ABB ACS850 Manual Del Usuario página 187

N.º Nombre/Valor
23.03 Tiemp derivacion
Δe
K × T ×
p D
T
s
0,000 ... 10,000 s
23.04 Tiem filtr deriv
0,0 ... 1000,0 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad. La
acción derivativa potencia la salida del regulador si el valor
de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de derivación,
más se potencia la salida del regulador de velocidad durante
el cambio. Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el
regulador funciona como un regulador PI; si se ajusta a otro
valor, funciona como un regulador PID. La derivación hace
que el control sea más sensible a perturbaciones.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un filtro
de paso bajo para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error permanece
constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo integración > 0
I
T = Tiempo derivación > 0
D
T = Período de muestreo = 250 µs
s
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
Nota: El cambio del valor de este parámetro se recomienda
solamente si se usa un encoder.
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtrado de derivación.
Véase el parámetro
Constante de tiempo de filtrado de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
T
I
23.03 Tiemp derivacion.
Parámetros 187
FbEq
e = Valor de error
Tiempo
1000 = 1 s
10 = 1 ms