Página 1 FHPP para el controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Descripión Perfil de equipo FHPP Manipulación y posicionamiento de perfil de Festo Para controlador de motor – CMMS-AS-...-G2 – CMMD-AS-... – CMMS-ST-...-G2 Mediante bus de campo: – CANopen – PROFIBUS – DeviceNet Con interfaz: –...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH –...
Página 3: Tabla De Contenido
Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D ..Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ..Interfaces del bus de campo .
Página 4 ..........Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 5 ........Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 6 ............B.4.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Supervisión de reposo ..Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 7 ..........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) .
Página 8 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 9 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Notas sobre la presente documentación La presente documentación describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) para el controlador de motor conforme a la sección “Información sobre la versión” acerca de las interfaces de bus de campo: – CANopen – Interfaz [X4] integrada en el controlador de motor.
Página 10 CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST Tab. 2 Documentaciones acerca de los controladores de motor Las documentaciones están disponibles en los siguientes medios: – CD-ROM (incluido en el suministro) – Support Portal: www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 11: Características Principales De Fhpp En Los Controladores De Motor Cmms/D
Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de motor de Festo.
Página 12: Interfaces Del Bus De Campo
Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP Bus/CAN-LED Posición de enchufe Ext / Ext 1 para interfaz Interruptor DIL [S1] para ajustes de bus de Interfaz CANopen [X4] campo Fig. 1.2 Controlador de motor CMMS-AS / CMMD-AS / CMMS-ST Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 13: Interfaz De Montaje Camc
5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador de motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: ca. 0,4 Nm ± 10%. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 14: Canopen
D-91058 Erlangen Tel.: +49 9131 601091 Fax: +49 9131 601092 www.can-cia.org La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. de febrero de 2002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 15: Interfaz Canopen
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 16: Instrucciones Para El Cableado
Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Característica Valor Pares de hilos – Sección del hilo 0,22 Blindaje – Sí Resistencia del bucle [Ω/m] Impedancia [Ω] 100 … 120 Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 17: Configuración De Participante Canopen (Mediante Interruptor Dil)
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 18: Cuadro General De Interruptores Dil [S1.1
16 bytes de datos I/O (con FPC). La dirección del eje 1 se ajusta con los interruptores DIL Al eje 2 asignar siempre la dirección siguiente: dirección CAN = dirección CAN eje 2 eje 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 19: Configurar Velocidad De Transmisión De Datos
(p. ej mm, mm/s, mm/s ) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 20: Configuración De Master Canopen
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en www.festo.com/sp. Archivos EDS Descripción CMMS-AS_CAN-FHPP.eds Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo “FHPP” CMMD-AS_CAN-FHPP.eds Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo “FHPP” CMMS-ST_CAN-FHPP.eds Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo “FHPP”...
Página 21 Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen definido su Identifier correspondiente Sección 2.5.15. El esquema siguiente muestra la estructura básica de un mensaje CANopen: Identifier Número de bytes de datos (aquí 8) Bytes de datos 0 … 7 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 22: Pdo-Message
RxPDO 1 (Controlador de motor a Host) FHPP estándar Datos de control de 8 bytes RxPDO 2 (Controlador de motor a Host) Canal de parámetros FPC Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP Tab. 2.11 Resumen de PDOs compatibles Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 23 Esta asignación PDO fija se utiliza internamente y no se puede leer o modificar mediante los objetos PDO 1600 y 1A00. La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo 5. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 24: Acceso Sdo
Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la forma hexadecimal. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 25 Datos: 12345678 Orden Respuesta: Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 26 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab. 2.13 Código de error de acceso SDO Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 27: Sync-Message
080 . El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005 cob_id_sync Name Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 28: Emergency-Message
Se intenta un acuse de recibo del error y todas las causas han (con éxito) sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. Tab. 2.14 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 29 Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 301. Sub-Index Description error_register Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … FF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 30 Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 31: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
órdenes NMT. La ejecución correcta del Reset solo puede comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset). Estructura del mensaje NMT: Identifier: 000 Código de orden Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 32 Reset Application Reset Application 1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F ), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el controlador de motor. Tab. 2.16 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 33 (conjunto de parámetros defectuoso). El retraso puede durar algunos segundos. El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 34: Bootup (Boot-Up Protocol)
El NMT-Master utiliza el servicio NMTStop Remote Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es stopped. Estructura del mensaje Stop Remote Node Identifier: 000 Código de orden Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 35: Enter Pre-Operational
El NMT-Master utiliza el servicio NMTReset Communication para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo subestado es reset communication. Estructura del mensaje Reset Communication Identifier: 000 Código de orden Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 36: Heartbeat (Error Control Protocol)
Descripción de los objetos Objeto 1017 : producer_heartbeat_time Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. 1017 Index Name producer_heartbeat_time Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 37: Nodeguarding (Error Control Protocol)
La respuesta del controlador de motor está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 2.5.6). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 38 Por lo tanto se recomiento escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time. Index 100C Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 39: Tabla De Identifier
NMTs se procesan en cada segundo ciclo, es decir, cada 3,2 ms. Nota: Como todos los NMTs se reciben en un CAN Message Buffer se debe evitar el envío de más mensajes NMT con el Identifier 000h en el plazo de 3,2 ms. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 40: Profibus Dp - Interfaz Opcional Camc-Pb
Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB Interruptor DIL para terminación Interfaz de PROFIBUS (casquillo Sub-D de 9 contactos) LED de PROFIBUS (verde) Fig. 3.1 Elementos de conexión e indicación del interface PROFIBUS-DP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 41: Led De Profibus
5 V, necesaria para las resistencias de terminación conectadas externamente está disponible en el casquillo SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB ( Asignación de clavijas en la Tab. 3.2). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 42 Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 43: Configuración De Participante Profibus (Mediante Interruptor Dil)
FCT sin conexión con el PROFIBUS. Hallará notas respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 44: Cuadro General De Interruptores Dil [S1.1
S1.11 PROFIBUS DP CAMC-PB Tab. 3.4 Configurar interfaz de bus de campo 3.3.4 Configurar resistencia de terminación La resistencia de terminación para PROFIBUS puede activarse mediante interruptor DIL en la interfaz Sección 3.2.4. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 45: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
Sección C.1) se configura únicamente mediante el master PROFIBUS Sección 3.5 3.3.7 Memorizar la configuración Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización con FCT, se acepta la configuración de PROFIBUS tras un reinicio del controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 46: Configuración I/O Profibus
Los datos I/O para el eje 1 y el eje 2 deben ser siempre configurados simétricamente debido a la evaluación interna de datos; esto significa: Ambos ejes con FPC o ambos ejes sin FPC. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 47: Ciclo Temporal Interno Del Procesamiento De Los Profibus
Como en el CMMD-AS los datos para el eje 2 se encuentran en el mismo telegrama PROFIBUS y deben ser transmitidos del eje 1 al eje 2, en el CMMD-AS aumenta este tiempo de respuesta a 1-2 ciclos adicionales (3,2 bis 6,4 ms). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 48: Configuración De Master Profibus
Archivo GSD Descripción S-AS0B67.gsd Controlador de motor CMMS-AS D-AS0B68.gsd Controlador de motor CMMD-AS S-ST0AB7.gsd Controlador de motor CMMS-ST Tab. 3.7 Archivo GSD Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 49 Para facilitar la puesta a punto del controlador de motor con controles de distintos fabricantes, hallará los correspondientes módulos y Application-Notes en un CD-ROM suministrado con el controlador del motor o en el portal de asistencia técnica www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 50 La ventana de configuración de hardware representa gráficamente la estructura del sistema master. Una vez instalado el archivo GSD, podrá seleccionar el controlador de motor en el catálogo de hardware. Se halla en el grupo [PROFIBUS-DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] ([PROFIBUS-DP] [Otros equipos de campo] [Accionamientos] [Festo] (véase la Fig. 3.4).
Página 51 Para configurar las características del controlador de motor: 1. Abra los módulos disponibles (configuraciones) en el catálogo de hardware en [Festo CMM...]. 2. Luego arrastre con el ratón la configuración deseada hasta la línea apropiada bajo módulo/identificador DP.
Página 52 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB En CMMS-AS y CMMS-ST solo está permitido un módulo. En CMMD-AS se requieren 2 módulos, un módulo por eje. Pero el controlador de motor es solo un participante con una dirección PROFIBUS, los datos están duplicados y deben ser configurados simétricamente:...
Página 53 1. Con la orden [File] [Retrieve] ( [Archivo] [Extraer] ) se abre la ventana de diálogo “Retrieving - Select an archive” (“Extraer - Seleccionar archivo”). 2. Seleccione el archivo del proyecto de ejemplo (p. ej. “CMMS-AS.zip”). 3. En la ventana de diálogo seleccione “Select destination directory” (“Seleccionar directorio de destino”) de la ruta de destino deseada.
Página 54 – transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con equipos del nivel inferior (conexión I/O). – transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el sistema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 55: Interfaz Devicenet Camc-Dn
Encendido en verde Listo para funcionar y en línea, El equipo funciona en un estado conectado normal y esta en línea, con conexiones establecidas. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 56: Asignación De Clavijas
Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el “Manual de planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella también están detallados los distintos tipos de alimentación de la red. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 57: Configuración I/O De Devicenet
Nota CMMD-AS: Como en el CMMD-AS los datos para el eje 2 se encuentran en el mismo telegrama DeviceNet y deben ser transmitidos del eje 1 al eje 2, en el CMMD-AS aumenta este tiempo de respuesta a 1-2 ciclos adicionales (3,2 bis 6,4 ms). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 58: Configuración De Participante Devicenet (Mediante Interruptor Dil)
FCT sin conexión con el DeviceNet. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 59: Configurar Velocidad De Transmisión De Datos
Tab. 4.6 Configurar interfaz de bus de campo 4.4.5 Resistencia de terminación Cuando en el controlador de motor se requiere un terminal de bus de 120 Ohm entre CAN-Low y CAN-high, este se debe conectar externamente 4.1 Sección Fig. 4.1. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 60 Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. 4.4.7 Uso de FPC Con DeviceNet siempre se transmiten datos I/O de 16 bytes para bytes de control y de estado y para FPC. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 61: Configuración De Master Devicenet
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en www.festo.com/sp. Archivos EDS Descripción CMMS-AS_2p9.eds Controlador de motor CMMS-AS con protocolo“FHPP” CMMD-AS_2p6.eds Controlador de motor CMMD-AS con protocolo “FHPP” CMMS-ST_2p7.eds Controlador de motor CMMS-ST con protocolo “FHPP”...
Página 62 Jog Mode Acceleration 532, 1 UINT32 Jog Mode Deceleration 533, 1 UINT32 Jog Mode Time Phase 1 534, 1 INT32 Direct Mode Position Base Velocity 540, 1 UINT32 Direct Mode Position Acceleration 541, 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 63 Drive Data, Motor Rated Current 1026, 3 UINT32 Drive Data, Current Limit 1026, 4 UINT32 Drive Data, Controller Serial Number 1026, 7 UINT16 Max. Current 1034, 1 UINT32 Motor Rated Current 1035, 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 64: Explicit Messaging
La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error. Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son – abrir conexión Explicit Messaging, – cerrar conexión Explicit Messaging, – Get Single Attribute (leer parámetro), – Get Single Attribute (guardar parámetro). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 65: Control Secuencial Y Datos I/O
Los parámetros suplementarios (p. ej. aceleración) están definidos por la parametrización. Tab. 5.1 Resumen de los modos de funcionamiento con CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y se comunica mediante la palabra de estado SCON.
Página 66: Máquina De Estado Fhpp
TA12 Tarea de posicionamiento activa Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 5.1 Máquina de estado Hallará la explicación de los bytes de control y de estado (CCON, SCON, ...) en Sección 5.3. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 67: Crear Disponibilidad Para Funcionar
“Parada” = 1 CCON = xxx0.xx11 “Parada” = 0 CCON = xxx0.xx01 “Habilitar actuador” = 0 CCON = xxx0.xxx0 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 68 – Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento. CPOS = 0xxx.xx11 Borrar recorrido remanente = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0Pxx.xxxx 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 69 Tarea directa TA2: Ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase. TA5: Puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 5.4 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 70 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5.8. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: Ejemplo 3, Tab. 5.7. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 71 SCON.ENABLED con CCON.RESET CCON.RESET SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.7 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 72: Inicio Recorrido De Referencia
El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Tras un recorrido de referencia con éxito se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 73 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 74 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 75: Estructura De Los Datos I/O
Secciones 5.3.1 y. 5.3.2. La asignación de los datos I/O a través del bus de campo depende de la interfaz de control utilizada: – CANopen Sección 2.3.2 – PROFIBUS Sección 3.4.1 – DeviceNet Sección 4.3.1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 76 Tenga en cuenta el diferente orden de bytes en valores de 32 y 16 bits en función del bus utilizado. Byte PROFIBUS (“big-endian”) High byte Low byte CAN / DeviceNet (“little-endian”) Low byte High byte Tab. 5.11 Ejemplo de orden de bytes Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 77: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
Acuse de recibo de Absoluto/ se ejecuta grupo de funciones número de función modo de control relativo (posición, par de giro, velocidad, etc.) Tab. 5.13 Resumen de asignación de los bytes de estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 78 Determinación del modo de funcionamiento FHPP. OPM1 modo de Operating N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento Mode funcionamiento Selección de tareas OPM2 Tarea directa Reservado Reservado Tab. 5.14 Byte de control 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 79: Pausa
En el estado “Pausa”, un flanco ascendente borra la CLEAR recorrido Remaining tarea de posicionamiento y transfiere el estado remanente Position “Preparado”. – – Reservado, debe ser 0. – Tab. 5.15 Byte de control 2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 80 Modo de fuerza: Sin función, fijo = 0 Rampa de Velocity ramp Regulación de Rampa de velocidad en porcentaje velocidad velocidad: del valor base (PNU 560) Tab. 5.17 Byte de control 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 81 Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase Descripción B0 … 31 – – Reservado (= 0) Tab. 5.20 Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 82 Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP. OPM1 respuesta Operating N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento modo de Mode Selección de tareas OPM2 funcionamiento Tarea directa Reservado Reservado Tab. 5.21 Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 83: Pausa
Hay información de referencia, no hay que referenciado Referenced realizar un recorrido de referencia = 0: Hay que llevar a cabo la referencia 1) Muestreo de posición Sección 6.9. Tab. 5.22 Statusbyte 2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 84 (PNU 540) Torque Modo de fuerza Par de giro en porcentaje del par nominal (PNU 1036) – – Regulación de Sin función, = 0 velocidad Tab. 5.24 Byte de estado 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 85 Reservado, = 0 – Function Acuse de Sin función, = 0 FNUM1 recibo número Number de función Feedback FNUM2 Function Acuse de Sin función, = 0 FGRP1 recibo grupo Group de funciones Feedback FGRP2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 86 Descripción B0 … 31 Posición Position Acuse de recibo de la posición en unidad de posición ApéndiceA.1), cifra de 32 bits Tab. 5.28 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 87: Funciones Del Actuador
Desplazamiento de posición final por SW positiva (SLP) Carrera útil “Carrera de trabajo” del eje (sin interruptor de final de carrera por hardware) Tab. 6.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 88 “Carrera de trabajo” del eje (sin interruptor de final de carrera por hardware) 1) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” ningún Interruptor de final de carrera puede estar parametrizado. Tab. 6.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 89: Reglas De Cálculo Para El Sistema De Referencia De Medida
2. Establecer en el punto cero del eje: Posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto. 3. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 90 SPOS.REF = actuador referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial Tab. 6.4 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 91: Métodos Del Recorrido De Referencia
2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 92 2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 93 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 6.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 94: Operación Por Actuación Secuencial
(movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración t [s] Deceleración CPOS.JOGP o CPOS.- Duración de tiempo JOGN fase 1 (actuación secuencial positiva/negativa) Fig. 6.1 Diagrama de secuencia para operación por actuación secuencial Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 95: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
Tarea directa: Registro de posicionado conforme a PNU=400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final inferior por software Posición final superior por software Tab. 6.7 Resumen de los destinos de Teach Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 96 SPOS.TEACH = N (flanco negativo): Valor aceptado Condición previa Mando del equipo de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 6.8 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 97: Ejecución De Una Frase (Selección De Frase)
Cuando este objetivo no se puede alcanzar con la velocidad y la aceleración/deceleración parametrizadas se emite E421. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 98 Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” El número de frase debe ser válido Tab. 6.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 99 “Validación de inicio”, “Inicio” se puede Una tarea de posicionamiento en curso volver a restablecer en 0 puede detenerse con “Parada” Fig. 6.3 Diagrama de la secuencia de inicio/parada de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 100 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de de frase real N se conserva, “Motion nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” Complete” permanece desactivado Fig. 6.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Pausa y continuar Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 101 Datos de entrada del número de N - 1 N + 1 frase real Parar frase Borrar recorr. restante Fig. 6.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 102 Bit 0 ... 6 Valor numéricos 0 ... 128: Condición de conmutación progresiva como enumeración, véase Tab. 6.12 Bit 7 Reservado Tab. 6.11 Ajustes para la conmutación progresiva de frases y encadenamiento de frases condicionales Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 103 El valor preseleccionado incluye el número de la entrada: en espera Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 Tab. 6.12 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 104: Tarea Directa
1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo. Tab. 6.13 Parámetros e I/Os de la tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 105: Secuencia Modo De Funcionamiento De Velocidad (Regulación De La Velocidad)
En este modo de control, la señal “MC” (Motion Complete) se utiliza en el sentido de “Valor de destino de la velocidad”. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 106: Supervisión De Reposo
Supervisión de reposo (SPOS.SSW) Motion Complete (SPOS.MC) Ventana de posición de reposo Ventana de posición de destino Tiempo de supervisión (position window time) Tiempo de supervisión de reposo Fig. 6.7 Supervisión de reposo Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 107: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
Parámetros del muestreo de posiciones (medición flotante) Valor de posición con un flanco ascendente en unidades del usuario 350:01 Valor de posición con un flanco descendente en unidades del usuario 350:02 Tab. 6.15 Parámetros de la medición flotante Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 108: Visualización De Las Funciones De Actuador
Actuación secuencial negativa P071 Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a P064 través de FCT. Frase directa FHPP, se utiliza para el modo directo FHPP. Tab. 6.16 Cuadro generar de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 109: Comportamiento De Averías Y Diagnóstico
Causas de las advertencias – El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Temperatura 5 ° por debajo del máx., I²t al 80%. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 110 – No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallo de hardware: – fallo del sistema de medición del recorrido. – fallo del bus. – fallos de la tarjeta SD. – Sobretemperatura en el motor, Übertemperatur paso de salida. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 111: Memoria De Diagnóstico (Fallos)
– SPOS.DEV – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel Sección C.1) se pueden leer todas las informaciones de diagnóstico disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnóstico). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 112: Apéndice Técnico
Es recomendable ajustar el Factor Group en primer lugar durante la parametrización y no modificarlo más durante esta. Tenga en cuenta que durante la conversión de las unidades siempre es posible un error de aproximación de ± 1 incremento. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 113 (65536 incrementos se corresponden con 1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el denominador. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 114 Apéndice técnico Motor con reductor de engranajes x en unidades de posición (p. ej., “grados”) x en unidades de posición (p. ej., “mm”) Motor Reductores Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 115 Grados, * 65536 Inc 65536 Inc num : 4096 3600 ° 1 PD 3600 ° ° 3600 div : 1/10 grado (°/ Fig. A.3 Cálculo de factor de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 116 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 117 63, 15 60 * 1 PD 60 1 num: 96 1/10 6315 div: 1263 631, 5 60 * 631, 5 10 s Fig. A.4 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 118 (p. ej. de ² ² segundos a minutos ). La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 119 ² 1/10 min * s 256 s div: 6315 ² 631, 5 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Fig. A.5 Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 120 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Relación de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 121: Parámetros De Referencia
Importante: El bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor en 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 122: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
(Versión de hardware del fabricante) Manufacturer Firmware Version uint16 (Versión de firmware del fabricante) Version FHPP uint16 (Versión FHPP) Project Identifier uint32 (Identificación del proyecto) Controller Serial Number uint32 (Número de serie del controlador) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 123 01, 02 uint8 Maintenance Parameter uint32 (Parámetro de mantenimiento) Velocity Values 01 … 03 int32 (Valores de velocidad) Medición flotante Sección B.4.7 Position Value Storage 01, 02 int32 (Memoria de valores de posición) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 124 Software End Positions 01, 02 int32 (Posiciones finales por software) Max. Speed uint32 (Velocidad máx. permitida) Max. Acceleration uint32 (Aceleración máx. permitida) Max. Jerkfree Filter Time uint32 (Tiempo máx. de filtrado sin sacudidas) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 125 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp uint32 (Rampa de aceleración de velocidad en modo directo) Datos de funciones Datos de funciones – Sincronización Sección B.4.14 Gear Ratio Synchronisation 01, 02 uint32 (Relación de reducción en sincronización) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 126 Sección B.4.17 Halt Option Code 1020 uint16 (Código de la opción de pausa) Position Window 1022 uint32 (Posición de la ventana de tolerancia) Position Window Time 1023 uint16 (Posición del tiempo de ajuste) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 127 (Margen temporal de error de seguimiento) Parámetros de funciones de las I/O digitales Sección B.4.21 Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 uint32 (Recorrido restante para la notificación de recorrido restante) Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 128: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
PNU 80 PNU 81 Random object read (Lectura del cualquier parámetro) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: ro Lectura de datos de cualquier objeto de comunicación. Tab. B.4 PNU 81 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 129 Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Denominación del actuador o del controlador de motor (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Tab. B.10 PNU 120 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 130 Subíndice 01 … 30 Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo SE & Co. KG” Tab. B.12 PNU 122 PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) Subíndice 01 …...
Página 131 Descarga de los parámetros del codificador 0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero Tab. B.16 PNU 127 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 132 Actual Position (Posición real) Posición real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Position (Posición nominal) Posición nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (Desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.18 PNU 300 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 133 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 Tab. B.20 PNU 303 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 134 Actual Revolutions (Revoluciones reales) Valor efectivo actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Revolutions (Revoluciones nominales) Valor nominal actual del regulador Subíndice 03 Actual Deviation (Desviación de regulación) Desviación de la velocidad. Tab. B.23 PNU 310 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 135 1 … 63 Destino de la conmutación progresiva de frases uint8 1 … 63 RCB3 (byte de control de frase 3) uint8 1 … 63 Tab. B.25 Estructura de la lista de frases en FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 136 Los parámetros modificados serán efectivos para todas las frases asignadas a este perfil. Lista de frases Indicador en perfil de frase Perfiles de frase Fig. B.2 Lista de frases y perfiles de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 137 Selección de frase. El byte de control de frase está orientado a bits. Asignación Tab. B.28 Subíndice 01 … 63 Record 1 … 250 (Frase 1 … 63) Byte de control 1 de frase frase 1 … 63. Tab. B.27 PNU 401 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 138 0 … 6 0 … 128 Condición de conmutación progresiva como enumeración Sección 6.6.3, Tab. 6.12. Reservado Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Byte de control 2 de frase frase 1 … 63. Tab. B.29 PNU 402 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 139 El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Valor nominal de aceleración frase 1 … 63. Tab. B.33 PNU 407 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 140 El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Tiempo de filtrado sin sacudidas frase 1 … 63. Tab. B.35 PNU 413 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 141 Margen de valores: 0x01 … 0x3F (1 … 63) Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (frase 1 … 63) (Destino de conmutación progresiva de frase frase 1 … 63. Tab. B.37 PNU 416 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 142 Se introduce el desplazamiento para el punto cero del eje. Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-Limit Subíndice 01 Lower Limit (Valor límite inferior) Posición final inferior por software Subíndice 02 Upper Limit (Valor límite inferior) Posición final superior por software Tab. B.40 PNU 501 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 143 Punto cero del eje (PNU 1010) 0x03 Punto cero del proyecto (PNU 500) 0x04 Posición final inferior por software (PNU 501/01) 0x05 Posición final superior por software (PNU 501/02) Tab. B.44 PNU 520 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 144 Jog Mode Deceleration (Deceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Deceleración en actuación secuencial en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.49 PNU 533 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 145 Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Tiempo de filtrado sin sacudidas con control de posición en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0x00000033 (0 … 51) Tab. B.54 PNU 546 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 146 Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Sentido de los valores de posición. Valor Significado 0x00 (0) Normal (por defecto) 0x80 (128) Invertido (multiplicado por -1) Tab. B.57 PNU 1000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 147 Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (Revoluciones del husillo) Relación de reducción – denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.59 PNU 1002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 148 Resolución de encoder * Factor de reducción Factor de posición Constante de avance Subíndice 01 Numerator (Contador) Factor de posición– contador. Subíndice 02 Denominator (Denominador) Factor de posición - denominador. Tab. B.61 PNU 1004 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 149 Resolución de encoder * Factor de tiempo_a Factor de aceleración Constante de avance Subíndice 01 Numerator (Contador) Factor de aceleración – numerador. Subíndice 02 Denominator (Denominador) Factor de aceleración – denominador. Tab. B.64 PNU 1007 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 150 Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia REF o de un tope o interruptor. Subíndice 02 Running for Zero (velocidad de desplazamiento) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.68 PNU 1012 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 151 El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la ventana. Tab. B.72 PNU 1022 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 152 Subíndice 32 Save Position (Guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar, compárese con PNU 1014. Valor Significado 0x00F0 La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado) 0x000F Reservado Tab. B.74 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 153 Datos específicos del motor. Subíndice 01 Serial Number (Número de serie) Tipo de datos: uint32 Acceso: ro Número de serie Festo y número de serie del motor. Subíndice 03 Time Max. Current Tipo de datos: uint16 Acceso: rw (Tiempo máximo corriente) ²...
Página 154 Position Demand Value (Posición nominal) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición ( PNU 1004). Tab. B.81 PNU 1040 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 155 A partir de FW 1.4.0.x.4 Acceso: rw Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0x00006AB2 (0 … 27314) Tab. B.86 PNU 1045 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 156 Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw El recorrido remanente es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. Tab. B.87 PNU 1230 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 157: Festo Parameter Channel (Fpc)
Festo Parameter Channel (FPC) Festo Parameter Channel (FPC) Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de lo siguiente: Componentes Descripción...
Página 158 La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción Sin respuesta Valor del parámetro transferido (array, doble word) No puede realizarse la tarea (con número de error) 1) Números de error Tab. C.6 Tab. C.5 Identificadores de respuesta Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 159 “Null-Request”) (AK), y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (sin respuesta). Esto es para asegurarse de que un respuesta “antigua” no sea interpretada como una respuesta “nueva”. Tab. C.7 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 160 Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la tabla de registros de posicionado vía FPC – (Festo Parameter Channel). Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola).
Página 161 Datos I 0x00 0x00 0x51 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Tab. C.12 Ejemplo paso 6 Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 Tab. C.10. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 162: Mensajes De Diagnóstico
En la sección D.4 hallará los bits de diagnóstico PROFIBUS con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 163: Mensajes De Diagnóstico Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Equipo averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 164 (Safe Torque Off ) Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 165 En caso de funcionamiento con cables de motor largos: • Observar las notas para una instalación segura y conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la supresión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 166 Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es activado mediante el control. Medida • Reiniciar el control. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 167 PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 168 El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador del motor al fabricante. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 169 – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 170 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el PS off regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 171 Medida • Compruebe la parametrización. 41-9 Error de programa de recorrido, destino del salto 6192h Configurable Causa Salto a una frase de posición fuera del margen permitido. Medida • Compruebe la parametrización. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 172 Error interruptor de final de carrera 8612h Configurable Causa Ambos interruptores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 173 Error de DeviceNet general PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador del motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 174 65-1 Error Comunicación de DeviceNet 7582h Configurable Causa Timeout de la conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 175 Grupo de errores 79 Error RS232 N.º Código Mensaje Reacción 79-0 Error de comunicación RS232 7510h Configurable Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 176: Códigos De Error A Través De Cia
Error interno del transductor angular PS off 7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off 22-2 53 Error de comunicación a través de Profibus Configurable 7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 177 Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable 43-9 30 Error de interruptor de final de carrera Configurable 8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable 8A81h 11-1 35 Error de recorrido de referencia PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 178: Diagnóstico De Profibus
Error de comunicación de DeviceNet PS off 64-6 Error de comunicación de DeviceNet PS off 65-0 Error DeviceNet general Configurable 65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Error de inicialización de PROFIBUS PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 179 Error de alimentación del excitador PS off 45-2 Error de alimentación del excitador PS off 05-2 Error de alimentación del PS off excitador/Ha fallado el excitador E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error de plausibilidad DIN4 PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 180 “SINCOS-RS485 08-6 Error de comunicación del encoder PS off communication” E088 “SINCOS track signals” 08-8 Error interno del transductor PS off angular E080 “Encoder supply” 08-0 Error de alimentación del PS off transmisor Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 181: Términos Y Abreviaciones
Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de Positioning Profile (FHPP) posición de Festo Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning (FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales) FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and...
Página 182 (p. ej., en la tabla de frases de posicionamiento o con control directo a través de la interfaz de control). El PZ se define mediante una distancia ajustable (offset) en relación con el punto cero del eje. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 183 La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador de motor. Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 184 Resistencia de terminación ... . 19, 44 – Regulación de la velocidad ... . . Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 185 ....... . . SYNC-Message ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español...
Página 186 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: indebido y/o exhibición o comunicación a terceros.

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