Comando: Evento - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.20 Comando: Evento

14.20 Comando: Evento
Un evento puede servir para supervisar una se ˜ nal de entrada, realizar alguna ac-
ci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se ˜ nal de entrada se vuelva alta. Por ejem-
plo, si una se ˜ nal se vuelve alta, el programa de eventos puede esperar 200 ms y
luego volver a bajarla. Esto puede simplificar mucho el c ´ odigo del programa prin-
cipal en el caso de que una m´ a quina externa se active en un flanco ascendente en
vez de en un nivel de entrada alto. Los eventos se comprueban cada ciclo de control
(8 ms).
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833) II-89 CB3