Tabla de contenido
Publicidad
Adap speed 1
Adap speed 2
Adap joint 1
Adap joint 2
Adap P gain 1
Adap I gain 1
Adap P gain 2
Adap I gain 2
Adap P gain 3
Adap I gain 3
Para activar el modulador del regulador de velocidad, es necesario desbloquearlo mediante el parámetro
Enable spd adap. Normalmente la ganancia depende de la velocidad del accionamiento. Puede variar
también en función de otras amplitudes ajustadas mediante Adap reference. Este se debe seleccionar
con el parámetro Select adap type.
Con los parámetros Adap speed 1 y Adap speed 2 se definen 3 campos, que pueden tener
diferentes ganancias. Para estos 3 campos, cada vez se define una gama de parámetros, en los que se
pueden ajustar separadamente la parte P y I.
Los parámetros Adap joint 1 y Adap joint 2 procuran un paso suave entre las distintas gamas de
parámetros. Los campos se deben definir de modo que Adap joint 1 y Adap joint 2 no se sobrecar-
guen. Con el modulador de velocidad activo (Enable spd adap = Enabled), los parámetros Speed P y
Speed I permanecen inactivos. Adquieren su valor y están de nuevo activos después de un posible
bloqueo del modulador de velocidad. Cuando se detiene el accionamiento, la ganancia del regulador de
velocidad se determina por la lógica de velocidad cero. Consultar el capítulo "Lógica de velocidad cero".
Adap P gain 1
Adap P gain 2
Adap P gain 3
Cap.2
168
Debajo de este punto es válida la gama 1 de los parámetros, sobre la gama 2. La
alternancia de los valores de una gama a otra se determina por Adap joint 1.
Ajuste en porcentaje de Speed base value o del valor máximo de Adap
reference.
Debajo de este punto es válida la gama 2 de los parámetros, sobre la gama 3. La
alternancia de los valores de una gama a otra se determina por Adap joint 2.
Ajuste en porcentaje de Speed base value o del valor máximo de Adap
reference.
Define una zona en la que Adap speed 1 debe cambiar la ganancia lineal de la
gama 1 por la de la gama 2, para evitar saltos en el comportamiento del regulador.
Define una zona en la que Adap speed 2 debe cambiar la ganancia lineal de la
gama 2 por la de la gama 3, para evitar saltos en el comportamiento del regulador.
Ganancia proporcional para la gama que va de cero a Adap speed 1. Ajuste en
porcentaje de Speed P base.
Ganancia integral para la gama que va de cero a Adap speed 1. Ajuste en
porcentaje de Speed I base.
Ganancia proporcional para la gama que va de Adap speed 1 a Adap speed 2.
Ajuste en porcentaje de Speed P base.
Ganancia integral para la gama que va de Adap speed 1 a Adap speed 2.
Ajuste en porcentaje de Speed I base.
Ganancia proporcional para la gama que va más allá de Adap speed 2. Ajuste
en porcentaje de Speed P base.
Ganancia integral para la gama que va más allá de Adap speed 2. Ajuste en
porcentaje de Speed I base.
Adap I gain 1
10 %
1 %
Adap I gain 2
10 %
1 %
Adap I gain 3
10 %
1 %
Figura 2.14.2.1: Modulador del regulador de velocidad
—————— Descripción de las funciones ——————
SIEI
Adap joint 1
Adap joint 2
6.1 %
6.1 %
Adap speed 1
Adap speed 2
20.3 %
40.7 %
Adap reference
1000 rpm
Publicidad
Tabla de contenido
