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3.3. Evaluaci ´ on de riesgos
Una de las cosas m ´ as importantes que un integrador necesita saber es
c ´ omo hacer una evaluaci ´ on de riesgos. Universal Robots incluye a continua-
ci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado-
res deben tener presentes. Tenga en cuenta que en una instalaci ´ on rob ´ otica
concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Dedos pillados entre el pie y la base del robot (junta 0).
2. Dedos pillados entre el brazo y la mu˜ n eca (junta 4).
3. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta o su conec-
tor.
4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst ´ aculos que haya cerca
de la gu´ ı a del robot.
5. Cardenales causados por golpes del robot.
6. Torceduras o fracturas ´ oseas debidas a golpes entre una carga pesada y
una superficie dura.
7. Consecuencias debidas a pernos flojos que sujetan el brazo rob ´ otico o la
herramienta.
8. Art´ ı culos que se caen de la herramienta, por ejemplo, debido a un mal
agarre o interrupci ´ on de la corriente el ´ ectrica.
9. Descarga el ´ ectrica o incendio debido a mal funcionamiento de las fuen-
tes de alimentaci ´ on si la conexi ´ on de la red el ´ ectrica no est ´ a protegida
con un fusible principal, un dispositivo de corriente residual y una conexi ´ on
a tierra adecuada. V ´ ease el apartado 1.4.7.
10. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia
para diferentes m ´ aquinas. Utilice la funci ´ on de parada de emergencia
com ´ un como se describe en el apartado 2.3.1.
En todo caso, el UR10 es un robot muy seguro por las siguientes razones:
1. El sistema de control tiene un nivel de rendimiento d que cumple la ISO
13849-1.
2. El sistema de control del robot es redundante para que cualquier fallo
peligroso del robot lo ponga en estado seguro.
3. Software de nivel alto que activa una parada de protecci ´ on si el robot
choca con algo. El l´ ı mite para forzar la parada es inferior a 150 .
4. Adem ´ as, el software de nivel bajo limita el par generado por las juntas, lo
cual permite ´ unicamente una peque˜ n a desviaci ´ on del par esperado.
5. El software impide la ejecuci ´ on del programa cuando el robot est ´ a mon-
tado de manera diferente de la especificada en la configuraci ´ on.
6. El peso del robot es inferior a 28
7. La forma del robot es suave, lo que reduce la presi ´ on (
( ).
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3.3. Evaluaci ´ on de riesgos
.
32
) por fuerza
UR10
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