ABB DressPack IRB 6650S Manual Del Producto página 190

2 Instalación
2.4.1 DressPack - parámetros de carga del brazo y LoadId
Continuación
Parámetros de carga de brazo para manejo de materiales
Parámetros de carga de brazo para IRBDP MH
En la tabla que aparece a continuación se especifican los valores del DressPack
para manejo de materiales.
Eje 1 del bastidor
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
Brazo inferior - eje 2
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
Brazo superior - eje 3
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
Si la carga de la herramienta se introduce manualmente, debe sumarse la masa
siguiente a tooldata tload.
Adición a datos de la herra-
mienta
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
Parámetros de carga de brazo para IRBDP MH3
En la tabla que aparece a continuación se especifican los valores del DressPack
para manejo de materiales.
Eje 1 del bastidor
IRB 6650S
Brazo inferior - eje 2
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 90/3.9
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Nota
Estos valores corresponden al montaje estándar de la abrazadera de proceso,
que apunta en línea recta hacia arriba en la posición de calibración del robot. Si
se cambia el montaje, los valores de X, Y y Z deben ajustarse de la forma
correspondiente.
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Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
5,9 0.080
5.9 0.080
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
10.4 0
10.4 0
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
42.4 0.072
43.0 0.104
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
8.2 -0.212
8.2 -0.212
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
5,9 0.080
Masa [kg] Centro de ma-
sa X [m]
3,7 0.028
3,7 0.028
3,7 0.028
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6650S
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
-0.550 0.465
-0.550 0.465
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
-0.550 0.653
-0.550 0.653
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0.116 0.286
0.115 0.286
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
0 0
0 0
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
-0.550 0.465
Centro de ma- Centro de ma-
sa Y [m] sa Z [m]
-0,242 0,845
-0,242 0,845
-0,242 0,845
3HAC055424-005 Revisión: C