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LA GUÍA OFICIAL DE
RASPBERRY PI
PARA PRINCIPIANTES
Sensores inerciales
El sensor giroscópico, el acelerómetro y el magnetómetro se combinan para formar lo que se
denomina unidad de medición inercial (IMU). Estos sensores realizan mediciones del ambiente
circundante igual que lo hacen los sensores ambientales (el magnetómetro, por ejemplo,
mide la fuerza del campo magnético) pero se suelen utilizar generalmente para obtener datos
sobre el movimiento de la placa Sense HAT propiamente dicha. IMU es la suma de múltiples
sensores; algunos lenguajes de programación permiten lecturas con cada sensor de forma
independiente, mientras que otros solo ofrecen una lectura combinada.
Pero para entender la IMU, debes entender cómo se mueven las cosas. Sense HAT, así
como el Raspberry Pi al que se ha acoplado, puede moverse a lo largo de tres ejes espaciales:
de lado a lado en el eje X; adelante y atrás en el eje Y; y arriba y abajo en el eje Z (Figura 7-24).
También puede rotar sobre esos tres ejes, pero la nomenclatura cambia: a la rotación en el
eje X se le llama balanceo; a la rotación en el eje Y cabeceo y a la rotación en el eje Z guiñada.
Cuando Sense HAT gira sobre su eje corto, se está ajustando su cabeceo; si la rotación es
sobre el eje largo, es el balanceo; y si gira mientras se mantiene plano sobre la mesa, estás
ajustando su guiñada. Imagínatelo como si fuera un avión: al despegar, aumenta su cabeceo
para ascender; cuando hace un tonel de alerón, está girando sobre su eje de balanceo; y
cuando se usa el timón para girar como lo haría un coche, sin balanceo, eso es una guiñada.
Guiñada: Z
Cabeceo: Y
Balanceo: X
5Figura 7-24: Los ejes espaciales de IMU de Sense HAT
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Capítulo 7
Informática física con Sense HAT
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