmutación de Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) seguridad Tab. 2.5 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 28: Interfaces De Alimentación, De Motor Y De Transmisor De Motor
24 V DC/ 24 V DC 48 V DC 1) Depende de la alimentación “Unidad de alimentación unidad de potencia” Fig. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 29 – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) 1) Si en el Festo Configuration Tool (FCT) se configura el motor paso a paso sin transmisor de motor, el controlador de motor funciona automáticamente en el circuito de regulación abierto (open loop).
Página 30: Interfaces De Parámetros/Firmware
Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica www.festo.com/sp S1.8 descarga carga lectura escritura Fig. 2.7 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 31 – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) Tab. 2.7 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 32: Indicadores Led, Visualizador Digital De Siete Segmentos E Interruptores Dil
Interfaces 2.2.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 33 Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.8 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 34: Controlador De Motor Cmmd-As-C8-3A
DOUT0…3 X1.1 AIN0/#AIN0 AMON0 X1.2 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW EXT2 DOUT_EXT2.0…7 DOUT_EXT1.0…7 DeviceNet EXT1 PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus X3.2 X3.1 Fig. 2.9 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 35 Aparato de conmutación de Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) seguridad 1) Las entradas digitales no se pueden utilizar. Tab. 2.9 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 36: Interfaces De Alimentación, De Motor Y De Transmisor De Motor
1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC X2.2 X6.2 Ramal 2 X2.1 X6.1 Ramal 1 Fig. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 37 Interfaz EnDat Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE) – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Tab. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 38: Interfaces De Parámetros/Firmware
Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica www.festo.com/sp S1.8 descarga carga lectura escritura Fig. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 39 – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) Tab. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 40: Indicadores Led, Visualizador Digital De Siete Segmentos E Interruptores Dil
Interfaces 2.3.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Fig. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 41 Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 42: Interfaces De Control - Modos De Funcionamiento - Funciones Operativas
“Sincronización” 5) Perfil de equipo CANopen CiA 402 2) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V 6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 3) Señal de entrada analógica: ±10 V, 7) Intérprete CAN Señal de salida analógica: +10 V Fig.
Página 43: Modo De Posicionamiento: Modo Directo, Modo De Frase Individual, Modo De Encadenamiento De Frases Y Modo De Posicionamiento Interpolado
Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Página 154 Tarea directa Tab. 2.13 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 44: Modo De Posicionamiento: Modo De Referencia/Modo De Actuación Secuencial/ Modo Teach-In
Tarea directa Entradas digitales Modo de funcionamiento teach-in Página 179 Tarea directa selección de tareas (registro de posicionamiento 1…63) Tab. 2.14 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo de referencia/ modo de actuación secuencial/modo teach-in” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 45: Modo De Velocidad, Modo De Fuerza Y Modo De Par De Giro
1) Solo activo en caso de configuración “Eje lineal”. 2) Solo activo en caso de configuración “Eje rotativo”. Tab. 2.15 Cuadro general: Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 46: Sincronización
Sincronización (regulación de posición) Página 194 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Entradas incrementales Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Entradas incrementales Entradas digitales Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Entradas incrementales Entradas digitales Tab. 2.16 Cuadro general: Sincronización Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 47: Funciones Operativas: Emulación De Encoder, Medición Flotante, Monitor Analógico Y Posicionamiento Continuo
Filtro de resonancia (solo en controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Página 209 Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Tab. 2.17 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 48: Interfaces De Control
1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.1 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 49: Controlador De Motor Cmms-St-C8-7-G2
1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.2 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 50: Controlador De Motor Cmmd-As-C8-3A
2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A (opcional) 4) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.3 Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 51: Interfaces Digitales [X1] [X1.1/X1.2/Ext1/Ext2]
2) La entrada digital (DIN12) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada analógica “#AIN0”. Tab. 3.1 Cuadro general: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada “Bit 0/1 de modo“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 52: Señales Digitales De Entrada/Salida En Función Del Modo De Funcionamiento
3) Las entradas digitales (DIN12/DIN13) se utilizarán en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entradas analógicas (AIN0/#AIN0). 4) La salida digital se puede configurar libremente (ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT)). Tab. 3.2 Cuadro general: Entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento...
Página 53 1) Solo activo en modo 0…2 5 ms 2) Solo activo en modo 3 Fig. 3.4 Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada “Bit 0/1 de modo” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 54: Señales Digitales De Entrada
2, EN 60204-1. • Diagrama de temporización funcional para – Modo de frase individual Página 125 – Modo de encadenamiento de frases Página 143 – Modo de referencia Página 161 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 55 (Halt Record Sequence) Página 142. (DIN3) – Con la señal low se detiene la secuencia de frases. [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] – Con la señal high se reanuda la secuencia de frases desde la posición detenida. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 56 (Jogging–) negativa Página 176.. activa (DIN11) – Con el flanco ascendente se inicia la marcha por [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] actuación secuencial (velocidad lenta/actuación secuencial). – Con el flanco descendente finaliza la marcha por actuación secuencial. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 57 La unidad de control de nivel superior puede consultar la última posición real guardada mediante el bus de campo activo. Tab. 3.3 Cuadro general: Señales digitales de entrada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 58: Señales Digitales De Salida
– En el modo de encadenamiento de frases la señal se retira automáticamente (aprox. 16 ms) después de activar la señal digital de entrada “Arranque secuencia de frases”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 59 La señal es high. Si el recorrido de referencia se interrumpe a causa de un error, la señal cambia a low. CMMS-ST – La señal cambia a high en cuanto ha finalizado el recorrido de referencia sin errores. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 60 Página 212. Señal permanente Apagado La señal es permanentemente low (0 V). (Off ) (configurable) Encendido La señal es permanentemente high (24 V). high (On) (configurable) Tab. 3.4 Cuadro general: Señales digitales de salida Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 61: Mensaje "Destino Alcanzado
= … ms (FCT: Dependiente del parámetro = +/– … R (eje rotativo) “Tiempo de amortiguación” del mensaje (FCT: Depende del parámetro “Ventana de “Objetivo alcanzado”) mensaje” del mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 3.5 Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 62: Mensaje "Error De Seguimiento
(FCT: Depende del parámetro “Ventana de de seguimiento”) L 5 s (tiempo tras el cual se elimina mensaje” del mensaje “Error de seguimiento”) automáticamente el mensaje de advertencia) Fig. 3.6 Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 63: Mensaje "Velocidad Alcanzada
= +/– … mm/s (eje lineal) = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.7 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 64 = +/– … mm/s (eje lineal) o bien = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.8 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 65 = +/– … mm/s (eje lineal) o bien = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.9 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 66: Mensaje "Recorrido Remanente
= +/– … mm (eje lineal) o bien = +/– … R (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Recorrido remanente”) Fig. 3.10 Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 67: Interfaz Analógica [X1] [X1.1/X1.2]
– Modo de velocidad (valor nominal de revoluciones) – Modo de fuerza/par de giro (valor nominal de par de giro) Señal analógica negativa (#AIN0) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] Tab. 3.6 Resumen de funciones: Señales analógicas de entrada (señal de valor nominal) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 68: Señal Analógica De Salida (Monitor Analógico)
Función Descripción Señal de monitor analógico Señal de monitor configurable 0…10 V (potencial de referencia: Masa (AMON0) analógica “AGND”) Página 205. [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Tab. 3.7 Resumen de funciones: Señal analógica de salida (monitor analógico) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 69: Interfaces De Sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]
Tab. 3.9 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada digital Frecuencia de ciclos máx. Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de ciclos: Entrada digital [X1]: Máx. 20 kHz Entrada de encoder [X10]: Máx. 150 kHz Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 70: Salida De Encoder Para Emulación De Encoder (Interfaz Del Master)
1) Señales diferenciales conforme a RS422) 2) La salida de encoder se utiliza en la sincronización (modo de funcionamiento slave) como entrada de encoder. Tab. 3.10 Cuadro general: Interfaz de control y señales de salida de encoder Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 71: Señales Incrementales (A/#A/B/#B/N/#N)
Señal de impulso de puesta a cero: N Señal de impulso de puesta a cero: #N Fig. 3.11 Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 72: Señales De Pulso/Sentido (Clk/#Clk/Dir/#Dir)
Señal de pulso: CLK Señal de pulso: #CLK Sentido de giro “negativo” Sentido de giro “positivo” Señal de sentido: DIR Señal de sentido: #DIR Posicion del rotor Fig. 3.12 Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 73: Señales Hacia Delante/Hacia Atrás (Cw/#Cw/Ccw/#Ccw)
Fig. 3.13 Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales. – Señales hacia delante CW/#CW“ – Señales hacia atrás CCW/#CCW Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 74: Interfaces Del Bus De Campo [X4] [X5] [Ext/Ext1]
Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402. Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación en unidades específicas del usuario.
Página 75: Entradas/Salidas Digitales En Caso De Activación De Bus De Campo
Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de carrera. Fig. 3.14 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 76: Perfiles De Equipos Para Buses De Campo
Perfiles de equipos para buses de campo 3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado.
Página 77: Sistema De Medida
Carrera de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por hardware) 1) Más informaciones al respecto Página 163. Tab. 4.1 Sistema de medida para actuadores lineales Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda dinámica/estática del plugin. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 78: Sistema De Medida Para Actuadores Rotativos
2) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” no puede estar parametrizado ningún interruptor de final de carrera. Tab. 4.2 Sistema de medida para actuadores rotativos Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda dinámica/estática del plugin. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 79: Reglas De Cálculo Para El Sistema De Medida
SLN/SLP. Si una posición está fuera de este margen, el registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la gestión de errores de FCT para los mensajes “400…403”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 80: Puesta A Punto
5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada en Windows para la configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo. – Gestión de datos/archivos a través de las interfaces de datos RS232(online) o tarjeta de memoria •...
Página 81: Instalar Framework/Plugin De Fct
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación: 1. Antes de la instalación cierre todos los demás programas. 2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM. • Si está activado Auto Run: La instalación se iniciará automáticamente.
Página 82: Ayudas De Fct
[Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin o nombre del componente)]. Al hacer clic en el botón “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” se visualiza la ayuda estática. Ayuda online (documento PDF): – Utilice el botón “Print” (Imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la...
Página 83: Configurar Funciones De Bus De Campo/Firmware Mediante Interruptores Dil
Configurar velocidad de transmisión de datos Activar descarga de firmware desde la tarjeta (bus CAN/DeviceNet) de memoria Activar bus CAN Activar resistencia de terminación (bus CAN) Fig. 5.2 Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12] Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 84: Configurar Dirección De Bus De Campo/Mac Id
Tab. 5.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID Observe las notas sobre parametrización de dirección/MAC ID de buses de campo Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-... Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-... Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 85: Activar Descarga De Firmware Desde La Tarjeta De Memoria
Interruptor DIL [S1.11] CANopen Bus CAN Activo No activo DriveBus 1) La interfaz de bus CAN se desactiva con el montaje del módulo de interfaz “CAMC-PB/PROFIBUS DP” o “CAMC-DN/DeviceNet”. Tab. 5.5 Activar bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 86: Activar Resistencia De Terminación (Bus Can)
En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está integrada en el módulo de interfaz “CAMC-P”. En DeviceNet y RS485 se puede conectar la resistencia de terminación (120 Ω) externamente al participante final si es necesario. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 87: Interfaces De Datos (Parámetros/Firmware)
– CiA402 Archivo GSD: Guardar/ – PROFIBUS-DP Ejecutar Unidad de Descargar control Archivo de módulo funcional: Guardar/ – CODESYS Ejecutar – Step 7 – RSLogix 5000 Fig. 5.3 Cuadro general: Interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 88: Archivo De Firmware
Con la descarga del firmware se borra el conjunto de parámetros del controlador de motor (estado “ajuste de fábrica”). – Antes de descargar el firmware guarde los datos del equipo en el Festo Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros del controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria...
Página 89: Descargar Archivo De Firmware (.S) (Tarjeta De Memoria >> Controlador De Motor)
6. Se ejecuta la descarga del archivo de firmware (visualizador digital de siete segmentos: Punto inter- mitente “.”) cuando la tarjeta de memoria contiene un archivo válido de firmware y dicho archivo de firmware es de una versión de firmware distinta a la última utilizada. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 90 Es necesario volver a iniciar la descarga del software.. 7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente. 8. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “OFF”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 91: Datos Del Equipo (Fct)
Puesta a punto 5.2.4 Datos del equipo (FCT) Los datos del equipo contienen todos los datos que fueron parametrizados, configurados y guardados a través del Festo Configuration Tool (FCT). 5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo (FCT <</<=>/>> Controlador de motor) Los datos del equipo se pueden transferir entre el FCT y el controlador de motor como se indica a continuación:...
Página 92 3 Ajuste Cargar (Upload) Ajuste (Syncronisation) Los datos actuales del equipo se cargan Se ajustan los datos del equipo del Festo desde el controlador de motor al Festo Configuration Tool (FCT) y del controlador de Configuration Tool (FCT). motor.
Página 93: Archivar/Extraer Datos Del Equipo
(.ZIP) 2 Extraer Archivar (Archive): Extraer (Extract): Los datos del equipo del Festo Configuration El fichero de archivo (.ZIP) de los datos del Tool (FCT) se guardan como fichero de equipo se carga desde el disco duro del archivo (.ZIP) en el disco duro del ordenador.
Página 94: Archivo De Parámetros (.Dco)
= Las cifras 1–6 se utilizan para la denominación del archivo. Se pueden utilizar todos los signos del código ASCII. n = Las cifras 7+8 se utilizan para el número correlativo del archivo. Éste aumenta automáticamente desde “00”. Tab. 5.8 Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 95: Leer/Escribir/Guardar El Archivo De Parámetros (.Dco)
(.DCO). Fig. 5.8 Cuadro general: Descargar/cargar archivo de parámetros (.DCO) (Tarjeta de memoria >>/<< Controlador del motor) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 96: Puesta A Punto Del Controlador De Motor
Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp. Nota Antes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 97: Entradas/Salidas Digitales Necesarias Para El Funcionamiento
1) La entrada digital (DIN13) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada analógica (#AIN0). 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 5.9 Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento...
Página 98: Diagrama De Fases Del Controlador De Motor
Preparado para funcionar (.DCO) Habilitar paso Modo de funcionamiento del regulador Bloquear paso de salida de salida y regulador Posición Corriente Controlador habilitado Número de revoluciones Fig. 5.10 Diagrama de fases del controlador de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 99: Conectar La Fuente De Alimentación (Power On)
(motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por aplastamiento en la zona de trabajo del actuador. • Asegúrese de que en caso de conectar la alimentación (Power ON) la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] está desbloqueada (= 0 V). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 100 1. la tensión excede el margen permitido. – Observe el valor de tensión máximo permitido. 2. en el controlador de motor “CMMS-AS/CMMD-AS” se conecta la fase de red (L1) antes del conductor neutro (N) en la conexión [X9]. – Utilice un interruptor principal con conductor neutro (N) anticipado.
Página 101: Descargar Datos Del Equipo (Fct) Al Controlador De Motor
1. Bloquee la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V. 2. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON). • CMMS-AS/CMMD-AS: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 230 V AC • CMMS-ST: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 24…48 V AC Si es necesario, la descarga del firmware desde la tarjeta de memoria se puede activar a través del interruptor DIL [S1.8], posición del interruptor = ON.
Página 102: Habitlitar Controlador De Motor A Través De Entradas Digitales
• Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de desbloquear la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V).
Página 103 (control de freno, 2,5 ms tiempos freno)) 10 ms (dependie del modo de funcionamiento y del estado del actuador) Fig. 5.11 Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 104: Localización De Conmutación En El Controlador De Motor Cmms-St-C8-7-G2
La localización de conmutación solamente se lleva a cabo en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 si en el Festo Configuration Tool (FCT) se ha configurado el motor paso a paso con transmisor de motor EMMS-ST-...-...E... (circuito de regulación cerrado/closed loop). Con la localización de conmutación, al aplicar corriente por primera vez después de la habilitación del regulador...
Página 105: Comprobar El Funcionamiento Del Motor Y Del Interruptor De Final De Carrera
Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera Comprobar la activación del motor Active el controlador de motor mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration Tools (FCT) Página 174, para comprobar el funcionamiento y el sentido de giro del motor.
Página 106: Ejecutar Un Recorrido De Referencia
– Transmisor incremental (CMMS-ST): Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT) 3. Cuando el eje se ha parametrizado en el Festo Configuration Tool (FCT) con carrera de trabajo limitada (lineal)/margen de posicionamiento (rotativo) limitado.
Página 107: Comportamiento Del Controlador De Motor En Caso De Interrupción O Desconexión
• Interrumpir la alimentación de la red Página 108. El freno de sostenimiento se configura en el Festo Configuration Tool (FCT) mediante la selección dle tipo de motor. Con el freno de sostenimiento configurado se activan los tiempos de retardo en el control de freno y se pueden parametrizar.
Página 108: Interrupción De La Alimentación De La Red
(BR+)[X6.2] Paso de salida activo (DOUT… )[X1.…] Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad = 60 ms 2,5 ms Fig. 5.13 Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 109: Del Paso De Salida (Din4)
= 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de 2,5 ms desconexión parametrizado (control de L 50…500 ms freno, tiempos freno)) Fig. 5.14 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 110: Desconectar Controlador De Motor A Través De Habilitación Del Regulador (Din5)
Quick Stop del valor 5 ms L 50…500 ms efectivo de revoluciones) 5 ms Fig. 5.15 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del regulador (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 111: Control De Nivel Superior
(control de nivel superior). Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la última interfaz de control configurada a través del Festo Configuration Tool (FCT) (ajuste por defecto: Entradas/salidas digitales). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 112 Mando del equipo 1) Tenga en cuenta la nota sobre la interfaz: RS232 Página 238 o bien RS485 Página 242. Fig. 5.16 Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 113: Control De Nivel Superior Fct Sobre El Controlador De Motor
Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor El diagrama de temporización muestra la concesión del control de nivel superior desde la interfaz de control “Entradas digitales” al Festo Configuration Tool (FCT). Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor...
Página 114: Modo De Posicionamiento
(par de giro) – – – Valor efectivo de corriente Motor Valor efectivo de revoluciones Valor efectivo de posición Transmisor del motor Fig. 6.1 Cuadro general: Regulación de posición Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 115: Selección De Frase Y Registros De Posicionado
En el Festo Configuration Tool (FCT) se puede parametrizar el modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases a través de los parámetros “lista de registros de posicionado/perfiles de registros de posicionado”...
Página 116: Selección De Frase (Registro De Posicionado) - Interfaz De Control - Modo De
Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento. Ejemplo: Plato divisor 4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer 6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 117: Modo Directo
Los parámetros de posicionamiento se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). Activar modo directo a través de bus de campo CMMS/CMMD Órgano de mando...
Página 118: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de carrera. Fig. 6.4 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 119: Parametrizar Modo Directo
(Position) 1) El valor y la unidad se predetermina en los datos cíclicos del control. Tab. 6.2 Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 120 (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. – Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los valores de posición redondeados Página 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 121: Modo De Funcionamiento De Frase Individual
Cada frase individual se inicia con un comando/señal de arranque propia. Los registros de posicionado y perfiles de registro de posicionado se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de referencia en el modo de funcionamiento de referencia.
Página 122: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Error común (DOUT3) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.6 Conexión: Entradas/salidas digitales...
Página 123 [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.3 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 124: Diagrama De Temporización: Iniciar/Cancelar Frase Individual
= … ms (FCT: Depende de los parámetros 2,5 ms “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” 5 ms en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.7 Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 125 2,5 ms en el mensaje “Destino alcanzado”) = … ms (FCT: Depende del parámetro “Entrada de parada” en los retardos de parada) Fig. 6.8 Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 126: Parametrizar Modo De Funcionamiento De Frase Individual
Velocidad final (Final Velocity) Condiciones de arranque (Start Condition) Ignorar (Ignore) Esperar (Delay) Interrumpir (Interrupt) Tab. 6.4 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y perfiles de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 127 Perfil (Profile) Selección de un perfil de registro de posicionado “0...7” (tabla “Perfiles de registro de posicionado”). Tab. 6.5 Parámetros: Número de registro de posicionado y perfil Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 128 RN = Posicionamiento relativo referido a la posición nominal actual END Comando La frase individual finaliza al alcanzar la posición. (Command) Tab. 6.6 Parámetros: posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 129 Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT” Tipo de posicionamiento Activación del registro de posicionamiento FCT Posicionamiento absoluto “A” Sí Sí Posicionamiento relativo “RA” Sí Sí Posicionamiento relativo “RN” Sí Tab. 6.7 Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 130 RN = Posicionamiento relativo referido a la punto cero fijo (p. ej. punto cero del posición nominal actual proyecto) RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actual Fig. 6.9 Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 131 Diagrama: Tiempo de filtrado t en función de la limitación de sacudidas Limitación de sacudidas [%] Tiempo de filtrado t [ms] Fig. 6.10 Diagrama: Tiempo de filtrado t en función de la limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 132 Tiempo de filtrado t = 50 ms a– a– a– a– = Aceleración 1) Recorrido con aceleración reducida 2) Recorrido con deceleración reducida a– = Deceleración = Velocidad Fig. 6.11 Diagrama de programación: Limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 133 = Deceleración Pos Posición Parámetro Descripción Retardo de arranque Valor nominal para el tiempo de retardo hasta que se arranca el (Start Delay) registro de posicionado actual. Tab. 6.9 Parámetro: Retardo de arranque Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 134 1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”. Tab. 6.10 Parámetro: Velocidad final Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 135 El registro de posicionado actual se desplaza hasta la posición 1 parametrizada. Después de alcanzar la posición se puede iniciar el siguiente registro de posicionado. Tab. 6.11 Parámetro: Condición de arranque “Ignorar” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 136 A continuación se inicia el siguiente registro de posicionado. Se realiza el recorrido del último registro de posicionado que fue activado con la señal de arranque. Tab. 6.12 Parámetro: Condición de arranque “Esperar” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 137 (valor efectivo de posición, valor efectivo de revoluciones), (p. ej., cuando debido a la velocidad de posicionamiento actual no es posible desplazarse a la nueva posición con la deceleración parametrizada). Tab. 6.13 Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 138: Modo De Funcionamiento De Encadenamiento De Frases
1…7 Entradas Bit 0…2 Control de X1.1 secuencia: Entradas digitales X1.2 NEXT1/2 Fig. 6.12 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de campo/entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 139: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.13 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 140 1) En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan las entradas digitales (DIN3/DIN10/DIN11) para las señales digitales de entrada “Pausa secuencia de frases/NEXT1/NEXT2”. Tab. 6.14 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...2 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 141: Diagrama De Temporización: Iniciar/Interrumpir/Cancelar Secuencia De Frases
“Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” 5 ms en el mensaje “Destino alcanzado”) L 16 ms 2,5 ms Fig. 6.14 Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia de frases Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 142 “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” = … ms (FCT: Depende de la rampa de en el mensaje “Destino alcanzado”) deceleración) Fig. 6.15 Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuencia de frases Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 143 = … ms (FCT: Depende de los parámetros 2,5 ms “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.16 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 144 = … ms (FCT: Depende de los parámetros 2,5 ms “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” 2,5 ms en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.17 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 145: Parametrizar Modo De Funcionamiento De Encadenamiento De Frases
5) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT... y de la señal Motion Complete Tab. 6.15 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y perfiles de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 146 Selección del siguiente registro de posicionado en la secuencia de (Destination) frases. – Como destino se pueden utilizar todos los números de registro de posicionado. Tab. 6.16 Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y Destino Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 147 Motion Complete = high (posición alcanzada). END = Fin del encadenamiento de frases (secuencia de frases): La secuencia de frases finaliza al alcanzar la posición. Tab. 6.17 Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 148 Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación (Time) progresiva. El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de posicionado “Comando: STS”. Tab. 6.18 Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 149 Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación progresiva. (Time) El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de posicionado “Comando: TIM”. Tab. 6.19 Parámetro: Comando “TIM” y tiempo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 150 NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco descendente (NEXT…): El registro de posicionado actual se interrumpe con el flanco (Command) descendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguiente registro de posicionado en la secuencia de frases. Tab. 6.21 Parámetro: Comando “NFI” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 151 La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna del regulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital (NEXT1/2) se detecta un flanco ascendente. El orden de las señales es indiferente. Tab. 6.22 Parámetro: Comando “NRS” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 152 La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna del regulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital (NEXT1/2) se detecta un flanco descendente. El orden de las señales es indiferente. Tab. 6.23 Parámetro: Comando “NFS” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 153: Descripción
Valor nominal para la velocidad final a la que se alcanza la posición y (Final Velocity) continúa después el recorrido. 1) El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”. Tab. 6.24 Parámetro: Comando “Velocidad final“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 154: Modo De Posicionamiento Interpolado
Valor nominal interno del controlador de Especificación del valor nominal de posición posición en ciclo de 400 μs Puntos de apoyo (en el ciclo de inter- polación) Fig. 6.18 Modo de posicionamiento interpolado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 155: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.20 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 156: Modo De Funcionamiento De Referencia/Recorrido De Referencia
Los parámetros de recorrido de referencia se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).
Página 157: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.22 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 158 [X1.7] [X1.19] [X1.1.16] [X1.1.3] [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] Tab. 6.25 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 159: Diagrama De Temporización: Cancelar Recorrido De Referencia A Interruptor De Final De Carrera/Tope
“Interruptor de final en el mensaje “Destino alcanzado”) de carrera negativo” Fig. 6.23 Diagrama de temporización: Iniciar recorrido de referencia al interruptor de final de carrera mediante la señal de arranque de posicionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 160 = … ms (FCT: Depende de la rampa de deceleración) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.24 Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 161 = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.25 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 162 Ejemplo: Tipo de interruptor de final de carrera “contacto normalmente cerrado” Fig. 6.26 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante error Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 163: Configurar Y Parametrizar Modo De Referencia/Recorrido De Referencia
– Impulso de puesta a cero (Zero pulse) Página 171. Sentido Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos de (Direction) búsqueda: – Sentido positivo (Positive direction) – Sentido negativo (Negative direction) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 164 – El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada habilitación (datos de control) cuando la habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] y la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] son = 24 V DC. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 165 (sistema de medida de referencia y transmisor del motor) (Save Offset To Encoder) se guardan permanentemente en el transmisor absoluto Multiturn Página 172. Tab. 6.26 Configurar y parametrizar recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 166 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. Tab. 6.27 Cuadro general: Posición actual Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 167 “Desplazamiento” al punto cero del eje. 1) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto. Tab. 6.28 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 168 2) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto. Tab. 6.29 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 169 1) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente. Tab. 6.30 Cuadro general: Recorrido de referencia a un tope Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 170 2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente. Tab. 6.31 Cuadro general: Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 171 1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero. Tab. 6.32 Cuadro general: Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 172 Al encender la alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 173: Funcionamiento Por Actuación Secuencial
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas digitales (modo 1 Página 51) o de la interfaz de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa del bus de campo, las entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo Configuration Tool (FCT) “Actuación secuencial<</Actuación secuencial>>”...
Página 174: Operación Por Actuación Secuencial Mediante El Software Festo Configuration Tool (Fct)
“Actuación secuencial << (–)/Actuación secuencial>> (+)“. Mover manualmente (Manuell Move) >>: Actuación secuencial en sentido positivo <<: Actuación secuencial en sentido negativo Fig. 6.28 Actuación secuencial manual con el software Festo Configuration Tool (FCT) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 175: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.29 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 176: Diagrama De Temporización: Marcha Por Actuación Secuencial Mediante Actuación Secuencial+/Actuación Secuencial
5 ms deceleración de la actuación secuencial) = … ms (FCT: Depende de la duración de la marcha lenta Página 178) Fig. 6.30 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación secuencial+/actuación secuencial– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 177 = … ms (FCT: Depende de la duración de la marcha lenta Página 178) Fig. 6.31 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial con el accionamiento simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 178: Parametrización Del Funcionamiento Por Actuación Secuencial
Posición final por software: Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcan- zar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final por software (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 179: Modo De Funcionamiento Teach-In
Registro de posicionado: 1…63 Entradas Entradas digitales Bit 0…5 X1.1 Programación tipo X1.2 teach-in Fig. 6.32 Cuadro general: Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 180: Conexión: Entradas/Salidas Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 6.33 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 181 [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.34 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 182: Diagrama De Temporización: Programación Tipo Teach-In De La Posición Real Del Actuador
(DIN11)[X1.16] Confirmar programación tipo teach-in (DOUT2)[X1.25] Guardar posición real 2,5 ms 2,5 ms = … ms (FCT: Depende del tiempo de corrección) Fig. 6.34 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 183: Parametrizar El Modo De Funcionamiento Teach-In
Valor nominal para la duración después del flanco descendente (Ignore time) “Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”. Tab. 6.35 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 184: Modo De Funcionamiento De Velocidad Y De Fuerza/Par De Giro
En el modo de velocidad el controlador de motor obtiene el valor nominal de velocidad a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration tool (FCT)). La cascada de reguladores (regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el “valor nominal de revoluciones”...
Página 185: Función: Modo De Funcionamiento De Velocidad
7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad En el modo de funcionamiento de velocidad la unidad de control de nivel superior o el Festo Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de velocidad del actuador. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT).
Página 186: Conexión: Entradas/Salidas Analógicas Y Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 7.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales...
Página 187: Parametrizar Modo Funcionamiento De Velocidad
(Deceleration: Positive/ negative Direction) 1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control “Entrada analógica”. Tab. 7.1 Parametrizar modo de velocidad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 188 – Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1250 rpm. Cero seguro: Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva característica del número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen “Cero seguro”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 189: Modo De Funcionamiento De Fuerza/Par De Giro
En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor obtiene el valor nominal de fuerza/par de giro (valor nominal de corriente) a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration Tool (FCT)) . El regulador de corriente procesa la desviación entre el “valor nominal de corriente”...
Página 190: Función: Modo De Funcionamiento De Fuerza/Par De Giro
Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro En el modo de funcionamiento de fuerza/par de giro la unidad de control de nivel superior o el Festo Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de fuerza/par de giro del actuador. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo...
Página 191: Conexión: Entradas/Salidas Analógicas Y Digitales
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 7.7 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales...
Página 192: Parametrizar Modo De Funcionamiento De Fuerza/Par De Giro
“0 V” para garantizar la estabilidad del circuito de regulación externo. 1) El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control “Entrada analógica”. Tab. 7.2 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro...
Página 193 – Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor. Cero seguro: Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 194: Sincronización
[X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la sin- cronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por defecto). Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 195 - CLK/#CLK/DIR/#DIR X10.2 - CW/#CW/CCW/#CCW 1) Controlador de motor con salida de encoder implementada y señal incremental “A/#A/B/#B/N/#N”. 2) (Señales diferenciales conforme a RS422) Fig. 8.1 Cuadro general: Activar sincronización mediante señal de encoder Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 196: Conexión: Entradas/Salidas Digitales (24 V) Y Entrada De Encoder (5 V)
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente. 2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 3) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales y entrada de sincronización (5 V)
Página 197: Conexión: Entradas/Salidas Digitales (24 V)
Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 8.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V)
Página 198: Diagrama De Temporización: Iniciar Sincronización Mediante Señal De Arranque De Sincronización
= … ms (dependiente de la rampa de 5 ms deceleración del master) = … ms (depende de la rampa de aceleración 1) Activación del modo de funcionamiento “Sincronización” del master) (modo 3) Fig. 8.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 199: Configurar/Parametrizar Sincronización
A/#A/B/#B. Inversión del sentido de giro La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°. (Reversal of Rotation Direction) Tab. 8.1 Configurar/parametrizar sincronización Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 200: Funciones Operativas
Controlador de motor CMM... Órgano de mando (funcionamiento master) Entrada de sincronización Señal de encoder: 5 V Salida de encoder - A/#A/B/#B/N/#N X10.1 X10.2 Fig. 9.1 Cuadro general: Emitir emulación de encoder mediante señales de encoder Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 201: Conexión: Salida De Encoder, 5 V
1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente. Fig. 9.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V 9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoder Los siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT): Ajustes Descripción Datos del encoder (Encoder Data) Número de líneas Valor, número de líneas por revolución (360°).
Página 202: Medición Flotante (Muestreo)
Bus de campo CANopen Memoria de muestras “Posición real” PROFIBUS-DP EXT1 DeviceNet RS485 Medición flotante Entradas X1.1 Entrada sample X1.2 Transmisor de motor Posición real Fig. 9.3 Controlar medición flotante a través de entrada digital Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 203: Conexión: Entrada Digital
Transmisor de motor Entrada de muestra (DIN9) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) La conexión [X5] se puede utilizar para el Festo Configuration Tool (FCT) o para el bus de campo “RS485”. Fig. 9.4 Conexión: Entrada digital Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 204: Monitor Analógico
9.3.2 Conexión: Salida analógica El esquema de conexiones muestra la salida analógica para el monitor analógico. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 Monitor analógico (AMON) Masa analógica “Monitor analógico” (AGND) Apantallamiento (SGND) Fig. 9.6 Conexión: Salida analógica Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 205: Configurar/Parametrizar Monitor Analógico
(AGND)[X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8. Limitación de rebose Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica numérica Fig. 9.8. (Numeric Overflow Limitation) Tab. 9.2 Configurar/parametrizar monitor analógico Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 206 [mm/S] –300 –200 –100 –400 Desplazamiento = 4 V DC Limitación de rebose numérica activada Fig. 9.8 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 207: Posicionamiento Continuo
(Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. – Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los valores de posición redondeados Página 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 208 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT) Para poder utilizar la función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en cuenta los siguientes ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT). 1. Marque el campo “Rotative Festo Axis”...
Página 209: Filtro De Resonancia (Controlador De Motor Cmms-St-C8-7-G2)
“Ancho de banda”. Si durante el funcionamiento el actuador alcanza el margen de velocidad de resonancia parametrizado, dicho margen se omite. No es posible el desplazamiento constante a las velocidades parametrizadas como velocidad de resonancia. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 210: Servicio
– detección de errores de inicialización – detección de fallos en la suma de prueba en la transferencia de parámetros – detección de errores de comunicación – supervisión del procesador (Watchdog) – supervisión del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 211: Control De Sobrecorriente Y Cortocircuitos De La Salida Del Motor
[X6]. temperatura del En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción al error “Fallo de motor sobretemperatura (motor)”. Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 212: Supervisión De I2T
En caso de revoluciones bajas (frecuencia) se aplica corriente a las fases individuales del motor. Como consecuencia, en las fases alimentadas puede sobrepasarse la temperatura permitida. – Evite las revoluciones bajas cuando el actuador debe hacerse funcionar a límite de carga. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 213 “310/311” la supervisión I t ha alcanzado el valor 0%. automáticamente el mensaje de advertencia) 2) El mensaje se ha configurado como advertencia en el 5 ms ejemplo. Fig. 10.1 Diagrama de temporización: Supervisión I Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 214: Mensajes De Modo De Funcionamiento Y De Fallo
Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento y mensajes de error/advertencia. Indicación Significado Mensajes del Bootloader Punto Programa de arranque (Bootloader) activo Punto – El archivo de firmware se lee desde la tarjeta de memoria intermitente Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 215 Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice A. 1) Se muestran varios caracteres uno tras otro. Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de siete segmentos Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 216: Validación De Mensajes De Error
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias se visualizan durante aprox. 5 s y no es necesario validarlos. 10.3.1 Mensajes de diagnosis En los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas Apéndice A. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 217: Desmontaje Y Reparaciones
– Después de montar el controlador de motor nuevo o reparado cargue los datos del equipo desde el Festo Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o el archivo de parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de motor (FCT: SD >>...
Página 218: A Mensajes De Diagnosis
En la sección A.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 219: Mensajes De Diagnosis Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Aparato averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 220 (Safe Torque Off ) Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 221 En caso de funcionamiento con cables de motor largos: • Observar las instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la supresión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 222 Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es activado mediante el control. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 223 PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 224 El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador del motor al fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 225 – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 226 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el 3285h PS off regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 227 Medida • Compruebe la parametrización. 41-9 Error de programa de recorrido, destino del salto 6192h Configurable Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido. Medida • Compruebe la parametrización. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 228 Error Detector de final de carrera 8612h Configurable Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 229 Error de DeviceNet general PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 230 7582h Error de comunicación de DeviceNet Configurable Causa Timeout de la conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 231 Grupo de Error RS232 errores 79 N.º Código Mensaje Reacción 79-0 Error de comunicación RS232 7510h Configurable Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 232: Códigos De Error A Través De Cia 301/402
PS off 7388h 08-8 Error interno del transductor angular PS off 7500h 22-0 Error de inicialización de PROFIBUS PS off 22-2 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable 7510h 79-0 Error de comunicación RS232 Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 233 Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable 43-9 Error de interruptor de final de carrera Configurable 8681h 42-1 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable 8A81h 11-1 Error de recorrido de referencia PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 234: Diagnosis De Profibus
Error de comunicación de DeviceNet PS off 64-5 Error de comunicación de DeviceNet PS off 64-6 Error de comunicación de DeviceNet PS off 65-0 Error DeviceNet general Configurable 65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 235 Error de alimentación del excitador PS off 45-2 Error de alimentación del excitador PS off 05-2 Error de alimentación del excitador/ PS off alimentación del excitador averiada E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 236 08-6 Fallo de comunicación del PS off communication” transductor angular E088 “SINCOS track signals” 08-8 Error interno del transductor PS off angular E080 “Encoder supply” 08-0 Error de alimentación del PS off transmisor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 237: B Interfaz Serie Rs232
Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una señal de conexión a través de la interfaz en serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 238: Conexión [X5]: Ocupación De Clavijas De La Interfaz Rs232
“RS232” y “RS485” en el controlador de motor. – Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS232”. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 239: Comandos/Sintaxis De La Interfaz Rs232
XXXX Índice de comando Subíndice de comando WWWW Datos Tab. B.4 Sintaxis de comandos RS232 Más informaciones sobre los objetos CAN Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, simulación de accesos SDO”, GDCP-CMMS/D-C-CO-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 240 ) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los siguientes ajustes. g) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 241 9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia. – Comando:=604000:001F 10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse. – Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 242: Interfaz Serie Rs485 (Interfaz De Control)
“RS232” y “RS485”. – Para la comunicación “Interfaz RS485” utilice exclusivamente un cable que corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS485”. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 243: Interfaz Rs485 En El Festo Configuration Tool (Fct)
Interfaz en serie RS485 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) 1. En el árbol de proyecto marque el botón “Application Data” (datos de la aplicación). 2. En la zona de trabajo, pulse el botón “Operating Mode Settings” (selección de modo de funcionamiento).
Página 244: Comandos/Sintaxis De La Interfaz Rs485
Position Mode, página 239. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el interruptor DIL. Comando: XT07:=607A00:000A0000 Posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 245 ....– Velocidad alcanzada ....Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
Página 246 ....Power ON ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español...
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