Página 1 Controlador del motor SFC−LACI Descripción Controlador del motor Tipo SFC−LACI−...−CO (CANopen) Descripción 567 382 es 0812NH [742 424]...
Página 3 ....... . . 567 382 © Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, Alemania, 2008 Internet: http://www.festo.com E−mail:...
Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad ® ® Adobe y Reader son marcas o marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países. Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 5 ..... 1−19 1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) ....1−20 Opciones de puesta en funcionamiento .
Página 6 ......3−21 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−22 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20)
Página 7 ......... . . 5−32 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ... .
Página 8 Advertencia Index Pulse Warning" ....... . 6−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 9 ......... . B−9 B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) ....B−10 B.2.2...
Página 10 Índice por denominación del producto ......D−1 VIII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 11: Uso Previsto
· mentos de los organismos profesionales, las TÜV (regla mentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y las normas nacionales imperantes. Observe los valores límite de todos los componentes adi · cionales (p. ej., sensores, actuadores). Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 12: Medidas De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales. Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está · correctamente instalado y parametrizado. Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direc ción de correo electrónico: service_international@festo.com Dotación del suministro La dotación del suministro del SFC−LACI incluye lo siguiente:...
Página 14: Categorías De Riesgo
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales. Indicación ... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales. Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Los com ponentes pueden sufrir daños si no se manipulan correcta mente. Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 15: Identificación De La Información Especial
El punto de listado señala aquellas actividades que pue · den realizarse en cualquier orden. 1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado. Los guiones señalan las enumeraciones generales. XIII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 16: Descripciones Del Controlador De Motor Sfc−Laci
SFC−LACI−...−CO y sobre las funciones de la interface CANopen, así como información sobre la puesta en funcionamiento del paquete de software Festo Configuration Tool (FCT). La información sobre los componentes adicionales puede hallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra das con el correspondiente producto.
Página 17: Información Sobre La Versión
SFC−LACI. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: Versiones de hardware y de firmware en el Festo Configu ration Tool con conexión activa del dispositivo al SFC−LACI bajo Device data". Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW−information].
Página 18: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
PlugIns con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios. FHPP Festo Handling and Positioning Profile": perfil unificado de datos de bus de campo para mandos de posicionamiento de Festo. Véase 1.2.3. FHPP Standard Control secuencial FHPP.
Página 19: Tab. 0/1: Índice De Términos Y Abreviaciones
La tensión de la lógica abastece a la lógica de evaluación y de control del controlador del motor y también a las E/S digitales locales (véase la sección 3.2). Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones XVII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 20: Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen
índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits. Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene las características específicas del slave (p. ej., número de I/O, paráme tros, etc.). Least Significant Byte (byte menos significativo). Most Significant Byte (byte más significativo). XVIII Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 21 Dentro de un SDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite una pareja de telegramas CAN por cada objeto. Tab. 0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 22 Contenido y medidas generales de seguridad Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 23: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 24 ..... 1−19 1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) ....1−20 Opciones de puesta en funcionamiento .
Página 25: Componentes
Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Tool (FCT) Nivel de controlador: SFC−LACI Nivel de actuador: DFME−...−LAS o DNCE−...−LAS Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionamiento con el SFC−LACI 1−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 26 Para la transferencia de información entre el PC y el SFC−LACI. } Sección 3.5. Cable del bus de campo Para la transferencia de información entre la unidad de con trol de nivel superior y el SFC−LACI. } Sección 3.6. 1−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 27: Funcionamiento
Etapa de salida Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho de pulsos. Regulador de Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica. corriente Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p. ej., fricción, gravedad). 1−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 28 Para restablecer los ajustes predeterminados puede borrarse la EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127 (véase el apén dice B.3.2). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario. 1−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 29: Seguridad Funcional
Utilice detectores de final de carrera por hardware y, si es · necesario, detectores de final de carrera de seguridad mecánicos y topes fijos o amortiguadores para garantizar que el eje siempre quede dentro del margen de posicio namiento permisible. 1−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 30: Comportamiento
Si la rampa de parada parametrizada no basta para dete ner el actuador antes de una posición final por software, el retardo (deceleración) aumenta, en la medida de lo po sible, hasta el valor máximo posible. 1−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 31 Quick Stop). Tenga también en cuenta los diagramas del FCT (véanse · los Datos de medición"). Si no puede alcanzarse la deceleración deseada: Utilice unidades de alimentación de mayor potencia o · reduzca la dinámica. 1−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 32: Modos De Funcionamiento Del Sfc−Laci−Co
SYNC). Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia. Demo Mode Los registros de posicionado guardados en el SFC−LACI se ejecutan por orden. Los modos de funcionamiento FHPP se describen a partir del capítulo 5.5. 1−10 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 33: Sistema De Referencia De Medida
Distancia entre el punto de referencia REF y la posición final de referencia retraída (tolerancia +/− 1 mm). Debe medirse y parametri zarse debido a razones técnicas de regulación. Véanse las figuras de las Tab. 1/2 y Tab. 1/3. 1−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 34: Tab. 1/1: Sistema De Referencia De Medida
Representación tomando como ejemplo el actuador de tipo DFME−...−LAS y con los métodos de recorrido de referencia: interruptor de referencia negativo con búsqueda de índice. También es válida para otros actuadores. Tab. 1/1: Sistema de referencia de medida 1−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 35: Cálculo De Las Especifi Caciones
En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida, p. ej., métricas (mm, mm/s, mm/s ) o imperiales (inch, inch/ s, inch/s La interface CI trabaja, por el contrario, con incrementos. Para convertir incrementos, véase el apéndice A.3. 1−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 36: Métodos De Recorrido De Referencia A Interruptores Con Búsqueda De Índice
1−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 37: Tab. 1/2: Recorrido De Referencia A Interruptores Con Bús Queda De Índice
REF. 2 Después, el actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de referencia REF al punto cero del eje AZ. Tab. 1/2: Recorrido de referencia a interruptores con bús queda de índice 1−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 38: Características Del Recorrido De Referencia
(espacio sin definir). Observe que los elementos ferríticos (p. ej., los elemen · tos de fijación) en las cercanías de los interruptores magnéticos pueden desplazar el intervalo de conmuta ción. 1−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 39: Métodos De Recorrido De Referencia A Un Tope
2 El actuador se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje AZ. El offset debe ser 3 Tope fijo colocado externamente. Tab. 1/3: Recorrido de referencia a un tope 1−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 40: Comunicación
(PDO), que sirven para transmitir rápida mente los estados de proceso actuales. Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de la red y para los men sajes de error. 1−18 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 41 1.2.2 Control del SFC−LACI−CO: FHPP o DS402 El SFC−LACI−CO puede controlarse opcionalmente acorde a los perfiles FHPP o DS402. FHHP Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado: el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". DS402 Como alternativa se puede utilizar, además del perfil Festo,...
Página 42: Perfil Festo Para Manejo Y Posicionado (Fhpp)
1. Cuadro general del sistema 1.2.3 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a las tareas de manipulación y posicio nado, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Página 43 Hallará información detallada sobre el FHPP estándar a partir del capítulo 5.5. La máquina de estado FHPP se encuentra en el apéndice B.1. FHPP−FPC (Festo Parameter Channel) Opcionalmente, puede utilizarse el segundo PDO para para metrizar acorde a FPC. Hallará información detallada sobre FPC en el apéndice B.2.
Página 44: Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
Valor nominal / real 1, 2... TxPDO 1 RxPDO 1 TxPDO 2 RxPDO 2 TxSDO RxSDO E/S de 8 bytes según FHPP Standard E/S de 8 bytes según FHPP FPC Fig. 1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1−22 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 45: Opciones De Puesta En Funcionamiento
1. Cuadro general del sistema Opciones de puesta en funcionamiento Es posible parametrizar y poner en funcionamiento el SFC−LACI como sigue: con el Festo Configuration Tool (FCT), } Sección 5.3. desde el panel de control (HMI, sólo tipo SFC−LACI−... −H2−...), } Capítulos 4 y 5...
Página 46 1. Cuadro general del sistema 1−24 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 47: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 48 ........2−6 2−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 49: Indicaciones Generales
Con ello se evita que la carga de trabajo se caiga si hay un fallo de red inesperado. Observe también la documentación siguiente: Las instrucciones de utilización del actuador (p. ej., DNCE−...−LAS). Las instrucciones de los componentes adicionales (p. ej., las instrucciones para el montaje de los cables). 2−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 50: Dimensiones Del Controlador
2. Montaje Dimensiones del controlador 247 mm 120 mm Fig. 2/1: Dimensiones del controlador 2−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 51: Montaje Mural
2 juegos de soportes centrales tipo MUP−8/12 (acceso rios), (las cuatro escuadras están sujetas al borde del cuerpo, véase Fig. 2/2). Cuatro taladros roscados para tornillos de tamaño M3 con tornillos adecuados. 120 mm Fig. 2/2: Montaje mural 2−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 52: Montaje En Perfil Din
Luego, presionando por arriba contra el raíl, de forma · que el SFC−LACI encaje. Perfil DIN Resortes de sujeción Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm (raíl de 35x7,5) Fig. 2/3: Montaje en perfil DIN 2−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 53: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 54 ......3−21 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo . . . 3−22 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20)
Página 55: Resumen De La Instalación
Como accesorios para conectar los componentes eléctri · cos del sistema utilice los cables indicados (véase la Tab. 3/2). Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y · de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. 3−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 56: Descripción
Entradas y salidas digitales locales } Sección 3.9. locales tipo zócalo Conexión del Conector enchufable Alimentación de corriente del motor lineal y señales del sensor. } Sección 3.4. motor del tipo ITT Cm3 Tab. 3/1: Cuadro general de conexiones 3−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 57 M8 sin utilizar con caperuzas protectoras tipo ISK−M8 (accesorios). Observe los pares de apriete indicados en la documentación de los cables y de los conectores utilizados. Conector de Festo con clase de protección IP20: Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K. 3−5...
Página 58: Alimentación
Para ello debe indicar la poten cia de su unidad de alimentación en el FCT (o a través del objeto CI 6510/50h). 3−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 59: Conexión
Tab. 3/3: Conexión Power" (alimentación) del SFC−LACI Atención Daños en el dispositivo. Las entradas de alimentación del SFC−LACI no tienen espe cial protección contra sobretensiones. Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia de · tensión permisible, véase la Tab. 3/4. 3−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 60: Requerimientos De La Alimentación
1 2 3 4 eléctrica Fusibles externos (opcional) Interruptor para Enable por hardware Conexiones de tierra (utilice sólo una, véase la sección 3.3) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación 3−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 61: Función Del Enable Por Hardware
Enable por hardware" se corresponde con la conexión o desconexión de la tensión de la carga. El Enable por hardware está separado galvánicamente. La utilización del Enable por hardware se describe en la sección 5.6.9. 3−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 62: Conexión A Tierra
Cuando se utilice la conexión de tierra del cuerpo del SFC−LACI: Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y la · tuerca suministrada con la arandela dentada. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm. · 3−10 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 63: Conexión Del Motor
Datos seriales + Amarillo Datos seriales Negro Marrón VCC +5V CC Rojo Ciclo Conector rojo (Sistema de medición de (Sistema de medición de Naranja Ciclo + posicionado BiSS) Tab. 3/5: Conexión del motor del SFC−LACI 3−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 64: Interface Biss Del Sistema De Medición Del Recorrido
El canal de datos de sensor para enviar la información del sensor en ciclos rápidos (ciclo hasta 10 MHz). La distinción se realiza según el bit de arranque, los detalles pueden consultarse en la especificación indicada. 3−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 65 DATA Datos angulares 11 bit (singleturn position) Error Bit de error E1 (error de amplitud) Error Bit de error E0 (error de frecuencia) [0:5] Polynomio 0x43; x (emisión de bits invertida) Tab. 3/6: Interface BiSS 3−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 66: Interface De Parametrización
PC, cable de transmisión del SFC−LACI. RS232 Cable de transmisión del PC, cable de recepción del SFC−LACI. (Reservado, no utilizar). Los niveles cumplen la norma RS232. Tab. 3/7: Interface de parametrización (RS232) del SFC−LACI 3−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 67 SFC−LACI a través de la interface de parametrización puede consultarse en el capítulo 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete de software Festo Configuration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a través de la interface de parametrización puede consultarse en el...
Página 68: Interface De Control
Indicación Sólo los conectores de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festo garantizan el grado de protección IP 54. Observe las instrucciones en la sección 3.7.5 si se utilizan otros conectores Sub−D. 3−16...
Página 69 Los pines 6 y 9 deben alimentarse con 24 voltios. · 5) En el SFC−LACI−CO, los pines 3 y 6 están conectados internamente entre sí. Tab. 3/8: Conexión I/F" (toma de mando) en el SFC−LACI−...−CO 3−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 70 Esto evita que las corrientes de com pensación fluyan por el apantallamiento del cable del bus de campo (véase Fig. 3/4). Conexión capacitiva Carcasa Fig. 3/4: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LACI 3−18 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 71: Conexión Del Bus De Campo
Cuando se utiliza el conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permite utilizar cables con un diámetro comprendido entre 5 y 10 mm. 3−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 72 Al calcular la longitud máxima permitida del cable del · bus de campo, considere también la suma de las longi tudes de las derivaciones intermedias. 3−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 73: Alimentación De Corriente Del Bus
El SFC−LACI tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen tación de la interface bus (pin 9 del conector Sub−D): = 30,0 V máx = 11,0 V mín Recomendación: Ubique la unidad de alimentación eléctrica aproximadamente en el centro del bus. 3−21 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 74: Conexión Con Conectores O Adaptadores De Bus De Campo De Festo
3. Instalación 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo Con el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o el adaptador FBA−2−M12−5POL puede conectar el SFC−LACI cómodamente al bus de campo. Puede desconectar el conector del SFC−LACI sin interrumpir el cable del bus (función T−TAP).
Página 75: Conector De Bus De Campo
Bus out de apantalla− miento Tapón ciego si la conexión no se utiliza Bus de campo saliente (OUT) Bus de campo entrante (IN) Sólo conectado capacitivamente Fig. 3/6: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B 3−23 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 76 Tab. 3/9: Ocupación de clavijas de la interface del bus de campo (adaptador para cone xión M12 de 5 contactos) Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T. 3−24 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 77: Adaptador De Bornes Atornillados (Ip20)
2 CAN_L 3 Apantallamiento 4 CAN_H 5 Bus 24 V CC Regleta de bornes de 2x5−pines Tab. 3/10: Ocupación de clavijas de la interface de bus de campo (adaptador de bornes atornillados de 5 contactos) 3−25 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 78 3. Instalación 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o conec tores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los dos tornillos planos con los que está fijado el conector del bus de campo en el SFC−LACI por bulones tipo UNC 4−40/M3x5 (in...
Página 79: Indicación
Si se utiliza un adaptador en T, instale la resistencia de termina ción en la salida libre del adaptador en T. Recomendación: Monte una resistencia para la conexión del bus en el conector de bus de campo de Festo. Caperuza protectora...
Página 80: Entradas Y Salidas Digitales Locales
Contacto del detector de proximidad. Salida de tensión +24 V DC para el detector de proximidad. Entrada 2 Tierra (GND). (In2) (In2) Contacto del detector de proximidad. Salida de tensión +24 V DC para el detector de proximidad. 3−28 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 81: Especificación De Las Salidas
No sirve para controlar un PLC sino una carga, p. ej., para controlar un freno de motor sincronizado, una válvula o un ventilador. Las posibilidades de uso en función de los pines selecciona dos se describen en la sección 5.6.10. 3−29 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 82: Especificación De Las Entradas
Durante el montaje observe la posición del interruptor de · referencia para el pulso de indexado. En caso necesario, desplace el interruptor de referencia (véase la adverten cia INDEX PULSE WARNING", sección 6.3). 3−30 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 83 Panel de control (sólo tipo SFC−LACI−...−H2) Capítulo 4 4−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 84 ........4−20 4−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 85 5.2. La puesta en funcionamiento del SFC−LACI−...−H0 (sin panel de control) puede realizarse a través de la interface de parame trización con el Festo Configuration Tool (FCT). Para las ins trucciones correspondientes, consulte el capítulo 5.3.2. Atención El acceso simultáneo o alterno al SFCI−LACI con el FCT, el...
Página 86: Composición Y Función Del Panel De Control
El display puede girarse 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment]. Indicación de estados operativos (véase el cap. 6.2): Power: alimentación. I/F: comunicación mediante la interface de control. Error: mensaje de error o advertencia. 4−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 87 <Menu>, regreso al nivel de menú su perior. Desplazamiento dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Configura parámetros. Tab. 4/1: Funciones de las teclas (resumen) 4−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 88: El Sistema De Menú
En una nueva puesta en funcionamiento (es decir, cuando los parámetros del CANbus se parametrizaron previamente por completo) el display muestra brevemente el logo de Festo y luego cambia a la indicación del estado. La indicación del estado muestra la siguiente información: SFC–LACI...
Página 89: Tab. 4/2: Órdenes Del Menú (Resumen)
Establecer una palabra clave local para el panel de control (} 4.5). HMI control Ajuste previo del control del dispositivo a través del panel de control (} 4.6). LCD adjustment Girar la visualización del display 180°. Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen) 4−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 90: Menú [Diagnostic]
Posición de destino. Velocidad. Aceleración. Retardo (deceleración). Work load Masa adicional (=carga útil). Sacudida al acelerar. Sacudida al decelerar. t_MC Tiempo de amortiguación. *) Tras 5 s cambia la parte inferior del display. 4−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 91 Neg. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carrera negativo. Pos. Lim−Sw Posición de conmutación del detector de final de carrera positivo. T_Motor Temperatura del motor lineal [°C]. T_LACI Temperatura del SFC−LACI [°C]. 4−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 92 Perfil de datos con el que se realiza la comunicación entre el master CAN y el SFC−LACI. FHPP: el control del SFC−LACI se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS 402: el control del SFC−LACI se efectúa conforme a DS 402.
Página 93: Menú [Positioning]
(como mínimo 1 mm). Indicación Observe que los registros de posicionado con velocidad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 4−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 94: Indicación
Enter STOP Mode" [Demo posit tab]. El registro de posicio nado actual se sigue ejecutando antes de que el eje se detenga. A partir del próximo reinicio, se empieza por el registro de posicionado 1. 4−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 95: Menú [Settings]
OK <ENTER>. Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROM · con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 96: Settings] [Axis Type]
Después de modificar el punto cero del eje es necesario realizar un nuevo recorrido de referencia. El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU 500 / CI 21F4 4−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 97: Settings] [Homing Parameters]
Guardar parámetros en EEPROM. Indicación Después de modificar el método de recorrido de referencia es necesario realizar un nuevo recorrido de referencia. La velocidad máxima posible del recorrido de referencia ha sido limitada en fábrica. 4−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 98: Settings] [Position Set]
Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzar el margen de destino y la activación del Motion Complete"). [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM. Programación tipo teach−in sólo posible tras un recorrido de referencia correcto. 4−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 99: Settings] [Jog Mode]
Perfil con el que se realiza la comunicación entre el master CAN y FHPP el SFC−LACI: DS 402: el control se efectúa conforme a DS 402. FHPP: el control se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. [CAN Volt.Supply] intern, La alimentación del nodo del bus de campo puede realizarse de...
Página 100: Settings] [Password Edit]
Si la palabra clave activa en el SFC−LACI se pierde: puede borrarla introduciendo una palabra clave master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Establecimiento de una palabra clave Seleccione en el menú [Settings] [Password edit]: Introduzca una palabra clave de tres cifras.
Página 101 4. Introduzca la nueva palabra clave de tres cifras. Si desea New Password: [ ? x x ] = 0 desactivar la palabra clave, introduzca 000". ESC <Menu> 5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con EDIT <––> SAVE <Enter> SAVE <Enter>. 4−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 102 El control del dispositivo se realiza a través de la interface de control. Human Machine Interface El acceso al SFC−LACI mediante el panel de control y FCT se puede bloquear mediante FHPP (HMIAccess locked"), véase la sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK). 4−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 103: Puesta En Funcionamiento
Puesta en funcionamiento Capítulo 5 5−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 104 ......... . . 5−32 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ... .
Página 105 Indicaciones para el funcionamiento ....... 5−95 5−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 106: Operaciones Preliminares A La Puesta En Marcha
FCT/plugin. Compruebe los ajustes previos en el menú [Diagnostic]. · Para completar la puesta en funcionamiento observe las · indicaciones para el funcionamiento en la ayuda del FCT/plugin y en la sección 5.7. 5−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 107: Comprobación Del Actuador
El SFC−LACI no ejecuta ninguna tarea de posicionado si no está referenciado. 5−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 108: Antes De La Conexión
Asegúrese de que al conectar el SFC−LACI no hay nin · guna señal ENABLE activa en la interface de control. Parametrice todo el sistema por completo antes de acti · var el regulador mediante ENABLE o [HMI = on]. 5−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 109: Acceso Simultáneo Al Controlador
Tenga en cuenta lo siguiente: El control por el FCT no debe ser activado mientras el · actuador se halle en movimiento o cuando se esté reali zando el control a través del bus de campo. 5−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 110: Resumen De La Primera Puesta En Funcionamiento
Optimícelos si es necesario. 11 Compruebe el funcionamiento de la interface de control y 5.4 ... observe las instrucciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Etapas de la puesta en funcionamiento 5−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 111: Ajuste De Parámetros De Bus Can
4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste se guarda con protección contra los fallos de red. Indicación Los parámetros bus CAN ajustados serán efectivos sólo después de Power off/on o después de un reinicio del soft ware (Object 20F1/03h / PNU 127). 5−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 112: Velocidad De Transmisión (Can Baudrate)
CAN Profile Perfiles de datos posibles: FHPP: CAN Profile La activación y la parametrización del SFC−LACI se FHPP efectúa conforme al Festo Handling and Positioning ESC <Menu> Profile. EDIT <––> OK <Enter> DS 402: La activación y la parametrización del SFC−LACI se efectúa conforme a DS 402.
Página 113 Indicación Este parámetro es efectivo inmediatamente (no sólo des pués de una reconexión o un reinicio del software). Para obtener más información acerca de la alimentación de corriente CAN, véase la sección 3.6, Tab. 3/8. 5−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 114: Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia
La secuencia del recorrido de referencia se describe en la sección 1.1.6. Para buscar el punto de referencia y para el desplazamiento siguiente al punto cero del eje, pueden ajustarse dos velocidades diferentes. La velocidad máxima posible ha sido limitada en fábrica. 5−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 115 (véanse las instrucciones de utilización del actuador). En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza del · motor) durante el recorrido de referencia mediante: FCT o mediante objeto CI 6073h / PNU 1034 Max. current". 5−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 116: Ajuste De Los Parámetros
Búsqueda de punto de conmutación: PLEASE WAIT! Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI = on] en el regula COMMUT.–POINT EVALUATION IS dor, el actuador determina durante unos segundos su punto ACTIVE de conmutación (vibraciones). 5−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 117: Ejecución De Un Recorrido De Referencia
Si se modifica el punto cero del eje: Programe de nuevo (por teach−in) las posiciones finales · por software y las posiciones de destino si es necesario. La secuencia del recorrido de referencia se describe en la sección 1.1.6. 5−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 118: Inicio Del Recorrido De Referencia
2. Verifique el funcionamiento del interruptor de referencia. 3. Verifique los ajustes de los parámetros. 4. En caso necesario, desplace el actuador hacia otra posición con las teclas de flecha (Menú [Settings] [Jog Mode] ). 5. Repita el recorrido de referencia. 5−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 119: Programación Tipo Teach−In Del Punto Cero Del Eje
4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la orden de menú [SAVE]. 5. Realice de nuevo un recorrido de referencia (véase la sec ción 5.2.4). Tras finalizar el recorrido de referencia, el ac tuador permanece en el nuevo punto cero del eje. 5−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 120 Si es necesario, programe de nuevo (por teach−in) las · posiciones finales por software y las posiciones de des tino. El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU 500 / objeto 21F4h. 5−18 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 121 3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes. 4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso después de desconectar la alimentación de corriente o si ésta fallase. 5−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 122: Ajuste De La Masa De La Herramienta
4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la or den de menú [SAVE]. Por el contrario, la masa adicional (= masa de cada pieza a mecanizar) deberá ser introducida en los registros de posicio nado ([Settings][Position set][Work load]). 5−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 123: Programación Tipo Teach−In De Los Registros De Posicionado
Acepte el valor con OK <Enter>. · Indicación Si se modifica el modo de posicionado: Verifique en el siguiente paso la plausibilidad de una · posición de destino ya existente de este registro de po sicionado. 5−21 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 124 MC Motion Complete"). Ver Fig. 5/9 6. Guarde este registro de posicionado en EEPROM con [SAVE]. 7. Introduzca el registro de posicionado siguiente. 5−22 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 125: Recorrido De Prueba
[Demo posit tab]. El registro de posicionado ac tual aún será ejecutado. Compruebe el comportamiento de posicionado. · Verifique las posiciones del eje visualizadas. · 5. Optimice los ajustes hechos hasta ahora si es necesario. 5−23 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 126: Puesta En Funcionamiento Con Fct
5. Puesta en funcionamiento Puesta en funcionamiento con FCT El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en funcionamiento los diferentes componentes o dispositivos de Festo. El FCT consta de los siguientes componentes: Un marco de trabajo como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme del proyecto y los...
Página 127: Instalación Del Fct
El FCT se instala en el PC con un programa de instalación. 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool" en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la ins talación arrancará...
Página 128: Procedimiento
Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [SFC−LAC (nombre del plugin)]. 5−26 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 129: Control Del Dispositivo
Acceda a la ventana Project output" y al registro · Operate" de Device control" y active la casilla de verifi cación FCT". Con ello la interface de control del SFC−LACI se desactiva y se activa la habilitación del control del FCT. 5−27 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 130: Puesta A Punto En Un Master Canopen
CAL. DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación de los actuadores en CANopen. Para comprender esta sección, debería estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402. 5−28 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 131: Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo
Dado el caso, se delimita con el master utilizado. En el panel de control (sólo con el tipo SFC−LACI−...−H2, · véase las secciones 4.5.6 y 5.2.1) o Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda · del FCT). 2. Configure el master CANopen (} 5.4.2): Instale el archivo EDS.
Página 132 Fuentes de referencia: En el CD adjunto en la carpeta CANopen" o en las páginas de Internet de Festo en el Download Area": www.festo.com Para el SFC−LACI necesitará uno de los siguientes archivos EDS (en inglés): Para el perfil de datos FHPP: SFC−LACI−H0−CO−FHPP.eds...
Página 133 Un cambio, p. ej. a transmisión síncrona, es posible mediante la descripción de los parámetros de co municación y los valores correspondientes del perfil de comu nicación DS 301, pero no se permite cambiar el mapping. 5−31 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 134: Parametrización Mediante Sdo
Tenga en cuenta que la representación de palabras y · palabras dobles al enviarlas a través del CAN debe reali zarse en el modo little endian" (byte de menor valor primero). 5−32 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 135: Mapping Pdo Con Fhpp
El primer PDO (datos E/S de 8 bytes) está previsto para los modos de funcionamiento de selección de registro y modo directo, mientras que el segundo PDO (datos E/S de 8 bytes) sirve para la parametrización según FPC (Festo Parameter Channel). Receive PDO 1 (FHPP Standard)
Página 136: Mapping Pdo Con Ds
La velocidad y la masa de la pieza sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el PDO 1 es = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO. 5−34 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 137 T−PDO debe configurarse como T−PDO enviado cíclicamente. Transmit PDO 2 (DS402) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado (este PDO no es compatible). 5−35 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 138: Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)
5. Puesta en funcionamiento Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos cíclicos de E/S y en las funciones a las que puede accederse en el SFC−LACI.
Página 139: Modo Directo
Modo de funcionamiento del SFC−LACI: Profile Torque Mode" FHPP Continuous Mode Especificación continua del valor de referencia: Especificación de valores variables de posición en ciclos de milisegundos (típico: 4 a 10 ms). Modo de funcionamiento del SFC−LACI: FHPP Continuous Mode" 5−37 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 140: Estructura De Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp Standard)
Otras E/S de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los paráme tros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel) } sección B.2. 5−38...
Página 141 SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Límite de Limite Respuesta modo de Abso− modo carrera velocidad control (posición, luto/ directo) alcanzado alcanzado fuerza, etc.) relativo : Reservado 5−39 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 142: Descripción De Los Datos E/S (Selección De Registro)
= 1: encadenamiento de registros realizado por completo. 5 ... 8 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición en incrementos *) La 1ª condición de conmutación progresiva se alcanza cuando después del primer registro con conmutación el Motion Complete = 1. 5−40 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 143: Descripción De Los Datos E/S (Modo Directo)
SPOS SDIR Velocidad. Velocity En % de la velocidad básica (PNU 540 / CI 21F8h). Fuerza Force En % de la fuerza nominal (ver 5.5.7, punto 7) 5 ... 8 Posición Position Posición en incrementos 5−41 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 144: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
(para modificar parámetros o para controlar en tradas) Selección del Select Opera = 00: selección de registro modo de fun ting Mode = 01: modo directo OPM1 cionamiento cionamiento = 10: reservado = 10: reservado = 11: reservado OPM2 5−42 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 145 PNU 520. Borrar reco Clear En el estado HALT", un flanco ascendente borra la CLEAR rrido rema Remaining tarea de posicionado y causa que el estado se ponga nente Path en Ready". Reservado, debe ser 0. 5−43 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 146 En modo de fuerza XLIM Limit not active de carrera = 0: supervisión de carrera activa no activo = 1: supervisión de carrera no activa Reservado, debe ser 0 FAST Reservado, debe ser 0 FUNC 5−44 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 147: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI Modo de fun Operating = 00: selección de registro (estándar) OPM1 cionamiento Mode = 01: modo directo = 10: reservado 10 reservado = 11: reservado OPM2 5−45 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 148 = 1: tras MC, el eje queda fuera del margen de toleran Actuador Axis is = 0: el actuador no está referenciado (debe ejecutarse Referenced referenciado el recorrido de referencia) = 1: actuador referenciado 5−46 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 149 = 0: límite de velocidad no alcanzado B5−XLIM Límite de Stroke (X−) En modo de fuerza: carrera alcan Limit reached = 1: valor límite de carrera alcanzado zado = 0: valor límite de carrera no alcanzado B6−FAST Reservado B7−FUNC Reservado 5−47 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 150: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control (Fhpp Standard)
4. Recorrido de referencia 5. Posicionado por selección de registro 6. Modo directo: Modo de posicionamiento 7. Modo directo: Modo de fuerza Una representación de la máquina de estado del SFC−LACI puede hallarse en la sección B.1. 5−48 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 151: Cómo Asegurar El Control Del Dispositivo
El control del dispositivo a través de la interface de parametrización (panel de control o FCT) está activado. Para controlar el SFC−LACI a través de la interface de control debe desactivarse el control del dispositivo (HMI = off ) mediante la interface de parametrización. 5−49 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 152: Creación De La Disponibilidad Para Funcionar Selección De Registro
} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/7. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 ENABLE: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 y el capítulo 6.3 Mensajes de fallo". 5−50 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 153: Creación De Disponibilidad Para Funcionar Modo Directo
} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/7. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 ENABLE: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 y el capítulo 6.3 Mensajes de error". 5−51 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 154: Tratamiento De Errores
MOV TEACH HALT (ENABLE) (ENABLE) CPOS x SPOS x 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo N: flanco negativo Tab. 5/6: Bytes de estado y control Tratamiento de errores" 5−52 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 155: Validar El Fallo Con Un Flanco Positivo En Ccon.b3
Existe el riesgo de lesiones a personas y daños materiales debido a una posición no regulada del actuador tras retirar el ENABLE. Con montaje en vertical o inclinado, la masa en movi miento se cae hacia abajo. 5−53 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 156: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5)
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV. Tras un recorrido de referencia con éxito se activan SPOS.B2 MC y SPOS.B7 REF. Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−54 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 157: Tarea En Marcha
Byte 5...8 Posición Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo Tab. 5/8: Bytes de control y de estado con Posicionado por selección de registro" 5−55 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 158 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV. Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 MC (Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−56 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 159 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo S: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 5/9: Bytes de control y de estado Modo de posicionamiento en modo directo" 5−57 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 160 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 MOV. Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 MC (Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−58 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 161: Modo Directo Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS x SPOS 1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 5−59 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 162: Descripción Del Modo De Fuerza
COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5 XLIM para la limitación de carrera. Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con firmado con SPOS.B1 (Acknowledge Start) mientras CPOS.B1 START esté activo. 5−60 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 163 Si hay fallos durante el modo de fuerza: véase el ejemplo 3, Tab. 5/6 Tratamiento de errores. Indicación En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio. 5−61 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 164: Funciones Del Actuador
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje (offset del punto cero del eje). 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto (es decir, −PZ). 5−62 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 165: Resumen De Los Parámetros Involucrados (Véase También La Sección B.3.9)
Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser Descripción detallada de los métodos de referencia, véase la sección 1.1.6. Tab. 5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−63 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 166: Operación Por Actuación Secuencial
La posición final por software no se sobrepasa; el recorrido hasta detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale de la operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5−64 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 167 SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve. (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion Complete Requerimientos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" Tab. 5/13: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial 5−65 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 168: Programación Tipo Teach−In A Través Del Bus De Campo
Modo directo: Registro de posicio nado según PNU 400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final inferior por software Posición final superior por software Tab. 5/14: Resumen de los destinos de programación 5−66 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 169 Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/15: Parámetros involucrados en la programación tipo teach−in 5−67...
Página 170: Selección De Registro: Ejecución De Registro
4. Cuando el registro ha finalizado, se activa SPOS.B2 MC. Causas de fallos: El recorrido de referencia no se ha realizado. Posición de destino no alcanzable. Número de registro no válido. 5−68 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 171 Una tarea de posicionado en curso En el momento en que el PLC reconoce puede detenerse con STOP. Acknowledge Start", puede volver a restablecer START en 0. Fig. 5/4: Diagrama de secuencia para parar/iniciar registro 5−69 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 172 Un flanco ascendente en START inicia número actual del registro es retenido, de nuevo el registro N, se activa Motion Complete" permanece Acknowledge HALT" desactivado. Fig. 5/5: Interrumpir un diagrama de secuencia con HALT y continuar 5−70 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 173: Interrumpir Un Registro Con Halt Y Borrar Recorrido Remanente
SPOS.B4 (MOV) Datos de entrada N − 1 N + 1 del número de registro real Interrumpir registro Borrar recorrido remanente Fig. 5/6: Diagrama de secuencia: Interrumpir un registro con HALT y borrar recorrido remanente 5−71 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 174: Parámetros Involucrados (Selección De Registro)
SPOS.B4 = 1: El actuador se mueve Requerimientos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo. El controlador debe hallarse en Operation enabled". El número de registro debe ser válido Tab. 5/16: Parámetros involucrados en la selección del registro 5−72 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 175: Selección De Registro: Conmutación Progresiva De Registros
Mediante el bit CPOS.HALT se puede detener una secuencia, al volver a activar CPOS.START la secuencia continúa hasta que finaliza. Tab. 5/17: Parámetros adicionales en caso de conmutación progresiva de registros Los demás parámetros y secuencias corresponden a la selec ción del registro (} 5.6.4). 5−73 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 176: Modo Directo: Especificación De Una Posición O Fuerza
3. Tras el arranque debe esperar el MC (SPOS.B2) antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC. 5−74 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 177 MC. El valor nominal de fuerza mínimo permitido es el 30 % de la fuerza nominal. Los valores inferiores serán aumentados hasta el 30 %. 5−75 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 178 Record Select, véase Fig. 5/4, Fig. 5/5 y Fig. 5/6. Causas de fallos: No se ha realizado la referenciación. En caso de especificación de una posición: Posición de destino fuera de las posiciones finales por software. 5−76 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 179 Controlador en estado Opreation enable (Funcionamiento habilitado)" Otros parámetros: 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva Tab. 5/18: Parámetros involucrados en el Modo directo 5−77 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 180: Modo Directo: Especificación Continua Del Valor Nominal (Continuous Mode)
(Toggle−Bit") para que los nuevos intervalos de especifica ción puedan ser reconocidos. CONTT Intervalo de especificación (PNU 570) Ciclo de regulador de posición (350 s) Fig. 5/8: Especificación continua del valor nominal (FHPP Continuous Mode) 5−78 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 181 Mensaje de respuesta SDIR.B3 CONT = 1 (FHPP) Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" Tab. 5/19: Parámetros involucrados en la especificación de valor nominal continua 5−79 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 182: Supervisión De Detención
Tiempo de amorti guación (Position window time) Tiempo de supervi sión de detención Fig. 5/9: Supervisión de detención La supervisión de detención pasa a inactiva cuando el margen de detención se ajusta al valor 0". 5−80 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 183: Tab. 5/20: Parámetros Involucrados En La Supervisión De Detención
SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido del margen de posición de detención. (FHPP) Condición previa Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Operation enabled" Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 5−81 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 184: Aplicación Del Enable Por Hardware
Si se retira el Enable por hardware, la tensión de la carga se desconecta de inmediato. Sin embargo, pueden trans currir varios segundos hasta que el SFC−LACI indica el error Load Power Down" y cierra el freno, si existe. 5−82 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 185: Aplicación De Las Salidas Digitales Locales
33 %: 100 % 33 % 100 ms. 24 V 1 Sólo si se utiliza como salida de freno 2 de alta resistencia Fig. 5/10: Valor de la modulación por ancho de pulsos 5−83 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 186: Comportamiento Conforme A Los Pines Utilizados
Valor de la modulación por ancho de pulsos 0%: lógica de conmutación negativa. Si la salida no está activada, el pin 4 no es de alta resistencia, sino que está a 0 V. La lógica de conmutación es positiva si se invierte la salida. 5−84 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 187: Resumen Para Parametrizar Out2
El mismo comportamiento que en el punto 4, pero los dos pines de salida están intercambiados: durante el tiempo activo de modulación por ancho de pulsos /A = 24 V, A = 0 V. 5−85 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 188 Comparación de la velocidad + retardo. Comparación del número del registro + retardo. Listo + retardo Motion Complete + retardo Error + retardo Sample in + retardo Retardo OFF (al activar este bit se desactiva inmediatamente la salida) 5−86 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 189 (=retardo de desconexión). Out 1: invertido 1248 x 2421/09h 0 = no invertido; 1 = invertido. Este ajuste no se tiene en cuenta si la salida se utiliza para un freno/uni dad de bloqueo (véase 2421/01h). 5−87 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 190 1 y 2 y la salida se activa. Out 2: valor para la condición de desactivación 1254 x 2422/05h Como arriba, pero para la condición de desactivación conforme a 2422/03h. 5−88 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 191 1259 x 2422/0Ah Tiempo de utilización durante un periodo. Véase la Fig. 5/10. Valores: 1...100 %. El valor = 0 desactiva la modulación por ancho de pulsos. Tab. 5/21: Parámetros para las salidas digitales locales 5−89 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 192: Si Se Utiliza Un Freno/Unidad De Bloqueo
La unidad de bloqueo no debe utilizarse para decelerar masas en movimiento. La deceleración del movimiento causa un desgaste elevado y la avería de la unidad de bloqueo. 5−90 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 193: Tab. 5/22: Parámetros Para La Utilización De Un Freno/Unidad De Bloqueo
Valores: 1...100 %. El valor = 0 desactiva la modulación por ancho de pulsos. Visualización del estado del freno 60FE/01h Bit 0 = 1/0: la salida de freno configurada está activada/no activada. Tab. 5/22: Parámetros para la utilización de un freno/unidad de bloqueo 5−91 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 194: Ejemplo De Freno Automático
(calentamiento reducido). Finalizado el tiempo para la conmutación progresiva de registros se produce una nueva señal START interna pero el actuador no se mueve hasta que no finaliza el retardo de conexión. 5−92 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 195: Muestreo De Posiciones (Medición Flotante)
Valor = 2: se ha producido un flanco ascendente y se ha guardado un valor nuevo de posición. Valor = 3: se han producido un flanco ascendente y otro descendente, se han guardado los valores de posición correspondientes. 5−93 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 196: Tab. 5/23: Parámetros Para El Muestreo De Posiciones (Medición Flotante)
índice 02h) de todos los flancos se restablece y permite volver a registrar una posición. Valor de posición con un flanco ascendente en [incrementos]. 204A/05h Valor de posición con un flanco descendente en [incrementos]. 204A/06h Tab. 5/23: Parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante) 5−94 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 197: Indicaciones Para El Funcionamiento
Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232 · no cumple con el uso para el que está destinado. Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner en fun · cionamiento y diagnosticar. 5−95 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 198 SFC−LACI no ejecuta el recorrido de referencia ni ninguna tarea de posicionado. Asegúrese de que el actuador puede desplazarse libre · mente al activar ENABLE. 5−96 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 199 Daños a componentes El movimiento a las posiciones finales mecánicas no está permitido durante el funcionamiento. Indicación Observe las indicaciones de la documentación que acom paña a los actuadores y a los componentes adicionales utilizados. 5−97 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 200: Protección Con Palabra Clave
SFC−LACI−...−H2−... (3 caracteres, véase la sección 4.5) Cuidados y mantenimiento Los controladores del motor del tipo SFC−LACI−... no requieren mantenimiento. Sin embargo, deben seguirse las instruccio nes de mantenimiento para el actuador y los componentes adicionales. 5−98 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 201: Diagnóstico E Indicación De Errores
Diagnóstico e indicación de errores Capítulo 6 6−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 202 Advertencia Index Pulse Warning" ....... . 6−19 6−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 203: Opciones De Diagnosis
Diagnosis a través de CANopen Emergency Messages Sección 6.5 Node Guarding Word de estado DS402 Parametrizaciones Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3 Ayuda del plugin Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases 6−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 204: Descripción Resumida
Secciones 6.4 y sis, p. ej., memoria de diagnosis (vía da a través del FPC). bus de campo. Detección del estado del dispositivo y de la comunicación vía SDO. Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso 6−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 205: Indicaciones De Estado Led
El SFC−LACI no está preparado para funcionar. Rojo Atención. Verifique la causa y elimínela si es necesario, véase la sección 6 3 sección 6.3. Parpadea No se ha registrado ningún fallo interno. Apagado Tab. 6/4: LED Error" 6−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 206: Estado Del Bus
(Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están parame trizados. LED bicolor conforme a DS 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicación combinada" en rojo y verde. Tab. 6/5: LED I/F" 6−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 207: Mensajes De Error
Mensaje antes de iniciar un movimiento de Motor moves... posicionado. Tras la confirmación con el botón <ENTER>, el actuador empieza a moverse. Please wait! Búsqueda del punto de conmutación. Commut. Point El actuador vibra durante algunos segundos. evaluation is active 6−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 208 STANDSTILL− El actuador ha salido del margen de posición de 0x0020 WARNING detención. ILLEGAL Número de registro no permitido. 0x0040 RECORD WARNING *) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. 6−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 209: Posible Causa Y Solución
Con FHPP Continuous Mode: falta especificación de PNU 208 CYCLE TIME posición o Toggle−Bit. 0x0001 En el DS402 Interpolated Position Mode: Distancia SYNC > 1,5 tiempo de interpolación. *) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. 6−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 210 Si se montan varios actuadores en un sistema osci lante: realizar búsqueda de puntos de conmutación uno tras otro (véase PNU 1072 / 2051h). *) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. 6−10 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 211 Si se montan varios actuadores en un sistema osci lante: realizar búsqueda de puntos de conmutación uno tras otro (véase PNU 1072 / 2051h). Contacte con la asistencia técnica de Festo si las medi das indicadas no dan el resultado esperado. HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo SFC−LACI, p.
Página 212 Reduzca la temperatura ambiente. · Mejore la disipación del calor. · *) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. 6−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 213 ERROR_ Desde el nivel de control superior no ha llegado nin PNU 207 NODE_GUARDING guna Node−Guarding−Signal. 0x0002 *) Número del fallo en la memoria de diagnosis, véase la sección 6.4. Tab. 6/6: Mensajes de error 6−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 214: Memoria De Diagnosis
Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnosis. La lectura se responde siempre con el valor = 1. Leer número de entradas en la memoria de diagnosis. Tab. 6/8: Memoria de diagnosis: configuración 6−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 215: Comentario
Error del bus de campo p. ej. NodeGuardingError en CAN, error de velocidad de transmi sión, ... Tab. 6/9: Cuadro general de los números de fallos Hallará una descripción detallada de los errores en la sección 6.3. 6−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 216: Diagnosis A Través De Canopen
(Fault Reaction Option Code, objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene. Seleccione Guard Time" en relación con la dinámica de la instalación. Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en la documentación específica del master. 6−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 217: Emergency Messages
Bit 5 8600 Error durante la búsqueda del Bit 5 punto de conmutación. 8611 Error de seguimiento Bit 5 También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunicación conforme a DS 301. Tab. 6/10: Emergency Messages 6−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 218: Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros (Fpc)
6. Diagnóstico e indicación de errores Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi bilidades de acceso a la información de diagnosis: Diagnosis Sección Memoria de diagnosis PNU 200 ... 204 Véanse las...
Página 219 Homing" (o CI 2FFE/0Dh, véase el apéndice B). 2. Desplace el detector de proximidad unas décimas de mm. Intervalo de conmutación del detector de proximidad Pulsos de indexado (cada 2 ó 5 mm) Posición recomendada: centrada entre dos pulsos de indexado 6−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 220 6. Diagnóstico e indicación de errores 6−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 221: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 222 Conversión de las unidades de medida ......A−7 A−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 223: Datos Técnicos
20 A. Alimentación de tensión para la lógica: Conexión de alimentación, pines 1, 2. Tensión nominal 24 V DC ±10%. Corriente de pico 3,8 A (si se utilizan las salidas digitales locales, véase la sección 3.2). A−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 224 Externo: Separación galvánica Terminación de bus integrada Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la veloci dad del bus de campo, véase el manual de la uni dad de control o DS 102 A−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 225: Accesorios
Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica. Montaje en perfil DIN Montaje recomendado: en un raíl de montaje DIN conforme a EN 50022: ancho 35 mm, altura 15 mm. A−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 226 A. Apéndice técnico Documentación para el usuario Alemán GDCP−SFC−LACI−CO−DE Inglés GDCP−SFC−LACI−CO−EN Francés GDCP−SFC−LACI−CO−FR Italiano GDCP−SFC−LACI−CO−IT Español GDCP−SFC−LACI−CO−ES Sueco GDCP−SFC−LACI−CO−SV A−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 227: Conversión De Las Unidades De Medida
De este modo se obtienen las siguientes conversiones (todas las indicaciones son decimales): [Inc] > [mm] x Inc mm + 2 mm 2048 Inc [mm] > [Inc] Inc + x mm 2048 Inc 2 mm A−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 228 A. Apéndice técnico A−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 229 Parametrización según FHPP−FPC Apéndice B B−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 230 ......... . B−9 B.2.1 Estructura del Festo Parameter Channel (FPC) ....B−10 B.2.2...
Página 231: Máquina De Estado Fhpp
Reacción ante el conectado fallo Accionamiento Fallo bloqueado Actuador habilitado Jog positivo TA10 Se ejecuta el Preparado recorrido de referencia TA11 Jog negativo TA12 Tarea de posicionado activa Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. B/1: Máquina de estado B−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 232 T7 (Fault recognized") tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco *". T7 se ejecuta desde S5 y S6, si se produce un fallo con una prioridad más alta. Gracias a ello, un fallo grave puede supri mir a un fallo simple. B−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 233: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1 RESET = 0 → 1 (Confirmar fallo) El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario B−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 234: Posicionamiento
HALT = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Referenciación finalizada o HALT. Sólo para HALT: HALT = 1→0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario B−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 235 Jog negativo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 o bien HALT = 1→0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario B−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 236: Características Dependientes Del Modo De Funciona Miento
Características dependientes del modo de funciona miento: Selección de registro Sin restricciones. Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda proce sarse un nuevo registro. TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier mo mento. B−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 237: Parametrización Vía Fpc
B. Parametrización según FHPP−FPC Parametrización vía FPC El canal de parámetros Festo" en el perfil de datos FHPP sirve para la transmisión de parámetros al PDO2 (ver sección 5.4.5). La parametrización también se puede realizar mediante SDO (para la conversión de los números de parámetros véase la sección 5.4.4).
Página 238: Estructura Del Festo Parameter Channel (Fpc)
Identificador de parámetros: PNU y AK Valor del parámetro: Con palabra doble: bytes 5...8 Con palabra: bytes 7, 8 Con byte: byte 8 Tab. B/11: Estructura del canal de parámetros Festo (FPC) Componente Descripción Identificador de parámetros Contiene: Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.
Página 239: Identificador De Parámetros (Pke)
El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección B.2.2). Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro. Tab. B/2: Estructura del identificador de parámetros (PKE) B−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 240: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
0. Es decir, siempre se activa el primer ele mento de una matriz. Las tareas con números de tarea (ReqID) no compatibles se responden con el identificador de respuesta 7 y el número de fallo 22. Tab. B/3: Identificadores de tarea B−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 241 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble) Cantidad de elementos de matriz transferidos No puede realizarse la tarea (con número de fallo, ver tabla siguiente) Valor de parámetro transferido (byte) Valor de parámetro transferido (matriz, byte) Tab. B/4: Identificadores de respuesta B−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 242 Sin control de nivel superior 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico 0x16 No permitidos: atributos, número de elemen tos, PNU ni IND 0x18 Write Request: número de valores no permitido Tab. B/5: Números de error B−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 243 0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply). Esto es para asegurarse de que una respuesta antigua" no sea interpretada como una respuesta nueva". Tab. B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 244: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave responde como sigue: Salida del identificador de respuesta = 7 Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de parámetros (FPC) B−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 245: Ejemplo De Parametrización Vía Fpc (Pdo2)
Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos de 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00 salida Datos de 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 entrada B−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 246 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos de 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 salida Datos de 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 entrada B−18 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 247: Referencia Para Parámetros Fhpp (Pnu)
Datos de eje 1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadores de actuadores eléctricos. Factor de reducción, constante de avance, eléctricos 1 parámetros de referencia ... Datos de eje 1200... Ampliaciones de actuadores eléctricos 2 B−19 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 248: Cuadro General De Números De Parámetro (Pnu)
1...30 6504h HTTP Drive Catalog Address 123 (207Bh) 1...30 6505h Festo Order Number 124 (207Ch) 1...30 6503h Device Control 125 (207Dh) 207Dh HMI Parameter 126 (207Eh) 1...4 20FFh 127 (207Fh) Data Memory Control 1...3 20F1h B−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 249: Memoria De Diagnosis ( } B.3.5)
60FEh 305 (2131h) Cycle Number 2FFFh Velocity Monitoring 310 (2136h) 1...2 2802h 320 (2140h) FHPP Status Data 1...2 20A0h FHPP Control Data 321 (2141h) 1...2 20A1h Control Word (véase el apéndice C.3.3) 330 (214Ah) 6040h B−21 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 250: Tabla De Registros De Posicionado (Lista De Registros } B.3.7)
Record Jerk Acceleration 409 (2199h) 1...33 20E7h Record Work Load 410 (219Ah) 1...33 20E8h Record Position Window Time 415 (219Fh) 1...33 20E6h Record Following Record 416 (21A0h) 1...32 20E5h Record Jerk Deceleration 417 (21A1h) 1...33 21E1h B−22 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 251: Datos Del Proyecto ( } B.3.8)
Datos de proyecto Modo directo de posicionamiento 540 (221Ch) Direct Mode Base Velocity 21F8h Direct Mode Acceleration 541 (221Dh) 20EE/22h Direct Mode Deceleration 542 (221Eh) 20EF/22h Direct Mode Jerk Acceleration 543 (221Fh) 20E7/22h Direct Mode Work Load 544 (2220h) 20E8/22h B−23 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 252 Offset Axis Zero Point 1010 (23F2h) 607Ch Homing Method 1011 (23F3h) 6098h Homing Velocities 1012 (23F4h) 1...2 6099h CMXR: Homing Acceleration 1013 (609Ah) 609Ah Homing Required 1014 (23F6h) 23F6h Homing max Torque/Force 1015 (23F7h) 23F7h B−24 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 253 1036 (240Ch) 6076h Datos de eje de accionamientos eléctricos 1 Supervisión de detención 1040 (2410h) Position Demand Value 6062h Position Actual Value 1041 (2411h) 6064h Standstill position Window 1042 (2412h) 2040h 1043 (2413h) Standstill Timeout 2041h B−25 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 254 Output Stage Max Temperature SFC−LACI 6510/32h Output Stage Lower Threshold Temperature 1068 (242Ch) 6510/33h Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 (242Dh) 6510/34h 1070 (242Eh) Power Supply 6510/50h Tool Load 1071 (242Fh) 6510/51h Start Delay Commutation 1072 (2430h) 2051h B−26 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 255 Local Digital Output 2 PWM Value 2422/0Ah Limit Switch Polarity 1300 (2514h) 6510/11h Limit Switch Selector 1301 (2515h) 6510/12h 1302 (2516h) Homing Switch Selector 6510/13h Homing Switch Polarity 1303 (2517h) 6510/14h Limit Switch Deceleration 1304 (2518h) 6510/15h B−27 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 256 Sample Switch Polarity 1306 (251Ah) 6510/1Ch Brake Delay Time Switch ON 1310 (251Eh) 6510/17h Brake Delay Time Switch OFF 1311 (251Fh) 6510/18h Automatic Brake Time 1312 (2520h) 6510/19h Tab. B/7: Cuadro general de parámetros FHPP B−28 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 257: Representación De Las Entradas De Parámetros
= sólo escritura rw = lectura y escritura Descripción del parámetro Si procede: explicación de los subíndices Objeto CI correspondiente (indicación DS402": también disponible mediante DS402) Fig. B/1: Representación de las entradas de parámetros B−29 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 258: Datos Del Dispositivo
DS402: ver Objeto 100Ah Version FHPP (versión FHPP) uint16 Descripción Número de versión del FHPP en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria). CI / DS402 2066h uint16 B−30 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 259 Bit 1: (Velocity mode). Bit 2: (Profile velocity mode). Bit 3: Profile torque mode Bit 4: (Reservado) Bit 5: Homing mode Bit 6: FHPP Continuous Mode/Interpolated Position Mode. Bits 7 − 31: (Reservados) CI / DS402 6502h uint32 B−31 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 260: Controller Serial Number (Número De Serie Del Controlador)
Nombre del dispositivo asignado por el usuario. Máx. 24 caracteres (ASCII, 7 bits). Predeterminado: motor001". CI / DS402 20FDh V−String Drive Manufacturer (fabricante del actuador) 1...30 char Descripción Festo AG & Co. KG. CI / DS402 6504h V−String B−32 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 261: Device Control (Control Del Dispositivo)
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) 1...30 char Descripción www.festo.com CI / DS402 6505h V−String Festo Order Number (número de artículo de Festo) 1...30 char Descripción Número de artículo del SFC−LACI. CI / DS402 6503h V−String Device Control (control del dispositivo) uint8 Descripción...
Página 262 Sistema de unidades de medida del panel de control (véase 20D0/01h). Fijo = 1: milímetros, p. ej., mm, mm/s, mm/s Scaling Factor 126 Número de posiciones decimales (véase 20D0/02h). Fijo = 2: 2 posiciones post−decimales CI / DS402 20FFh 01h...04h uint8 B−34 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 263 (excepto el número de ciclo). El estado tras el borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica. Realice siempre una primera puesta a punto tras borrar · la EEPROM. Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus de · campo también se restablece. B−35 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 264: Cmxr: Interoperability (Compatibilidad Con Cmxr)
CMXR: Configuration Control Word (palabra de control para CMXR) uint16 Descripción Este objeto ha sido añadido únicamente por razones de compatibilidad. No afecta de ningún modo al funcionamiento (en mayo de 2009). CI / DS402 6510h uint16 B−36 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 265: Diagnostic Event (Evento De Diagnosis)
Evento de diagnosis activo Event 2 (evento 2) 200 Evento de diagnosis anterior. Event ... (evento ...) 200 Event 16 (evento 16) (evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado. CI / DS402 20C8h 01...10 uint8 B−37 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 266: Time Stamp (Tiempo Registrado)
Additional Information 1...16 0...15 uint32 Descripción Número de ciclos de posicionado en el momento de la entrada o salida de un fallo. Véase PNU 305 Event ... (evento ...) 202 Véase PNU 200. 20CBh 01h...10h uint32 B−38 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 267 Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1. La lectura se responde siempre con el valor = 1. Number of Entries (número de (número de entradas) Número de entradas en la memoria de diagnosis. CI / DS402 20CCh 01h...04h uint8 rw/r B−39 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 268: Device Errors (Errores Del Dispositivo)
Bit 11 (0x800) TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 12 (0x1000) i t−ERROR Bit 13 (0x2000) MOTOR STOP ERROR Bit 14 (0x4000) POSITION PLAUSIBILITY ERROR Bit 15 (0x8000) COMMUTATION POINT ERROR CI / DS402 2FF1h uint16 B−40 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 269 Valores: 0...8 Z 1000, 800, 500, 250, 125, 100, 50, 20, 10 kBaud (Reservado) CAN ID 206 Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F). Predeterminado: 255 (0xFF) Perfiles 206 0 = DS402; 1= FHPP (Reservado) CI / DS402 2FF4h 01h...06h uint8 B−41 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 270: Extended Device Errors A (Errores Del Dispositivo A Ampliados)
Bit 1: OVERCURRENT POWER STAGE. Bit 2: LIMIT SWITCH ACTIVATED. Bit 3: BLOCK DURING JOG MODE. CI / DS402 2FFBh uint16 Extended Device Errors C (errores del dispositivo C ampliados) uint16 Descripción (Reservado) CI / DS402 2FFCh uint16 B−42 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 271: Device Warnings (Advertencias)
WARNING MOTOR COLD. Bit 2 WARNING MOTOR HOT. Bit 3 WARNING SFC−LACI COLD. Bit 4 WARNING SFC−LACI HOT. Bit 5 STANDSTILL WARNING. Bit 6 ILLEGAL RECORD WARNING. Bits 7 a 15 (Reservados). CI / DS402 2FF2h uint16 B−43 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 272: Datos De Procesamiento
Fuerza real en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: 0...65535. Torque Demand Value Demand Value Fuerza nominal en tanto por mil de la fuerza nominal. Valores: −1000...+1000. CI / DS402 2801h 01h...02h int16 B−44 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 273: Digital Inputs (Entradas Digitales)
Out1. Bit 26: estado de Out2. Mask (máscara) (máscara) Bit 25: activa la indicación de Out1 en 60FE/01h. Bit 26: activa la indicación de Out2 en 60FE/01h. CI / DS402 60FEh 01h...02h uint32 B−45 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 274: Cycle Number (Número De Ciclo)
Datos E FHPP (datos de estado de 8 bytes), respectivamente 4 bytes consistentes. uint32 Bytes de estado FHPP 1−4 (SCON, SPOS, ...) int32 Bytes de estado FHPP 5−8 (posición real) CI / DS402 20A0h 01h...02h uint32 B−46 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 275 Descripción Posición con un flanco ascendente en [incrementos]. Véase 5.6.12. CI / DS402 204Ah int32 Position Sampling Position Falling Edge Descripción Posición con un flanco descendente en [incrementos]. Véase 5.6.12. CI / DS402 204Ah int32 B−47 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 276 Indicación en el byte de estado SPOS y en la palabra de estado 6041h. Véase 5.6.12. CI / DS402 204Ah uint8 Position Sampling Control Byte Descripción Reacción a flanco ascendente o descendente. Véase 5.6.12. CI / DS402 204Ah uint8 B−48 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 277: Tabla De Registros De Posicionado (Lista De Registros)
índice tino. Recorrido de referencia Tab. B/8: Estructura de la tabla de registros de posicionado (lista de registros) Indicador de registro: Mediante PNU 400 se selecciona el registro activo para posicionado o teach−in. B−49 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 278 Contiene el byte 4 de estado de FHPP con información sobre la conmutación progresiva de registros (ver sección 5.5.2). 2033h 01h...03h uint8 r(w) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 2032h. B−50 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 279: Record Control Byte 1 (Byte De Control De Registro 1)
Byte de control 1 para operación por actuación secuencial. secuencial) Direct Mode (modo directo) (modo directo) Byte de control 1 para modo directo. 20EAh 01h ... 22h uint8 Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/01h. B−51 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 280: Record Control Byte 2 (Byte De Control De Registro 2)
...) Byte de control de registro 2 registro de posicionado 2... 30 Record 31 (registro de (registro de posicionado 31) Byte de control de registro 2 registro de posicionado 31 20EBh 01h ... 20h uint8 Indicación: no se utiliza con DS402. B−52 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 281: Target Position (Posición De Destino)
Posición de destino para operación por actuación secuencial. secuencial) Direct Mode (modo directo) (modo directo) Posición de destino para modo directo. 20ECh 01h ... 22h int32 Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/02h. B−53 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 282: Record Delay (Tiempo De Espera Del Registro De Posicionado)
...) Tiempo de espera tras registro de posicionado 2 a 30 Record 31 (registro de (registro de posicionado 31) Tiempo de espera tras registro de posicionado 31. 20E4h 01h ... 20h int32 Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/08h. B−54 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 283: Velocity (Velocidad)
31) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31 20EDh 01h ... 20h uint32 Subíndice 20ED/21h: } PNU 531 (velocidad en operación por actuación secuencial) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/03h. B−55 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 284: Acceleration (Aceleración)
01h ... 20h uint32 Subíndice 20EE/21h: } PNU 532 (aceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 20EE/22h: } PNU 541 (aceleración en tarea directa) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/04h. B−56 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 285: Deceleration (Deceleración)
(operación por actuación Retardo en operación por actuación secuencial secuencial) 20EFh 01h ... 21h uint32 Subíndice 20EF/22h: } PNU 542 (deceleración en tarea directa) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Ah. B−57 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 286 Sacudida en modo de operación por actuación secuencial secuencial) 20E7h 01h ... 21h uint32 Subíndice 20E7/22h: } PNU 543 (sacudida en modo directo) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/05h. B−58 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 287 Masa adicional en operación por actuación secuencial secuencial) 20E8h 01h ... 21h uint32 Subíndice 20E8/22h: } PNU 544 (masa adicional en modo directo) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/06h. B−59 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 288: Position Window Time (Tiempo De Amortiguación)
Subíndice 20E6/22h: } PNU 1023 (tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/07h. 6068h contiene el tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente B−60 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 289: Following Record (Registro Siguiente)
32 (20h) (registro de (registro de posicionado 31) El registro de posicionado que sigue al registro de posicionado 31. 20E5h 01h ... 20h uint8 Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/09h. B−61 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 290 Sacudida al frenar en operación por actuación secuencial secuencial) 21E1h 01h ... 21h uint32 Subíndice 21E1/22h: } PNU 547 (sacudida al frenar en modo directo) Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Bh. B−62 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 291: Datos Del Proyecto
Posición final inferior por software: desfase respecto al punto cero del eje. Upper Limit (valor límite (valor límite superior) Posición final superior por software: desfase respecto al punto cero del eje. CI / DS402 607Bh 01h...02h int32 B−63 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 292 Descripción Aceleración/deceleración máx. permitida en [Inc/s CI / DS402 60C5h uint32 Motion Profile Type (perfil de rampa) int16 Descripción Perfil de movimiento del accionamiento. Fijo = −1 (rampa lineal). CI / DS402 6086h int16 B−64 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 293: Modo De Fuerza
CI / DS402 6072h uint16 Torque/Force Profile Type (perfil de fuerzas) int16 Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar una modificación de fuerzas. Fijo = 0: rampa lineal. CI / DS402 6088h int16 B−65 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 294: Programación Tipo Teach−In
Con modo directo: registro de posicionado correspondiente a PNU=400 2 (0x02): punto cero del eje 3 (0x03): punto cero del proyecto 4 (0x04): posición inferior final por software 5 (0x05): posición superior final por software CI / DS402 21FCh uint8 B−66 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 295 20EEh uint32 Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial) uint32 Descripción Operación por actuación secuencial: Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms]. Predeterminado: 2000 20E9h uint32 B−67 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 296: Modo Directo: Modo De Posicionamiento
Deceleración en el modo directo en [Inc/s 20EFh uint32 Direct Mode Jerk Acceleration (aceleración sacudida modo directo) uint32 Descripción Sacudida al acelerar en el modo directo en [Inc/s ]. El cálculo interno se realiza con 1/10 del valor. 20E7h uint32 B−68 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 297 Sacudida al frenar en el modo directo en [Inc/s ]. El cálculo interno se realiza con 1/10 del valor. Observación: El tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo se indica en PNU 1023. 21E1h uint32 B−69 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 298: Modo Directo: Modo De Fuerza
Tiempo de amortiguación de la fuerza: Si la fuerza real ha estado en el margen de destino durante todo este tiempo, el bit Motion complete" se establece en la palabra de estado. Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms. CI / DS402 60F6h uint16 B−70 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 299: Force Mode Speed Limit (Limitación De La Velocidad)
(p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado Operation enabled". CI / DS402 60F6h uint32 B−71 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 300: Interpolation Time (Intervalo De Especificación)
Interpolation Time (intervalo de especificación) uint16 Descripción Intervalo de tiempo entre dos especificaciones de posición en el FHPP Conti nuous Mode" en [1/10 ms]. Margen de valores: 0 ... 65535. Ver sección 5.6.7 CI / DS402 20B6h uint16 B−72 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 301: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos
Encoder Increments 1001 (incrementos (incrementos del encoder) Número de incrementos entre dos pulsos de indexado. Fijo = 2048. Motor Revolutions 1001 (revoluciones del (revoluciones del motor) Fijo = 1. CI / DS402 608Fh 01h...02h uint32 B−73 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 302: Gear Ratio (Factor De Reducción)
Graduación de medida: distancia en [ m] entre dos pulsos de indexado. Equi vale a 6410/13h. Feed 1003 (avance) (avance) DFME−...−LAS: fijo = 2000 m. DNCE−...−LAS: fijo = 5000 m. Shaft Revolutions 1003 (revoluciones del (revoluciones del husillo) Fijo = 1. CI / DS402 6092h 01h...02h uint32 B−74 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 303: Position Factor (Factor De Posición)
Resolución de Encoder * Factor de reducción Factor de posición Constante de avance Numerator 1004 (numerador) (numerador) Factor de posición numerador. Denominator 1004 (denominador) (denominador) Factor de posición − denominador. CI / DS402 6093h 01h...02h uint32 B−75 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 304 0x23 = DNCE−40−100; 0x24 = DNCE−40−200; 0x25 = DNCE−40−320; 0x26 = DNCE−40−400 1005 (Reservado). Axis Installation 1005 Position Position Posición de montaje del eje: 0 = horizontal, 1 = vertical. CI / DS402 20E2h 01h...06h uint32 B−76 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 305: Parámetros Del Recorrido De Referencia
Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s]. Search AZ 1012 (búsqueda de AZ) (búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s]. CI / DS402 6099h 01h...02h int32 B−77 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 306 CI / DS402 23F6h uint8 Homing Max Torque/Force (par / fuerza máx. para puesta en origen) 1015 uint8 Descripción Fuerza máxima durante el recorrido de referencia en [%] Margen de valores: 10...100. CI / DS402 23F7h uint8 B−78 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 307: Parámetro Del Regulador
Describe la reacción ante un error o una señal STOP en la interface de control (CCON.B1 STOP). 0x01: frenado con la rampa del registro de posicionado actual. 0x02: frenado con la deceleración Quick Stop conforme a PNU 1029 (predeter minado) CI / DS402 605Eh int16 B−79 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 308: Target Position Window (Margen De Posición De Destino)
Margen de valores: 1 ... 60000 ms. Predeterminado: 10 ms. Comparar con PNU 415 (tiempos de amortiguación específicos del registro en la selección de registro) y 6068h (tiempo de amortiguación del registro activo). CI / DS402 20E6h uint16 B−80 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 309: Motor Data (Datos Del Actuador)
Motor Data (datos del actuador) 1025 1, 3 uint32 Descripción Datos del actuador. Serial number 1025 Número de serie del motor. Factor I t. 1025 Factor I t. Comparar PNU 1027. CI / DS402 6410h 01h, 03h uint32 B−81 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 310 Número de serie del SFC−LACI CI / DS402 6510h diverse uint32 r(w) Otros subíndices de 6510h: véase la sección C.3. I2t Value (valor I2t) 1027 uint32 Descripción Valor I t actual. Comparar PNU 1025/4. CI / DS402 6410h uint32 B−82 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 311 Corriente de fase máx. Margen de valores: 0...20000 mA. Predeterminado: 15000 mA. CI / DS402 6410h uint32 Quick Stop Deceleration (rampa de parada brusca) 1029 uint32 Descripción Deceleración en caso de parada rápida en [incrementos/s CI / DS402 6085h uint32 B−83 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 312: Placa De Características Electrónica
Corriente nominal del motor en [mA]. El valor es fijo. CI / DS402 6075h uint32 Motor Rated Torque/Force (fuerza nominal del motor) 1036 uint32 Descripción Potencia nominal del motor lineal en [mN]. El valor es fijo. CI / DS402 6076h uint32 B−84 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 313: Objetos De La Supervisión De Detención
Tiempo de supervisión de la detención en [ms]: tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione la supervisión de detención. Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 80 CI / DS402 2041h uint16 B−85 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 314: Parámetros Complementarios
Punto de conmutación (se determina automáticamente) [incrementos]. CI / DS402 6410h int32 Measurement System Resolution (resolución de medida) 1051 uint32 Descripción Número de incrementos entre dos pulsos de indexado (fijo = 2048) CI / DS402 6410h uint32 B−86 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 315: Measurement System Pitch (Graduación De Medida)
Offset Reference Point (punto de referencia offset) 1055 int32 Descripción Distancia del punto de referencia a la posición final retraída en incrementos. Debe indicarse para el recorrido de referencia al tope fijo. Véase Tab. 1/3. CI / DS402 6410h int32 B−87 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 316: Positioning Time (Tiempo De Posicionado)
Positioning Time (tiempo de posicionado) 1058 uint32 Descripción Duración del último procedimiento de posicionado en [ms]. CI / DS402 6410h uint32 Actual Current (corriente real) 1059 int32 Descripción Corriente real en [mA]. CI / DS402 6410h int32 B−88 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 317 Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °C. Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de tempera tura (véase PNU 1062). CI / DS402 6410h uint16 B−89 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 318 Umbral superior de temperatura del SFC−LACI: 85 °C. Al alcanzarse esta tempe ratura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de temperatura (véase PNU 1068). CI / DS402 6510h uint16 B−90 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 319: Delay For Commutation Start (Tiempo De Espera Para La Búsqueda Del Punto De Conmutación)
En ese caso, inicie la búsqueda de los puntos de conmutación con una dife · rencia de tiempo entre sí: Mediante la habilitación retardada de los actuadores a través de PLC/IPC o bien Mediante este objeto. CI / DS402 2051h uint32 B−91 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 320 Out1: activación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2421h int32 Local Digital Output 1 Value OFF 1244 int32 Descripción Out1: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2421h int32 B−92 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 321 Out1: tiempo de espera para la desactivación. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2421h uint16 Local Digital Output 1 Inverted 1248 uint8 Descripción Out1: invertir. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2421h uint8 B−93 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 322 Out2: activación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2422h int32 Local Digital Output 2 Value OFF 1254 int32 Descripción Out2: desactivación en comparación de números de registro. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2422h int32 B−94 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 323 Out2: invertir. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2422h Local Digital Output 2 PWM Value 1259 uint16 Descripción Out2: Valor de la modulación por ancho de pulsos. Véase la sección 5.6.10. CI / DS402 2422h uint16 B−95 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 324 IN2 = detector de final de carrera negativo. CI / DS402 6510h int16 Homing Switch Selector 1302 int16 Descripción Entrada para interruptor de referencia: 0 = ninguno, 1 = IN0, 2 = IN1, 3 = IN2. CI / DS402 6510h int16 B−96 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 325 0 = contacto normalmente cerrado, 1 = contacto normalmente abierto CI / DS402 6510h uint8 Brake Delay Time Switch ON 1310 uint16 Descripción Freno: retardo de conexión, véase la sección 5.6.11. CI / DS402 6510h uint16 B−97 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 326 Descripción Freno: retardo de desconexión, véase la sección 5.6.11. CI / DS402 6510h uint16 Automatic Brake Time 1312 uint16 Descripción Tiempo de activación del freno automático. Véase la sección 5.6.11. CI / DS402 6510h uint16 B−98 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 327: Directorio De Objetos Ds402 Y Ci
Directorio de objetos DS402 y CI Apéndice C C−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 328 ........C−51 C−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 329: Máquina De Estado Ds402
Fig. C/2: Máquina de estado 402 con desviaciones C−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 330: Descripción
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve si guiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero la aceptación de tareas de posicionado se rechaza. C−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 331: Condición Para La Transición De Estado
No existe ningún error grave. Switched on" Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, −> Operation enable" Enable Voltage = 1, Switch on = 1. No existe ningún error grave. C−5 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 332 15 Fault" Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señales −> Switch on disabled" Enable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1. No existe ningún error grave. C−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 333 Indicación: Esta transición no está prevista en el perfil DS402. No obstante, es necesaria en los actuadores con propiedades de desco nexión no autobloqueantes para evitar un movimiento incontrolado con carga en el actuador desconectado. Tab. C/10: Descripción de las condiciones de transición C−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 334 C. Directorio de objetos DS402 y CI C−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 335 100Ah Guard Time 100Ch Life Time Factor 100Dh COB−ID Emergency Message 1014h Emergency Inhibit Time 1015h Identity Object 1018h 1...4 Receive PDO 1/2 Communication Parameters 1400h 1...5 1401h Receive PDO 1/2 Mapping 1600h 1...4 1601h C−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 336 B.3.4 Version FCT PlugIn Min. 2067h Version FCT PlugIn Opt. 2068h Manufacturer Hardware Version BCD 2069h B.3.4 Manufacturer Firmware Version BCD 206Ah B.3.4 Version FCT PlugIn BCD 206Bh 1...2 B.3.4 Controller Serial Number 2072h B.3.4 C−10 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 337 Direct Mode Position Window Time 1023 B.3.9 Jerk Acceleration (incl. Jog Mode) 20E7h 1...21h B.3.7 Direct Mode Jerk Acceleration B.3.8 Workpiece Load (incl. Jog Mode) 20E8h 1...21h B.3.7 Direct Mode Work Load B.3.8 Jog Mode Slow Motion Time 20E9h C−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 338 Jerk Deceleration (incl. Jog Mode) 21E1h 1...21h B.3.7 Direct Mode Jerk Deceleration B.3.8 Project Zero Point 21F4h B.3.8 Direct Mode Base Velocity 21F8h B.3.8 Teach Target 21FCh B.3.8 Homing Required 23F6h 1014 B.3.9 Homing max. Torque/Force 23F7h 1015 B.3.9 C−12 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 339 Local Digital Output 2 Inverted 1258 Local Digital Output 2 PWM Value 1259 Position Monitoring 2800h 1...2 B.3.6 Torque/Force Monitoring 2801h 1...2 B.3.6 Velocity Monitoring 2802h 1...2 B.3.6 Communication Error 2FF0h Device Errors 2FF1h B.3.5 C−13 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 340 Fault Reaction / STOP Option Code 605Eh 1021 B.3.9 Operation Mode 6060h Operation Mode Display 6061h Demand Position 6062h 1040 B.3.9 Actual Position 6064h 1041 B.3.9 Following Error Window 6065h 1044 B.3.10 Following Error Timeout 6066h 1045 B.3.10 C−14 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 341 Profile Deceleration 6084h Quick Stop Deceleration 6085h 1029 B.3.9 Motion Profile Type 6086h B.3.8 Torque/Force Slope 6087h B.3.8 Torque/Force Profile Type 6088h B.3.8 Encoder Resolution 608Fh 1...2 1001 B.3.9 Gear Ratio 6091h 1...2 1002 B.3.9 C−15 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 342 Torque/Force Mode: Force Target Window Torque/Force Mode: Force Damping Time Torque/Force Mode: Min. Torque/Force Position Control Parameter Set 60FBh 12h ... 1024 B.3.9 Digital Inputs 60FDh B.3.6 Digital Outputs 60FEh 1...2 B.3.6 Motor Type 6402h 1030 B.3.9 C−16 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 343 1060 Max. Coil Temperature 1061 Lower Coil Temp Threshold 1062 Upper Coil Temp Threshold 1063 Supported Drive Modes 6502h B.3.4 Festo Order Number 6503h B.3.4 Drive Manufacturer 6504h B.3.4 HTTP Drive Catalog Address 6505h B.3.4 C−17 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 344 Output Stage Lower Threshold Temp 1068 Output Stage Upper Threshold Temp 1069 Drive Data 41,43, Power Supply 1070 B.3.10 Tool Load 1071 CMXR: Configuration Control Word B.3.4 Tab. C/1: Directorio de objetos CANopen y CI C−18 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 345: Descripciones De Objetos
Introducción de la palabra clave de superusuario. Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior Nombre del parámetro en inglés Descripción del parámetro (español entre paréntesis)
Página 346: Communication Profile Area
= 0 reservado, fijo = 0 Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores. C−20 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 347: Manufacturer Hardware Version (Versión De Hardware Del Fabricante)
Predeterminado: 128 (0x80) Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) DS402 / CI 1009h V−String Descripción Versión de hardware en formato V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Compárese el objeto 2069h. C−21 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 348: Manufacturer Firmware Version (Versión De Firmware Del Fabricante)
Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID) Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY) DS402 1015h uint16 Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por 100 s. Predeterminado: 0 C−22 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 349 Record uint32 Descripción Identificación del dispositivo. Vendor ID (ID del fabricante) (ID del fabricante) Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x1D) Product code (código de (código de producto) Código de producto para el configurador Festo Revision Number (número de (número de...
Página 350 (tiempo de 1401h bloqueo) bloqueo) Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO. Fijo: 0 (0x0000). (Reservado) 1400h, 1401h Reservado. Event Timer 1400h, uint16 (contador de 1401h sucesos) sucesos) Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000) C−24 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 351 01h...04h uint32 (asignación PDO) (asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 Fijo:0x30100008 Fijo:0x60810020 Fijo:0x30110008 Fijo:0x20E00620 Fijo:0x30120010 Fijo:0x30130020 C−25 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 352 Tiempo de bloqueo. Predeterminado: 0 (Reservado) 1800h, 1801h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1800h, uint16 (contador de 1801h sucesos) sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−26 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 353 (asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado) Fijo:0x30300008 Fijo:0x60410010 Fijo:0x30310008 Fijo:0x20320108 Fijo:0x30320010 Fijo:0x60610008 Fijo:0x30330020 Fijo:0x60640020 C−27 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 354: Manufacturer Specific Profile Area
2 (0x02): recorrido de referencia (registro de posicionado 0). 3 (0x03): registro de posicionado 1 (predeterminado). 4 (0x04): registro de posicionado 2. registro de posicionado ... 33 (0x21): registro de posicionado 31. Pseudomatriz debido a la compatibilidad C−28 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 355 Indicación: El SFC−LAC trabaja internamente con unidades de medida métricas, mientras que la interface CI trabaja con incrementos. Valores: fijo = 1 (0x01): milímetros, p. ej. mm, mm/s, mm/s Scaling Size (tamaño del (tamaño del escalado) Número de posiciones decimales. Fijo = 2. C−29 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 356 Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s. Predeterminado: 0. Acceleration 20E0h int32 (aceleración) (aceleración) Aceleración en incrementos/s (comp. 6083h). Margen de valores:1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s Z 1...60000 mm/s Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s C−30 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 357: Trace Buffer Control (Registro De Valor Medido)
Valores: 0 ... 0xFFFFFFFF. Predeterminado: 2000 [ms] Trace Buffer Control (registro de valor medido) DS402 / CI 20F2h 01...0Ah Record diverse Descripción Ajustes para el registro de procedimientos de posicionado con el Festo Confi guration Tool (FCT). C−31 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 358: Local Password (Identificación Hmi)
Introducción de la palabra clave de superusuario. Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI, objeto 20FB). Póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo si necesita la palabra clave de superusuario. Local Password (identificación HMI) 20FBh V−String...
Página 359 Profile (perfil de dispositivo DS402 o FHPP) 2FF6h uint8 Descripción 0 = DS402. 1 = FHPP Voltage Supply CAN bus (alimentación de tensión CAN−Bus) DS402 / CI 2FF7h uint8 Descripción 0 = alimentación interna; 1 = alimentación externa C−33 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 360: Standardised Device Profile Area
Orden Operation enable" (todos los estados) −> OPERATION ENABLE". Órdenes Voltage disable" y Quick stop" −> READY TO SWITCH ON" Asignación de bits: véase Tab. C/2. Valores típicos para acceso a través de la interface CI: véase Tab. C/3. C−34 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 361: Bit Valor Descripción
Iniciar movimiento ABSOLUTE. 0x005F Iniciar movimiento RELATIVE. 0x010F Parar movimiento. 0x008F Restablecer error + ENABLE OPERATION. 0x004F Establecer posición de destino como RELATIVE. Tab. C/3: Valores típicos palabra de control (sólo para acceso a través de CI) C−35 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 362 Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402. En el estado FAULT, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on" está esta blecido. C−36 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 363 Modo de posicionado: error de seguimiento. Homing Mode: Homing_error" Profile Torque Mode: límite de carrera alcanzado. Interpolated Position Mode reservado. 0x4000 Teach acknowledge (Confirmación para un procedimiento Teach) 0x8000 Accionamiento referenciado. Tab. C/4: Asignación de bits palabra de estado 6041h C−37 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 364 ... +(2 −1) [Incremento/s] Velocity Actual Value (valor real de la velocidad actual) DS402 / CI 606Ch int32 Descripción Valor actual de velocidad actual del regulador de velocidad. Margen de valores: −2 ... +(2 −1) [Incremento/s] C−38 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 365: Profile Velocity (Velocidad)
2032. No se realiza aún ningún movimiento. Ver valores en 20E0/03 Profile Acceleration (aceleración) DS402 / CI 6083h uint32 Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en in crementos/s . Ver valores en 20E0/04 C−39 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 366: Profile Deceleration (Deceleración)
Graduación de medida: distancia en [ m] entre dos pulsos de indexado. Valores: 2000 (DFME) / 5000 (DNCE) Interpolation Type (tipo de interpolación) DS402 / CI 60C0h int16 Descripción Fijo = −2: Interpolation Manufacturer Specific C−40 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 367: Interpolation Data (Registros De Datos De Interpolación)
SYNC Configuration (configuración SYNC) DS402 / CI 60C3h 01h, 02h Matriz Descripción Synchronize uint8 on group on group Fijo = 0: Standard−SYNC−Telegramm SYNC uint8 every event every event Fijo = 1: en cada evento SYNC C−41 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 368 Size of data record uint8 Tamaño de los registros de datos en bytes. Fijo = 4. Buffer Clear uint8 Escribir 0": no permitir acceso a 60C1h (no se adoptan valores nominales). Escribir 1": permitir acceso a 60C1h. C−42 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 369 Controller Serial uint32 Number Number Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS: TT (día): 8 bits: 0x01...0x1F M (mes): 4 bits: 0x1...0xC YY (año): 8 bits: 0x00...0x63 SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001...0xFFF. C−43 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 370: Utilización De La Interface De Parametrización
Observe que el control del SFC−LACI a través de RS232 · no cumple con el uso para el que está destinado. Utilice la conexión sólo para parametrizar, poner en · funcionamiento y diagnosticar. C−44 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 371: Acceso A Los Objetos Ci
Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos · de la sección C.2. Observe las descripciones detalladas correspondientes. Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especiales · que requieren acceso directo al controlador. C−45 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 372: Acceso Mediante Un Programa Emulador De Terminal
Para la transmisión de datos necesitará un programa emula dor de terminal común en el mercado o el terminal CI inte grado del plugin del SFC−LAC en el Festo Configuration Tool. 1. Conecte el SFC−LACI a su PC (véase la sección 3.5).
Página 373: Composición De Las Órdenes Ci
La respuesta contiene el valor leído. Una suma de prueba <PS> se insertará antes del <CR>. Todas las órdenes deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex se corres ponde con un carácter Char en formato hexadecimal. C−47 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 374 Datos en un formato que depende del tipo de datos. <PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales. <CR> Carácter final <Carriage return> ($0D). Tab. C/3: Elementos de sintaxis de una orden CI/ respuesta CI C−48 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 375: Tipo De Datos
1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto. Información general: la tétrada <Tn> contiene los bits ...b Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T C−49 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 376 La transferencia de los valores a través de la interface CI supone una conversión en incrementos; véase la sección A.3. C−50 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 377: Verificación De Los Datos
<0x00FF> en lugar de la respuesta usual (objeto 2FF0h). Posibles causas: Carácter de inicio o carácter separador incorrectos o bien espacio vacío. Cifra hexadecimal incorrecta. Tipo de valor incorrecto. C−51 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 378 <PS> = =IIIISS:<valor>" módulo 256 <PS> = ?IIIISS" módulo 256 Ejemplo: Orden =IIIISS:<valor><CR> =20F300:00 ASCII−> 0 0 : 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30 Suma 212h Mod 256 212h mod 100h = 12h Respuesta=20F300:0012 Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8. Tab. C/5: Suma de prueba C−52 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 379: Índice Por Denominación Del Producto
Índice por denominación del producto Apéndice D D−1 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 380 Índice por denominación del producto ......D−1 D−2 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 381 Cable del bus de campo 3−19 Cables 3−5 Bus de campo 3−19 Cuadro general 3−5 , A−5 CAN Node ID 5−10 CAN Profile 5−10 CAN Voltage Supply 5−11 Canal de parámetros B−10 Carga útil, Definición XVIII CCON 5−42 D−3 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 382 4−8 Datos E/S, Cíclicos 5−38 Demo Mode 1−10 Destinatarios Detector de proximidad, Desplazar 6−19 Diagnosis, FPC 6−18 Dimensiones del controlador 2−4 Directorio de objetos XVIII Dotación del suministro ENABLE, Comportamiento en caso de cancelación 1−8 D−4 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 383 Especificación continua del valor nominal 5−78 Especificación relativa de posición 5−21 Factores de conversión A−7 Fallo, Descripción 6−9 XVI , 5−24 Festo Configuration Tool XVI , 5−24 Festo Parameter Channel (FPC) B−9 FHPP Estándar 1−21 , 5−38 1−21 Introducción 1−20 FLASH 1−6 B−9 Freno 5−90...
Página 384 Identificadores de texto XIII Incrementos, Conversión A−7 Index Pulse Warning 6−19 Instrucciones para el usuario Interface CI C−44 Interface de parametrización 3−14 , C−44 Interface E/S 3−4 Interruptor de referencia, Desplazar 6−19 5−64 Jog Mode 4−17 6−5 D−6 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 385 1−10 , 5−15 Modo de fuerza 1−10 Modo de posicionamiento 1−10 Profile position mode 1−10 Profile torque mode 1−10 Recorrido de referencia 1−10 , 5−15 Selección de registro 5−36 Tarea directa 5−36 Modo de posicionamiento 5−37 D−7 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 386 XVI , 5−64 Optimización de energía B−51 Out1 5−84 Out2 5−84 Palabra clave 5−98 Establecer 4−18 Introducir 4−19 Modificar / desactivar 4−19 Palabra clave master 4−18 Panel de control 4−4 Acceso al menú principal 4−6 D−8 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 387 Protocolo de transmisión C−46 Puesta en funcionamiento Opciones 1−23 Preparativos 5−4 Resumen 5−8 Punto cero del eje B−77 Punto cero del eje AZ Definición 1−11 Programación tipo teach−in 5−17 Valores predeterminados 5−17 Punto cero del proyecto B−63 D−9 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 388 Salidas, digitales locales Aplicación 5−83 Especificación 3−29 SCON 5−45 SDIR 5−47 Selección de registro 5−36 , 5−68 Signo 1−13 Sistema de menú 4−6 , 4−7 Sistema de referencia de medida Cálculo de las especificaciones 1−13 D−10 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...
Página 389 Tratamiento de errores 5−52 Unidad de alimentación 3−6 Unidad de bloqueo 5−90 Unidades de medida Conversión A−7 Resumen 1−13 Valor del parámetro(PWE) B−10 Velocidad de transmisión CAN 5−10 Velocidad de transmisión del bus de campo 3−20 Versión D−11 Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH...

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