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B. Parametrización según FHPP−FPC
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
PNU
Descripción
Record 0 (registro
de posicionado 0)
de posicionado 0)
Record 1
(registro de
(registro de
posicionado 1) Byte de control de registro 1 registro de posicionado 1
Record ...
(registro de
(registro de
posicionado ...) Byte de control 1 registros de posicionado 2 − 30.
Record 31
(registro de
(registro de
posicionado 31) Byte de control de registro 1 registro de posicionado 31
Jog Mode
(operación por
(operación por
actuación
secuencial)
Direct Mode
(modo directo)
(modo directo)
CI
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
401
1...34
d
Ajustes para la selección de registro:
Posicionamiento relativo/absoluto.
Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía.
Valores:
0x00
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria
estándar (predeterminado)
0x01
La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,
generador de trayectoria estándar
0x06
La posición de destino es absoluta, generador de trayectoria con
optimización de energía
0x07
La posición de destino es relativa respecto al último valor nominal,
generador de trayectoria con optimización de energía
Indicación: El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita
una dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de despla
zamiento parametrizada (un trapecio, como p. ej. en Fig. 5/2) no se mantiene
con exactitud. Los valores máximos parametrizados para velocidad y acelera
ción pueden ser superados mínimamente.
401
1
No utilizar (recorrido de referencia).
401
2
401
...
401
32
401
33
Byte de control 1 para operación por actuación secuencial.
401
34
Byte de control 1 para modo directo.
20EAh
01h ... 22h
Indicación: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/01h.
uint8
uint8
rw
rw
B−51
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