Festo SFC-LACI CO Serie Manuales

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Festo SFC-LACI CO Serie Manual De Instrucciones (390 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 5.26 MB

Tabla de contenido

Uso Previsto
11
Medidas de Seguridad
12
Destinatarios
13
Asistencia Técnica
13
Dotación del Suministro
13
Categorías de Riesgo
14
Identificación de la Información Especial
15
Descripciones del Controlador de Motor SFC−LACI
16
Denominación
16
Información sobre la Versión
17
Contenido y Medidas Generales de Seguridad
18
Términos y Abreviaciones Específicas del Producto
18
Significado
18
Tab. 0/1: Índice de Términos y Abreviaciones
19
Abreviaciones y Términos Específicos de Canopen
20
Cuadro General del Sistema
23
Componentes
25
Funcionamiento
27
Seguridad Funcional
29
Comportamiento
30
Indicación
30
Modos de Funcionamiento del SFC−LACI−CO
32
Sistema de Referencia de Medida
33
Tab. 1/1: Sistema de Referencia de Medida
34
Cálculo de las Especifi Caciones
35
Métodos de Recorrido de Referencia a Interruptores con Búsqueda de Índice
36
Tab. 1/2: Recorrido de Referencia a Interruptores con Bús Queda de Índice
37
Características del Recorrido de Referencia
38
Métodos de Recorrido de Referencia a un Tope
39
Comunicación
40
Intercambio de Datos Mediante Canopen
40
Perfil Festo para Manejo y Posicionado (FHPP)
42
Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
44
Opciones de Puesta en Funcionamiento
45
Funciones
45
Montaje
47
Indicaciones Generales
49
Dimensiones del Controlador
50
Montaje Mural
51
Montaje del Controlador
51
Montaje en Perfil DIN
52
Instalación
53
Resumen de la Instalación
55
Descripción
56
Alimentación
58
Conexión
59
Requerimientos de la Alimentación
60
Ejemplo de Conexión de la Alimentación
60
Función del Enable por Hardware
61
Conexión a Tierra
62
Conexión del Motor
63
Interface BISS del Sistema de Medición del Recorrido
64
Interface de Parametrización
66
Interface de Control
68
Conexión del Bus de Campo
71
Cable del Bus de Campo
71
Alimentación de Corriente del Bus
73
Conexión con Conectores O Adaptadores de Bus de Campo de Festo
74
Conector de Bus de Campo
75
Adaptador de Bornes Atornillados (IP20)
77
Indicación
79
Entradas y Salidas Digitales Locales
80
Especificación de las Salidas
81
Características de la Salida 1 (Out1)
81
Características de la Salida 2 (Out2)
81
Especificación de las Entradas
82
Composición y Función del Panel de Control
86
El Sistema de Menú
88
Indicación del Estado y Menú Principal
88
Tab. 4/2: Órdenes del Menú (Resumen)
89
Menú [Diagnostic]
90
Menú [Positioning]
93
Indicación
94
Cancelación de un Movimiento de Posicionado
94
Menú [Settings]
95
Settings] [Axis Type]
96
Settings] [Axis Parameters]
96
[Axis Parameter] Descripción
96
Settings] [Homing Parameters]
97
Settings] [Position Set]
98
Settings] [Jog Mode]
99
Settings] [CO Parameters]
99
Settings] [Password Edit]
100
Puesta en Funcionamiento
103
Operaciones Preliminares a la Puesta en Marcha
106
Comprobación del Actuador
107
Comprobación de la Alimentación de Tensión
107
Antes de la Conexión
108
Acceso Simultáneo al Controlador
109
Resumen de la Primera Puesta en Funcionamiento
110
Etapas de la Puesta en Funcionamiento
110
Tab. 5/1: Etapas de la Puesta en Funcionamiento
110
Ajuste de Parámetros de Bus CAN
111
Velocidad de Transmisión (CAN Baudrate)
112
Perfil de Datos (CAN Profile)
112
Ajuste de Los Parámetros del Recorrido de Referencia
114
Ajuste de Los Parámetros
116
Activación del Control del Dispositivo
116
Ejecución de un Recorrido de Referencia
117
Inicio del Recorrido de Referencia
118
Programación Tipo Teach−In del Punto Cero del Eje
119
Ajuste de la Masa de la Herramienta
122
Programación Tipo Teach−In de Los Registros de Posicionado
123
Recorrido de Prueba
125
Puesta en Funcionamiento con FCT
126
Instalación del FCT
127
Procedimiento
128
Indicaciones sobre la Parametrización y la Puesta en Funcionamiento
128
Control del Dispositivo
129
Puesta a Punto en un Master Canopen
130
Resumen de la Puesta a Punto en el Bus de Campo
131
Parametrización Mediante SDO
134
Mapping PDO
134
Mapping PDO con FHPP
135
Mapping PDO con DS
136
Perfil de Festo para Manipulación y Posicionamiento (FHPP)
138
Modos de Funcionamiento FHPP
138
Selección de Registro
138
Modo Directo
139
Estructura de Los Datos Cíclicos E/S (FHPP Standard)
140
Descripción de Los Datos E/S (Selección de Registro)
142
Descripción de Los Datos E/S (Modo Directo)
143
Descripción de Los Bytes de Control CCON, CPOS, CDIR
144
Descripción de Los Bytes de Estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)
147
Ejemplos de Bytes de Estado y de Control (FHPP Standard)
150
Cómo Asegurar el Control del Dispositivo
151
Creación de la Disponibilidad para Funcionar Selección de Registro
152
Bytes de Control
152
Bytes de Estado
152
Estado Básico
152
Creación de Disponibilidad para Funcionar Modo Directo
153
Habilitar Actua
153
Opcionalmente: Bloquear el Control del Dispositivo
153
Tratamiento de Errores
154
Confirmar Fallo
154
Validar el Fallo con un Flanco Positivo en CCON.B3
155
Validar el Fallo con un Flanco Negativo en CCON.B0
155
Recorrido de Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5)
156
Recorrido de Refe Rencia en Marcha
156
Recorrido de Refe Rencia Finalizado
156
Tras un Recorrido de Referencia con Éxito Se Activan
156
Tarea en Marcha
157
Modo Directo Modo de Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 y 4)
161
Descripción del Modo de Fuerza
162
Funciones del Actuador
164
Recorrido de Referencia
164
Resumen de Los Parámetros Involucrados (Véase También la Sección B.3.9)
165
Operación por Actuación Secuencial
166
Programación Tipo Teach−In a Través del Bus de Campo
168
Selección de Registro: Ejecución de Registro
170
Interrumpir un Registro con HALT y Borrar Recorrido Remanente
173
Parámetros Involucrados (Selección de Registro)
174
Selección de Registro: Conmutación Progresiva de Registros
175
Modo Directo: Especificación de una Posición O Fuerza
176
Modo Directo: Especificación Continua del Valor Nominal (Continuous Mode)
180
Supervisión de Detención
182
Tab. 5/20: Parámetros Involucrados en la Supervisión de Detención
183
Aplicación del Enable por Hardware
184
Aplicación de las Salidas Digitales Locales
185
Comportamiento Conforme a Los Pines Utilizados
186
Resumen para Parametrizar Out2
187
Si Se Utiliza un Freno/Unidad de Bloqueo
192
Tab. 5/22: Parámetros para la Utilización de un Freno/Unidad de Bloqueo
193
Ejemplo de Freno Automático
194
Muestreo de Posiciones (Medición Flotante)
195
Tab. 5/23: Parámetros para el Muestreo de Posiciones (Medición Flotante)
196
Indicaciones para el Funcionamiento
197
Protección con Palabra Clave
200
Cuidados y Mantenimiento
200
Diagnóstico E Indicación de Errores
201
Opciones de Diagnosis
203
Clase de Información de Diagnosis
203
Descripción Resumida
204
Indicaciones de Estado LED
205
Indicación de Error
205
Estado del Bus
206
Mensajes de Error
207
Posible Causa y Solución
209
Memoria de Diagnosis
214
Comentario
215
Diagnosis a Través de Canopen
216
Nodeguarding (Comportamiento en Caso de Fallo de Bus)
216
Emergency Messages
217
Código de Error
217
Registro de Error
217
Diagnosis a Través del Canal de Parámetros (FPC)
218
Apéndice Técnico
221
Datos Técnicos
223
Información General
223
Datos Eléctricos
223
Accesorios
225
Conversión de las Unidades de Medida
227
Máquina de Estado FHPP
231
Creación de Disponibilidad de Funcionamiento
233
Condiciones Internas
233
Actividades del Usuario
233
Posicionamiento
234
Características Dependientes del Modo de Funciona Miento
236
Parametrización Vía FPC
237
Estructura del Festo Parameter Channel (FPC)
238
Descripción
238
Identificador de Parámetros (PKE)
239
Identificadores de Tarea, Identificadores de Respuesta y Números de Fallo
240
Secuencia de Procesamiento de Parámetros
244
Evaluación de Fallos
244
Ejemplo de Parametrización Vía FPC (PDO2)
245
Referencia para Parámetros FHPP (PNU)
247
Grupos de Parámetros
247
Cuadro General de Números de Parámetro (PNU)
248
Datos del Dispositivo ( } B.3.4 )
248
Memoria de Diagnosis ( } B.3.5)
249
Datos de Proceso ( } B.3.6)
249
Tabla de Registros de Posicionado (Lista de Registros } B.3.7)
250
Datos del Proyecto ( } B.3.8)
251
Representación de las Entradas de Parámetros
257
Número de Parámetro (PNU)
257
Descripción del Parámetro
257
Datos del Dispositivo
258
Manufacturer Hardware Version BCD (Versión de Hardware)
258
Manufacturer Firmware Version BCD (Versión de Firmware)
258
Controller Serial Number (Número de Serie del Controlador)
260
Controller Type (Tipo de Controlador)
260
User Device Name (Nombre del Dispositivo del Usuario)
260
Drive Manufacturer (Fabricante del Actuador)
260
Device Control (Control del Dispositivo)
261
CMXR: Interoperability (Compatibilidad con CMXR)
264
Diagnostic Event (Evento de Diagnosis)
265
Time Stamp (Tiempo Registrado)
266
Additional Information
266
Device Errors (Errores del Dispositivo)
268
Extended Device Errors a (Errores del Dispositivo a Ampliados)
270
Extended Device Errors C (Errores del Dispositivo C Ampliados)
270
Device Warnings (Advertencias)
271
Datos de Procesamiento
272
Position Monitoring (Supervisión de Posición)
272
Torque/Force Monitoring (Supervisión de Fuerzas)
272
Digital Inputs (Entradas Digitales)
273
Digital Outputs (Salidas Digitales)
273
Cycle Number (Número de Ciclo)
274
Velocity Monitoring (Supervisión de la Velocidad)
274
Tabla de Registros de Posicionado (Lista de Registros)
277
Record Control Byte 1 (Byte de Control de Registro 1)
279
Record Control Byte 2 (Byte de Control de Registro 2)
280
Target Position (Posición de Destino)
281
Record Delay (Tiempo de Espera del Registro de Posicionado)
282
Velocity (Velocidad)
283
Acceleration (Aceleración)
284
Deceleration (Deceleración)
285
Position Window Time (Tiempo de Amortiguación)
288
Following Record (Registro Siguiente)
289
Datos del Proyecto
291
Datos Generales del Proyecto
291
Modo de Fuerza
293
Stroke Limit (Limitación de Carrera)
293
Programación Tipo Teach−In
294
Modo Directo: Modo de Posicionamiento
296
Modo Directo: Modo de Fuerza
298
Force Mode Speed Limit (Limitación de la Velocidad)
299
Interpolation Time (Intervalo de Especificación)
300
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos
301
Parámetros Mecánicos
301
Polarity (Cambio de Polaridad)
301
Gear Ratio (Factor de Reducción)
302
Feed Constant Linear Axis (Constante de Avance del Eje Lineal)
302
Position Factor (Factor de Posición)
303
Parámetros del Recorrido de Referencia
305
Parámetro del Regulador
307
Target Position Window (Margen de Posición de Destino)
308
Motor Data (Datos del Actuador)
309
Placa de Características Electrónica
312
Objetos de la Supervisión de Detención
313
Parámetros Complementarios
314
Commutation Point (Punto de Conmutación)
314
Measurement System Pitch (Graduación de Medida)
315
Nominal Power (Potencia Nominal)
315
Actual Power (Potencia Real)
315
Offset Reference Point (Punto de Referencia Offset)
315
Positioning Time (Tiempo de Posicionado)
316
Actual Current (Corriente Real)
316
Delay for Commutation Start (Tiempo de Espera para la Búsqueda del Punto de Conmutación)
319
Directorio de Objetos DS402 y CI
327
Máquina de Estado DS402
329
Descripción
330
Condición para la Transición de Estado
331
Descripciones de Objetos
345
Representación de Objetos CI y DS402
345
Communication Profile Area
346
Manufacturer Hardware Version (Versión de Hardware del Fabricante)
347
Manufacturer Firmware Version (Versión de Firmware del Fabricante)
348
Guard Time (Tiempo de Supervisión)
348
Manufacturer Specific Profile Area
354
Trace Buffer Control (Registro de Valor Medido)
357
Local Password (Identificación HMI)
358
Standardised Device Profile Area
360
Control Word (Palabra de Control)
360
Bit Valor Descripción
361
Profile Velocity (Velocidad)
365
Profile Acceleration (Aceleración)
365
Profile Deceleration (Deceleración)
366
Interpolation Type (Tipo de Interpolación)
366
Interpolation Data (Registros de Datos de Interpolación)
367
Utilización de la Interface de Parametrización
370
Acceso a Los Objetos CI
371
Acceso Mediante un Programa Emulador de Terminal
372
Composición de las Órdenes CI
373
Procedimiento de Acceso
373
Tipo de Datos
375
Verificación de Los Datos
377
Índice por Denominación del Producto
379

Festo SFC-LACI CO Serie Manual De Instrucciones (74 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 0.81 MB

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