Universal Robots SN UR10 Manual De Usuario página 26

Si no es posible lograr una se˜ n al diferencial del equipo usado, una posible
soluci ´ on podr´ ı a ser algo como lo descrito anteriormente. Al contrario que el
ejemplo de salida anal ´ ogica no diferencial del subapartado 2.4.3, esta soluci ´ on
ser´ ı a casi tan buena como las soluciones diferenciales.
Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de corriente diferencial
Cuando se utilizan cables m ´ as largos, o se trata de un entorno con mucho
ruido, se prefieren se˜ n ales con base de corriente. Asimismo, algunos equipos
vienen solo con una salida de corriente. Para usar corriente como entradas,
hace falta una resistencia externa como la mostrada anteriormente. El valor
de la resistencia ser´ ı a normalmente de unos 200 ohmios, logr ´ andose el mejor
resultado cuando la resistencia est ´ a cerca de los terminales de tornillo de la
caja de control.
Tenga en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico debido
a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las entradas
anal ´ ogicas.
Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de corriente no diferencial
Si la salida del equipo es una se˜ n al de corriente no diferencial, debe utilizar-
se una resistencia como la mostrada anteriormente. La resistencia deber´ ı a ser
de unos 200 ohmios y la relaci ´ on entre la tensi ´ on en la entrada del controlador
y la salida del sensor se obtiene de:
Tenga en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico debido
a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las entradas
anal ´ ogicas.
All Rights Reserved
Tensi ´ on = Corriente x Resistencia
26
2.4. E/S de controlador
UR10