ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

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Resumen de contenidos para ABB SafeMove1

Página 1 ROBOTICS Manual de aplicaciones SafeMove1...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a16 Checked in 2018-10-31 Skribenta version 5.3.012...
Página 3 Manual de aplicaciones SafeMove1 RobotWare 6.08 ID de documento: 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Interfaz de usuario de Visual SafeMove ............4.3.3 Configuración de unidades mecánicas ............4.3.4 Configuración de sincronización ..............4.3.5 Cyclic Brake Check configuration ............... Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Vulneración de zona ................8.9.6 Datos de zonas ..................8.9.7 Descripción de zona ................8.10 Rangos de ejes ....................8.10.1 Visualización de los rangos de ejes ............Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 10.4 Seguridad en el diseño de SafeMove ..............10.5 Certificaciones ....................10.6 Conclusiones ....................A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB B Servo Delay Factor y Servo Lag C Supervisiones de velocidad reducida D CBC, descripción de señales Índice...
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Página 9: Descripción General De Este Manual
3HAC027097-005 tudio Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001 Revisiones Revisión Descripción Publicado con RobotWare 6.0. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 10 147. • Correcciones menores. Publicado con RobotWare 6.07. • Nombre del manual cambiado a SafeMove1, para diferenciarlo de la nueva función SafeMove2. • Acceso de lectura a discos del controlador añadido por requerimiento de derechos del usuario. Publicado con RobotWare 6.08.
Página 11: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 12 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13: Seguridad
Manual del operador - Información general de seguridad Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los manipuladores y controladores. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 15: Introducción
• Configurar señales de salida para las funciones de monitorización • modificación sencilla de la configuración Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17 Debe usarse la función Collision Detection con parámetros ajustados para impedir un excesivo retardo de servo. Si se detecta un retardo de servo excesivo, SafeMove se desincroniza. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Limitaciones
Básicamente, la opción SafeMove sólo admite las unidades ABB Track Motion. Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
Página 19 Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el tiempo. SafeMove no admite la activación o desactivación de ejes adicionales. Los posicionadores ABB utilizan normalmente la característica de activación y desactivación y por tanto SafeMove no los admite.
Página 20 Position, que se encuentra en el tema Motion y el tipo Arm. MultiMove Nota La opción MultiMove no está disponible en RobotWare 5.60. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21 No se admite el uso de la combinación de EPSElectronic Position Switches y SafeMove en una misma instalación de MultiMove. Sin embargo, los robots pueden usarse con o sin SafeMove en una instalación mixta. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Terminología
Señal equivalente El valor lógico de un canal es equivalente al otro en un doble canal. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Abreviaturas Y Acrónimos
Monitor Stand Still Monitor Tool Zone Operational Safety Range Safe Axis Range Safe Axis Speed Safe Stand Still Safe Tool Speed Safe Tool Zone Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 25: Funciones De Safemove
PLC de seguridad, capaz de parar el robot. Combinación de funciones Las funciones de supervisión y monitorización pueden usarse separadamente o en toda una variedad de combinaciones. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 26: Funciones Generales
Manual Operation (X10.9 y X10.10). En el momento de activarse la función, se muestra un mensaje de aviso (elog 20841). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 SafeMove, pero todas las demás funciones de supervisión, excepto la supervisión de velocidad, estarán temporalmente inactivas mientras la función Manual Operation esté activa. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Operational Safety Range
Supervision. Esto significa que todas las demás funciones de seguridad del controlador que estén activadas funcionan con un nivel relajado de Control Error Supervision. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29 X2 y el eje 3 está dentro del rango X3. Siempre y cuando los valores medidos y los valores de referencia de ambos ejes estén dentro de estos rangos, Control Error Supervision se relaja. xx0600003319 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Funciones De Comprobación De Sincronización
Para obtener más información, consulte Recuperación desde un estado no sincronizado en la página 156. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 únicas. Información relacionada Directrices de sincronización para Cyclic Sync Check en la página 143. Recuperación tras una violación de seguridad en la página 155 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Software Sync Check
La selección se realiza en el programa de configuración en RobotStudio. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: Señales De Salida Virtuales Desde El Ordenador Principal
158. Información relacionada Directrices de sincronización para Software Sync Check en la página 145. Recuperación tras una violación de seguridad en la página 155 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Funciones Auxiliares
Es posible excluir ejes individuales de las comprobaciones del freno. La forma de definir estos valores se describe en Cyclic Brake Check configuration en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35 Si la prueba de frenos se interrumpe más de 3 veces, se requiere una nueva prueba de frenos. Al realizar una nueva prueba de frenos, sólo puede usarse la velocidad reducida. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Safe Brake Ramp
Ramp no se dispara. Información relacionada Paro de categoría 1 (consulte Terminología en la página Paro de categoría 0 (consulte Terminología en la página Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Funciones De Supervisión
Safe Stand Still, SafeMove lo detectará e iniciará un paro. Dado que hay un cierto tiempo de reacción asociado, puede producirse una leve sacudida. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38 Safe Stand Still puede usarse en combinación con: • Safe Axis Speed • Safe Axis Range • Safe Tool Speed • Safe Tool Zone • Todas las funciones de monitorización Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Safe Axis Speed
Limitaciones La velocidad máxima que puede configurarse es de 3.600 grados/s en los ejes de rotación y de 10.000 mm/s en los ejes lineales. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40: Safe Tool Speed
Speed. La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Safe Tool Speed en la página 103. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41 Safe Tool Speed puede usarse en combinación con: • Safe Stand Still • Safe Axis Speed • Safe Axis Range • Safe Tool Zone • Todas las funciones de monitorización Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Safe Axis Range
Todas las funciones de monitorización Los rangos se definen independientemente de los rangos definidos en la función Monitor Axis Range. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43 Tenga en cuenta que el frenado comienza cuando el eje sobrepasa el valor límite configurado. La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la velocidad. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44: Safe Tool Zone
Si la función para una zona no está configurada para estar permanentemente activa y no se asigna ninguna señal de entrada digital, la función está inactiva para esa zona. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46: Control Error Supervision
Dependencias con otras funciones Si Operational Safety Range está activo, Control Error Supervision se atenúa de acuerdo con las definiciones del usuario. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 La forma de definir estos valores se describe en Configuración de un eje adicional en la página Información relacionada Operational Safety Range en la página Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48: Funciones De Monitorización
La función Monitor Stand Still siempre está activada. Dependencias con otras funciones supervisión Monitor Stand Still puede utilizarse en combinación con todas las demás funciones de SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Monitor Axis Range
Los rangos se definen independientemente de los rangos de paro definidos en la función Safe Axis Range. Información relacionada Safe Axis Range en la página 42 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50 C, el TCP todavía se encuentra dentro de lo que parece ser un rango seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51 Rango para el eje 1 definido para la señal de salida segura 1. Rango para el eje 1 definido para la señal de salida segura 2. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52: Monitor Tool Zone
La funcionalidad también incluye rangos de ejes para los ejes adicionales, por zonas. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53 La función Monitor Tool Zone siempre está activada. Dependencias con otras funciones supervisión Monitor Tool Zone puede utilizarse en combinación con todas las demás funciones de SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 55: Instalación
8 salidas seguras (16 señales) 8 entradas seguras (16 señales) Interruptor de sincronización (señal doble) Entrada de Manual Operation (señal doble) Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56 Señal de entrada -"- de activación 5B Señal de entrada -"- de activación 6A Señal de entrada -"- de activación 6B Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 Todas las salidas de monitorización son salidas equivalentes. Es decir, las dos señales cambian al nivel alto cuando no se vulneran las funciones de monitorización. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 A y B. Conecte estas señales desde una salida de seguridad que incorpore detección de cortocircuito cruzado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59 Tipo de salida: Interruptor de lado alto de canal N Esquema simplificado de las salidas del Safety Controller: en0800000063 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60 Si se ha cambiado una señal al nivel bajo, la otra señal del par de señales también cambiará al nivel bajo antes de poder cambiar la señal de nuevo al nivel alto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62 E/S también está desactivada. Se trata de una forma de prevenir los errores de seguridad durante la puesta en servicio. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Conexión A Un Plc De Seguridad
Las entradas digitales DI 1-4 del Safety Controller son equivalentes y las entradas digitales DI 5-8 son antivalentes. Para obtener más información, consulte Datos del conector de E/S en la página Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64: Señal De Entrada De Interruptor De Sincronización
Principio de uso del interruptor de sincronización conectado al controlador de seguridad a través de un interruptor de sincronización monocanal: en0700000659 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65 Estos tipos de ejes adicionales pueden ser tratados como un 7º eje de robot. Tenga en cuenta que esto hace más complicado encontrar una posición de comprobación de sincronización de no singularidad. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66: Señal De Entrada De Manual Operation
Principio para la conexión del selector de modo de funcionamiento del controlador de robot a la entrada de Manual Operation en el controlador de seguridad: en0900000911 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 Para que resulte obvio si Manual Operation se está usando, la señal virtual PSC1OVERRIDE (consulte Señales virtuales en la página 157) puede conectarse de forma cruzada a una indicación visual (por ejemplo una luz de aviso). Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Señales De Entrada De Activación De La Función
Es posible utilizar impulsos de prueba con estas señales, siempre y cuando tengan una duración inferior a los 2 ms, sin afectar a las funciones de SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Monitorización De Señales De Salida
Asegúrese de que ni el PLC de seguridad ni el relé de seguridad reaccionen a los impulsos que tengan una duración inferior a los 2 ms. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70 Auto Stop está abierto, el robot no puede moverse en el modo automático. Sin embargo, sigue siendo posible mover el robot en el modo manual. en0600003336 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 Recuperación tras el disparo de una función de supervisión en el modo Automático en la página 155. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Alimentación De Corriente
En el caso de un controlador IRC5 Single Cabinet, la alimentación para E/S puede usar una fuente de alimentación interna, ubicada en el armario del IRC5. En el Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 E/S Interruptor Interruptor Alimentación de prioridad de E/S sincronización aislado Tierra externa 3.5 A aislado 24 V xx1200000205 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 IRC5 y el PLC de seguridad sea superior a 30 metros. La distancia máxima para esta solución depende del bus de seguridad utilizado por el PLC de seguridad. en0700000653 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Conexión Smb Para Ejes Adicionales
(A4.XS41). Conecte a esta conexión el cable para la tarjeta de medida serie proveniente del eje adicional. xx0700000715 Contacto A4.XS41 para el enlace 2 de la tarjeta de medida serie. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 Más información acerca de las conexiones de la tarjeta de medida serie Encontrará más descripciones de las conexiones de la SMB en Application manual - Additional axes and stand alone controller. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Instalación Del Software
Configuración del IRC5 Configure el sistema de robot (sistemas de coordenadas, herramientas, objetos de trabajo, diseño de la célula de robot, etc.) antes de configurar SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 79: Configuración
Nm en el lado del motor. Se establece un límite de aviso con un valor de par más alto (en función del freno). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Para obtener más información acerca de la señal de entrada de sistema LimitSpeed, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81: Crear Un Usuario De Seguridad
Seleccione el usuario que ha creado y marque el grupo que creó anteriormente, p. ej., Seguridad. El usuario puede pertenecer a más grupos. Haga clic en OK. Reinicie el controlador. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82 Seleccione Derechos de aplicaciones en el cuadro de lista desplegable. Active la casilla de verificación de Rutina de servicio de sincronización de software de SafeMove/EPS. Haga clic en Aceptar. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Configuración De Safemove
Sólo un usuario de seguridad puede descargar una configuración. Se debe crear un usuario de seguridad antes de configurar SafeMove (véase Crear un usuario de seguridad en la página 81). Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84: Interfaz De Usuario De Visual Safemove
Move Navegador de pro- Muestra todos los ajustes y propiedades disponibles de la piedades de SafeMo- función SafeMove seleccionada. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 Para mover una zona, arrastre las flechas de la base de coordenadas de la zona en la ventana de gráficos (x, y, z). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87: Configuración De Unidades Mecánicas
Explicación de Base de coordena- seleccione el sistema de coordenadas de das de la base en la página referencia. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 X, Y y Z del punto de codo, con respecto al centro del eje 3 del robot. Recuerde que el valor X debe ser siempre negativo. xx1300002628 Punto de codo Eje 3 Base del robot Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89 Defina los valores para Retar- do de rampa, Límite de rampa de frena- do y Offset de velocidad de inicio. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90 La configuración de los frenos afecta a la función Safe Brake Ramp. Retardo de rampa y Offset de velocidad de inicio influyen en el punto de inicio de la rampa, Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91 1. Reduzca este valor de deceleración en aproximadamente un 20% para disponer de un margen adecuado. Ejemplo de motor de rotación: Brake Ramp Limit=0.8*wc_dec*180/pi Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 Para disponer de un margen adecuado, reduzca en aproximadamente un 20% la deceleración resultante. Datos de frenos para los robots ABB y tracks ABB Para obtener más información acerca de Retardo de rampa, Offset de velocidad de inicio y Límite de rampa de frenado, consulte Configuración de datos de frenos...
Página 93 Nota Un signo negativo en Relación de transmisión significa un carro simétrico o un carro doble en un mismo track. Recomendación Los valores de configuración recomendados para los tracks ABB del tipo IRBT son: • Retardo de servo = 5 •...
Página 94 En la cinta de SafeMove, haga clic en el menú Herramienta, seleccione Importar desde RAPID y seleccione una herramienta. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 Actualizar calibra- obtienen del parámetro del sistema Calibra- ción desde la configuración del contro- tion Offset del tipo Motor Calibration, tema lador. Motion. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96: Configuración De Sincronización
Guarde la posición de sincronización como un jointtarget de su programa de RAPID. Para obtener más información, consulte Directrices de sincronización para Cyclic Sync Check en la página 143. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97 4 Configuración 4.3.4 Configuración de sincronización Continuación xx1600000589 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98: Cyclic Brake Check Configuration
Deacti- vate Cyclic Brake Check for axis a On a través de RobotStudio para todos los ejes no incluidos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 4 Configuración 4.3.5 Cyclic Brake Check configuration Continuación xx1600000590 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Configuración De Operational Safety Range
Ajuste también la magnitud que debe tener esta tolerancia. Esta tolerancia (en grados en el lado del brazo) se especifica en Tole- rancia. xx1600000591 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101: Configuración De Funciones De Supervisión
La función Manual Operation tiene prioridad sobre la función Safe Stand Still. Por tanto, Safe Stand Still no puede garantizar que el robot esté parado en el modo manual. xx1600000592 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Safe Axis Speed Configuration
Los valores se indican para el lado del brazo máxima, Velocidad máx. en grados/s para los ejes de rotación y en mm/s para los ejes lineales. xx1600000593 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Configuración De Safe Tool Speed
Recuerde que la herramienta debe estar herramienta en Velocidad máx., en mm/s. declarada correctamente para que la veloci- dad del TCP pueda calcularse correctamen- xx1600000612 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104: Configuración De Safe Axis Range
Explicación de nidos, desactive la casilla de verificación Permitir dentro en la página 105. Permitir dentro. xx1600000594 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 La sección permitida del robot se corresponde con el área naranja del gráfico siguiente. en0700000587 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106 (por debajo del límite inferior o por encima del límite superior). xx1600000597 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107 (es decir, uno de los ejes está entre el límite inferior y el límite superior). xx1600000598 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 1 como el eje 2 apuntan en línea recta hacia delante. xx0700000583 xx1600000599 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109 0 o un paro de categoría 1, haga clic en Safe Axis Range en el navegador de SafeMove y seleccione Categoría de paro en el navegador de propiedades de SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110: Configuración De Safe Tool Zone
Y mientras arrastra una esquina, el arrastre se realiza a lo largo del eje Y, mientras que el valor X permanece sin cambios. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111 Configuración de Safe Tool Zone • Configuración de Monitor Tool Zone, consulte Configuración de Monitor Tool Zone en la página 118. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 En el navegador de propiedades de SafeMove, active la casilla de verificación Activado y especifique valores de Límite inferior y Límite superior para el eje adicional. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113 Especifique el cono de orientación de herramienta permitida alrededor de cada vector, ajustando el valor de Tolerancia para los vectores X e Y. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 4 Configuración 4.3.7.5 Configuración de Safe Tool Zone Continuación xx1600000603 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115: Configuración De Funciones De Monitorización
1 = ninguna vulneración Active la casilla de verificación Activado de cada eje que deba incluirse en la fun- ción Monitor Stand Still. xx1600000604 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116: Configuración De Monitor Axis Range
Explicación de nidos, desactive la casilla de verificación Permitir dentro en la página 105. Permitir dentro. xx1600000605 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117 0 o un paro de categoría 1, haga clic en Monitor Axis Range en el navegador de SafeMove y seleccione Categoría de paro en el navegador de propiedades de SafeMove. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118: Configuración De Monitor Tool Zone
Y mientras arrastra una esquina, el arrastre se realiza a lo largo del eje Y, mientras que el valor X permanece sin cambios. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119 En el navegador de propiedades de SafeMove, active la casilla de verificación Activado y especifique valores de Límite inferior y Límite superior para el eje adicional. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120 Especifique el cono de orientación de herramienta permitida alrededor de cada vector, ajustando el valor de Tolerancia para los vectores X e Y. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121 4 Configuración 4.3.8.3 Configuración de Monitor Tool Zone Continuación xx1600000608 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122: Guardado Y Descarga Al Controlador De Seguridad
Haga clic en Sí para reiniciar ahora o en No para reiniciar el controlador más tarde. La configuración de SafeMove no puede activarse hasta haber reiniciado el controlador. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 SafeMove como sustitución de una unidad anterior que admite el formato de la versión 1.0, seleccione la versión 1.0. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124: Restaurar Configuración
¡Sin embargo, no será posible activarlo y la configuración original se mantendrá activa sin notificarlo al usuario! Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125: Funcionalidad Adicional De Visual Safemove
La nueva zona puede ser más grande que las geometrías seleccionadas, pero nunca más pequeña. Ampliar / Reducir Amplía o reduce una zona en todas las direcciones en la magnitud indicada. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Simulación De Safemove Con Visual Safemove
Esta función crea un rango de ejes con los valores máximo y mínimo de cada punto de ejes a partir de los valores máximo y mínimo de la simulación grabada. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127: Configuración Para Multimove
Módulo de accionamiento 3 Módulo de accionamiento 4 Robot 1 Robot 2 Robot 3 Robot 4 Eje adicional 1 Eje adicional 2 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Seleccione el primer robot del menú desplegable Robot activo de la cinta de SafeMove. En la cinta de SafeMove, haga clic en Controlador y, a continuación, seleccione Es- cribir config. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: Guardado De La Configuración De Todos Los Robots
Haga clic en Guardar. Seleccione el siguiente robot de Robot activo y repita el procedimiento para guardar un archivo de configuración para cada robot. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130: Activación De La Configuración De Seguridad
Asegúrese de que el controlador está en modo manual. En el FlexPendant: 1 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Safety Controller. 2 Toque la línea y escriba el código PIN del archivo de configuración de seguridad (consulte Descarga de la configuración al controlador de seguridad en la pági-...
Página 131 Sin embargo, si se elimina el sistema actual (de la aplicación Boot Application), todas las configuraciones de seguridad para dicho sistema también se desactivarán y eliminarán. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Continuación Firma de la validación El Informe de configuración de seguridad de ABB debe imprimirse y utilizarse como un documento formal para la validación. Este documento tiene filas en las que deben registrarse las fechas y firmas cuando se valida la configuración.
Página 134: Validación De Puntos De Herramienta
Operational Safety Range hasta una posición que esté fuera del rango. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: Recomendación
Repita el procedimiento con todos los ejes configu- rados para Safe Axis Speed. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 Cambie la velocidad de forma que tool0 se mueva a una velocidad levemente superior a la velocidad máxima configurada. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 Active la señal de entrada de activación del conjunto de Safe Tool Zone que desee validar. Desactive todas las funciones de supervisión que se activen por señales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138: Validación De Monitor Axis Range
Repita esta operación para todos los ejes configurados para Monitor Axis Range, incluidos los ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: Validación De Monitor Tool Zone
Si utiliza parámetros adicionales, verifique que los parámetros de Datos de frenos estén configurados de acuerdo con las descripciones de la sección Datos de frenos en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140 Continuación Para obtener más información acerca de los datos de frenos, consulte también Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB en la página 225. Verificar que el conector de anulación del interruptor de límite esté enchufado y no esté bloqueado Acción...
Página 141: Visualización De La Configuración En El Flexpendant
4.8.1 Visualización de la configuración en el FlexPendant Acceso a la información de configuración Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Safety Controller. Toque la línea que corresponda al controlador de seguridad que desee ver. Toque Ver.
Página 142 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 143: Directrices Para Sincronización Y Comprobación De Los Frenos
Escriba el programa de que el robot se desplace primero a una posición cercana al interruptor de sincronización y se acerque a continuación lentamente desde la Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144 Las señales de salida virtuales pueden conectarse a las señales de salida físicas para la comunicación con un PLC. Consulte también Señales de salida virtuales desde el ordenador principal en la página 158. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145: Directrices De Sincronización Para Software Sync Check
En la vista del programa, toque Depurar y seleccione Llamar a rutina. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 5.2 Directrices de sincronización para Software Sync Check Continuación Acción Seleccione la rutina de servicio SoftwareSync y toque Ir a. Siga las instrucciones de la rutina de servicio. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147: Directrices Para Comprobación De Los Frenos
PROC main() IF diPSC1CBCPREWARN=1 THEN MoveAbsJ *, v1000, fine, tool1; ! Call to the predefined service routine CyclicBrakeCheck Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148 IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN WaitSyncTask sync1, task_list; ! Wait for T_ROB1 to be ready with CyclicBrakeCheck WaitSyncTask sync2, task_list; ENDIF Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149 Para obtener más información, consulte el parámetro Brake Maintenance, tipo General Rapid, tema Controller, en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 151: Mantenimiento
Verificar que el conector de anulación del interruptor de límite esté enchufado y no esté bloqueado en la página 140. Realice esta actividad cada 6 meses. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 153: Ejecución En Producción
Cuando se dispara una función de monitorización, el tiempo de reacción que transcurre hasta que la señal de salida digital segura pase al nivel bajo es de 12 ms como máximo. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Reinicio Del Controlador
El archivo de configuración de seguridad de SafeMove está incluido en la copia de seguridad. Para obtener información acerca de cómo restaurar la configuración de seguridad de SafeMove, consulte Restaurar configuración en la página 124. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Recuperación Tras Una Violación De Seguridad
Desactive la señal Manual Operation si se utiliza un interruptor separado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Repare el freno que ha fallado. Realice una nueva comprobación de los frenos. Consulte Directrices para compro- bación de los frenos en la pági- 147. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157: Señales Virtuales
Muestra el estado de vulneración de la 0 = Configurada y vulnerada supervisión activa. 1 = Todos los demás casos Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158 PSC1CBCWAR Aviso de prueba de frenos. 1 = La prueba de frenos gene- ra un aviso. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 Las señales del módulo de accionamiento 1 tienen nombres que comienzan con PSC1, las señales del módulo de accionamiento 2 tienen nombres que comienzan con PSC2, etc. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160: Led De Estado
Rojo continuo Fallo interno de hardware. Sustituya el controlador de seguri- dad. Verde parpadeante Fallo de comunicación o no hay alimentación de E/S. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161: Cambios En El Robot O La Célula Del Robot
Cambios en parámetros del sistema. Realización de la sincronización Si realiza cualquiera de las operaciones siguientes, se requiere una nueva sincronización: • Actualización del cuentarrevoluciones Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 164: Inicio De La Interfaz Gráfica De Usuario
Menú principal para un controlador individual Al iniciarse la interfaz gráfica de usuario, se muestra el menú principal. xx1400001292 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 Todas las funciones de Safemove Visualizer en el controlador virtual están relacionadas con estas nuevas señales (sólo salidas digitales), que pueden activarse o desactivarse manualmente o controlarse mediante programa. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Menú Principal
Move. Sincronización y Visualización de la configuración de sincronización y compro- comprobación de bación de los frenos los frenos Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Monitor Tool Zone (MTZ) o Monitor Axis Range (MAR). El botón correspondiente muestra un fondo anaranjado-rojo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Esto significa que el operador del sistema puede ver inmediatamente qué botón debe pulsar durante el análisis de fallos para poder obtener la información requerida. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Mensajes De Evento Del Safety Controller
Al hacer clic en un mensaje de evento de la lista se abre la ventana de detalle del mensaje, con todos los datos relevantes acerca del mensaje. xx1400001299 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 Los siguientes botones están situados en el borde derecho de la ventana de detalle y se utilizan para desplazarse por los mensajes: Mostrar el mensaje anterior Mostrar el siguiente mensaje Volver a la lista de mensajes Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Sincronización Y Comprobación De Los Frenos
El estado de la sincronización se muestra con un LED con los siguientes colores: • LED verde: sincronización correcta • LED amarillo: tiempo de preaviso transcurrido • LED rojo: se requiere sincronización Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 El estado de la siguiente comprobación de frenos se muestra con un LED con los siguientes colores: • LED verde: comprobación de frenos innecesaria • LED amarillo: tiempo de preaviso transcurrido • LED rojo: comprobación de frenos necesaria Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173: Rutinas De Servicio
Si sólo se utiliza la tarea del robot y se toca el botón No o el botón Cancelar, el movimiento hasta la posición de calibración se cancela. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 CyclicBrakeCheck. Nota El controlador de robot debe encontrarse en el modo Manual ≤ 250 mm/s y los motores deben estar encendidos. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175: Estado Del Safety Controller
PSCxCBCACT Comprobación de frenos activa. PSCxCBCERR Error de comprobación de frenos. PSCxCBCOK Resultado correcto de la comprobación de frenos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 1-8. PSCxSTZ8 PSCxSTOP0 Paro con categoría de seguridad 0 (salida de relé). PSCxSTOP1 Paro con categoría de seguridad 1. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 Algunas funciones de seguridad se activan permanentemente a través de la configuración de seguridad y se muestran en la pestaña Parámetros de seguridad. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 Toque el botón de ayuda para ver una lista con las abreviaturas más comunes de SafeMove. Toque de nuevo el botón para ocultar la ayuda. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Datos De La Herramienta
Si ambas son idénticas, se utilizan letras "ver- des". Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 El punto de herramienta marcado se muestra en "verde". Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Las direcciones del sistema de coordenadas de la herramienta se muestran en la brida de muñeca con líneas con los colores rojo (eje X), verde (eje Y) y azul (eje xx1400001314 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Al hacerlo, debe recordar que sólo se monitorizan los puntos de herramienta y no los espacios entre los puntos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 En el diagrama, el punto de herramienta o el TCP que vulneró la zona se muestra con una estrella. xx1400001317 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185: Safe Tool Zone Y Monitor Tool Zone
3 dimensiones. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 Display details (Vi- Un menú para visualizar parámetros de zona. sualizar detalles) Final Un menú para volver al menú principal. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 Verde: la zona de herramienta está desactivada (sólo Safe Tool Zone) • Amarillo: la zona de herramienta está activada • Rojo: la zona de herramienta está activada y ha sido vulnerada Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 STZ 2 STZ 2 xx1500000862 Vista lateral desde la derecha STZ 1 STZ 1 STZ 2 STZ 2 xx1500000864 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 La gráfica se actualiza inmediatamente al seleccionar un ángulo. Cierre la ventana de diálogo tocando el botón de confirmación. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191 Si se cambia el modo de funcionamiento del robot. • Si han transcurrido 5 minutos desde la activación. • Si se pulsa de nuevo el botón Actualizar. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Elementos Gráficos
Las direcciones del sistema de coordenadas de la base del robot se muestran como líneas en los siguientes colores: • Rojo (eje X) • Verde (eje Y) • Azul (eje Z) Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 • Rojo (eje X) • Verde (eje Y) • Azul (eje Z) Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 El robot debe encontrarse dentro de la zona con este tipo de zona. xx1400001342 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 Las dos flechas de la parte inferior izquierda de la representación gráfica especifican las direcciones positivas de los ejes de coordenadas mundo. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196: Cambio De Profundidad En La Vista Lateral De La Representación Gráfica
Cambiar la profundidad en 100 mm hacia la parte delantera. Cambiar la profundidad en 1000 mm hacia la parte delantera. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 A continuación, usted mira en la dirección del eje Y positivo del plano XZ y sólo ve la parte de la representación gráfica que se encuentra detrás de la línea roja: xx1400001352 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198: Vulneración De Zona
La zona vulnerada aparece ahora en la representación gráfica en rojo y, si estaba oculta anteriormente, ahora se muestra automáticamente. La causa de la Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 Si la herramienta se cambia durante una vulneración de zona, la herramienta se omite hasta que la vulneración de zona se haya corregido de nuevo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 TCP o un punto de herramienta se encuentran a corta distancia del límite de la zona. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201: Datos De Zonas
En la pestaña se muestran la activación de zonas, los puntos de zonas, la altura de las zonas y otros datos de zonas. xx1400001358 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Si existe una vulneración de zona, se muestra la herramienta que vulneró la zona, no la herramienta activa. xx1400001360 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 LED situado en la esquina superior derecha y que presenta los siguientes colores: • LED verde: monitorización inactiva • LED amarillo: monitorización activa • LED rojo: zona vulnerada Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Descripción De Zona
<SETTINGS CheckSerialNo="false" ViewXYrot="0" /> <Monitoring> <MTZ ZoneID="1" Description="Maschine 1" /> <MTZ ZoneID="2" Description="" /> </Monitoring> <Supervision> <STZ ZoneID="1" Description="Maschine 2" /> <STZ ZoneID="2" Description="" /> </Supervision> </ToolZones> Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205: Rangos De Ejes
• Visualizar el grupo siguiente de rangos de ejes • Grabar los límites de rangos de ejes utilizados • Vista detallada • Cerrar ventana Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206: Activación De Safe Axis Range
Verde: supervisión de rangos de ejes activa Nota Los Monitor Axis Range siempre están activos y por tanto no presentan ningún LED de activación. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207: Rebasamiento De Los Límites De Rango De Ejes
Verde: todos los ejes están dentro del rango de ejes mostrado. • Rojo: al menos un eje ha rebasado los límites del rango de ejes mostrado. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208: Lógica De Rangos De Ejes
(supone que se intercambian los colores amarillo y azul). Se produce una vulneración si todos los ejes están fuera del rango definido (lógica AND). Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209: Representación Tabulada De Los Rangos De Ejes
Si toca una columna de la tabla en el encabezado de la ventana, se muestra la descripción de la columna. Si pulsa el botón de nuevo, la ayuda desaparece. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210: Grabación De Los Límites De Rangos De Ejes Utilizados
Sólo se registran los límites de ejes de los grupos de rangos de ejes activos, lo cual también ocurre si no se están mostrando actualmente. Nota El registro se desactiva al abrir la página. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Nota Los límites de ejes guardados en los archivos HOME:SafetyVisu/psc_axisranges_n.xml se cargan al iniciarse la aplicación y se muestran como límites. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212: Formato Del Archivo Xml Para Rangos De Ejes
<Joint JointID="6" JMin="360.000" JMax="-360.000" /> </SAR> <SAR RangeID="2"> <Joint JointID="1" JMin="0.028" JMax="97.344" /> <Joint JointID="2" JMin="5.357" JMax="63.950" /> <Joint JointID="6" JMin="22.947" JMax="22.950" /> </SAR> </SARS> </JointRangeTracking> Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213: Aplicaciones De Ejemplo
Existen dos barreras fotoeléctricas que impiden que el personal entre en la estación en la que trabaja el robot. en0700000215 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 La imagen siguiente ilustra la forma de configurar estas dos funciones para el eje 1 del robot en SafeMove Configurator. en0700000702 en0700000703 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 Configure la función SAR1 para su activación con la señal de entrada de activación 1, y SAR2 para su activación con la señal de entrada 2. en0700000708 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 1). Si se interrumpe la barrera fotoeléctrica 2, SAR1 debe estar activado (el robot debe estar en la estación 1 cuando el operador está en la estación en0700000661 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217: Aspectos De Seguridad De Safemove
En este capítulo se describe cómo SafeMove cumple las normas y la legislación pertinentes relativas a la seguridad. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218: Conformidad Con Las Normas
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity • EN 61000-6-4:2007/A1:2011 EMC, Generic emission • EN ISO 13849-1:2008 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219: Requisitos Específicos De Seguridad
(PL) "d" según la norma ISO 13849-1. Este nivel de prestaciones es equivalente al SIL 2, definido en la norma IEC 61508. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220: Seguridad En El Diseño De Safemove
• Se utiliza el manipulador correcto. • El valor de calibración es correcto. • La tarjeta SMB funciona correctamente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222 Cada una de las señales de entrada hacia SafeMove y las señales de salida desde SafeMove también constan de dos canales, con el fin de preservar el requisito de la categoría 3. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223: Certificaciones
Conformidad con las normas en la página 218) y, por lo tanto, cumple con lo estipulado en la versión actual de la Directiva de máquinas de la UE. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224: Conclusiones
Como se muestra arriba y tal como confirman las certificaciones independientes, SafeMove cumple todas las normas de seguridad pertinentes y vigentes en todo el mundo. Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225: A Configuración De Datos De Frenos - Con Robots Abb Y Tracks Abb
En la práctica, el rendimiento más desfavorable depende del acoplamiento cruzado entre la dinámica del robot y la del track. ABB utiliza un modelo dinámico completo del robot y del track al realizar la planificación de la trayectoria, así como en caso de un paro de Categoría 1.
Página 226 Cómo definir cargas de brazo). Si se utiliza una especificación de carga incorrecta, el paro no será óptimo. Si se ha utilizado Si los parámetros están relacionados con un eje adicional no suministrado por ABB, será necesario ajustar los parámetros, lo que se explica en Configuración de un eje adicional en la página 89...
Página 227 A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB Continuación una carga incorrecta, compruebe de nuevo el paro para ver si es necesario ajustar nuevamente los parámetros de frenado de SafeMove. 2 Si se dispara la supervisión de frenos, reduzca el valor de Brake Ramp Limit e incremente el Start Speed Offset por un factor de dos, con el fin de que la supervisión de frenado no se dispare al realizar el experimento de ajuste...
Página 228 A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB Continuación Si la supervisión de rampa de frenado se dispara y TuneMaster no está disponible, es posible reducir Brake Ramp Limit y el valor de brakeDistanceLimit resultante puede calcularse a partir de la velocidad máxima del track.
Página 229: B Servo Delay Factor Y Servo Lag
SafeMove. en1100000629 Figure B.1: Configuración adicional de ejes en la configuración de SafeMove. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 Mueva el track y mida el valor de Servo Delay Time. Calcule el valor correspondiente de Servo Delay Factor: Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 Ajuste de un eje adicional distinto de los ejes ABB Si se intenta utilizar un eje adicional distinto de los ejes ABB, realice en primer lugar un ajuste del eje. Para poder reducir durante el ajuste el retardo de servo por debajo del valor máximo permitido que tenga configurado, asegúrese de...
Página 232 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 233: C Supervisiones De Velocidad Reducida
• TCP, tool0 y codo < 250 mm/s • Ejes 1 - 3 < 20 °/s • Ejes 4 - 6 < 38 °/s Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 235: D Cbc, Descripción De Señales
Cambiado a Cambiado a Cambiado a PSC1CBCOK PSC1CBCREQ PSC1CBCERR PSC1CBCWAR PSC1CBCACT PSC1CBCPREWARN Sin cambios PSC1CBCOKSM PSC1CBCREQSM PSC1CBCERRSM PSC1CBCWARSM PSC1CBCACTSM Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 Máx. velocidad permitida: 250 mm/s (si se ha configurado en la configuración de SafeMove) Durante la primera prueba CBC Señal Estado de señal PSC1CBCOK Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 Máx. velocidad permitida: Velocidad máx. CBC hecha con resultado ADVERTENCIA Señal Estado de señal PSC1CBCOK PSC1CBCREQ PSC1CBCERR PSC1CBCWAR PSC1CBCACT PSC1CBCPREWARN PSC1CBCOKSM PSC1CBCREQSM Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 Sin cambios PSC1CBCREQSM Sin cambios PSC1CBCERRSM Sin cambios PSC1CBCWARSM Sin cambios PSC1CBCACTSM Sin cambios PSC1CBCPREWSM Máx. velocidad permitida: Velocidad máx. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 Prueba CBC interrumpida, puntero de programa movido desde la rutina CBC Señal Estado de señal PSC1CBCOK PSC1CBCREQ PSC1CBCERR PSC1CBCWAR PSC1CBCACT Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 Sin cambios PSC1CBCOKSM PSC1CBCREQSM PSC1CBCERRSM PSC1CBCWARSM PSC1CBCACTSM PSC1CBCPREWSM Sin cambios Máx. velocidad permitida: 250 mm/s (si se ha configurado en la configuración de SafeMove) Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241: Índice
Brake Ramp Limit, 225 bus, 74 impulsos de prueba, 69 bus de seguridad, 74 informe, 122 Informe de configuración de seguridad de ABB, 122 instalación del software, 77 cambiador de herramienta, 19 interruptor de sincronización, 64–65 cambiador de herramienta servo, 19 interruptor de sincronización de doble canal, 64...
Página 242 Rutina de servicio SoftwareSync, 145 tolerancia, 100 Safe Axis Range unidades mecánicas configuración, 104 configuración, 87 descripción, 42 usuario de seguridad, 81 Safe Axis Speed configuración, 102 Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005 Revisión: G © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

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ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

1 Introducción

2 Funciones de Safemove

3 Instalación

4 Configuración

5 Directrices para Sincronización y Comprobación de Los Frenos

6 Mantenimiento

7 Ejecución en Producción

8 Safemove Visualizer

9 Aplicaciones de Ejemplo

10 Aspectos de Seguridad de Safemove

Enlaces rápidos

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