Festo CMXR-C1 Manuales

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Festo CMXR-C1 Instrucciones De Programacion (191 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 3.24 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
1 Introducción

11
2 Medidas de Seguridad

12
3 Proceso de Programas

15
- Informaciones Generales
  15
- Intérprete
  15
- Inicio del Programa
  15
- Avance de Proceso
  15
- Estructura de Programa
  17
- Proyectos FTL
  17
  - Proyecto FTL Global
    18
- Archivo de Programa FTL "Tip
  18
  - Programas Compartidos de Proyecto
    19
- Archivo de Datos FTL " .Tid
  19
4 Estructura del Lenguaje

23
- Formateado
  23
- Identificadores
  23
- Palabras Clave
  23
- Constantes Numéricas
  24
- Cadenas de Caracteres
  24
- Operadores y Caracteres de Delimitación
  24
  - Operadores Aritméticos
    24
  - Operadores Lógicos
    25
  - Operadores Comparativos
    25
  - Otros Operadores
    25
  - Caracteres de Delimitación
    26
5 Tipos de Datos Básicos

27
6 Declaración de Variables

30
- Inicialización
  30
7 Expresiones

31
- Secuencia de Ejecución para Expresiones
  31
8 Control de Programa

32
- Instrucciones
  32
- Asignación de Valor
  32
- Condiciones
  32
- Bifurcación
  34
- Instrucciones de Salto
  35
  - Marca de Salto
    35
  - Salto Condicional
    36
  - Salto Absoluto
    36
- Bucles
  36
  - Instrucción WHILE
    37
  - Instrucción LOOP
    37
- Subprogramas
  38
  - Llamada de Subprograma
    39
  - Retorno al Programa
    40
- Programas Paralelos
  41
  - Ejecución de Programa Paralelo
    42
  - Detención de Programa Paralelo
    42
- WAIT - Instrucción con Tiempo
  42
- Instrucción Condicional WAIT
  43
- Insertar Comentarios
  46
- Desactivar Línea de Programa
  46
9 Instrucciones de Movimiento

48
10 Instrucciones de Dinámica

72
- Velocidades
  72
- Aceleración
  73
- Sacudida
  74
- Override
  76
  - Override en la Unidad Manual
    76
  - Override Dinámico
    77
- Rampas de Aceleración
  78
  - Ajuste de Formas de Rampa
    79
- Conexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
  80
- Desconexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
  82
11 Márgenes de Avance Aproximado

83
12 Referenciación de un Robot

96
13 Herramientas

102
- Datos de Herramienta
  102
  - Datos del Vector TCP
    102
- Activación de Datos de Herramienta
  105
  - Efecto de Los Datos TCP
    105
14 Interface PROFIBUS

110
- Entradas y Salidas Booleanas
  110
- Variables del Tipo Integral de 32 Bits
  111
- Posiciones
  111
- Sistemas de Referencia
  113
- Pausa Programada
  114
15 Sistema de Comunicación

116
- Textos de Mensaje
  116
- Información
  118
- Advertencia
  119
- Mensaje de Error
  120
16 Funciones

121
- Lectura de la Posición Actual
  121
- Lectura de la Posición de Destino
  122
- Memorización del Valor de Posición de Manera Permanente
  123
- Lectura de la Fecha y Hora del Sistema
  123
- Conversión de un Valor de Fecha y Hora en Texto
  124
- Seno
  125
- Coseno
  126
- Tangente
  128
- Cotangente
  129
- Tangente 2
  130
- Logaritmo
  130
- Exponente
  130
- Valor Absoluto
  131
- Raíz Cuadrada
  131
- Desplazamiento de Bits
  132
- Rotación de Bits
  133
17 Módulos

134
- Funciones
  135
- Variables
  135
- Comportamiento del Tiempo de Operación
  136
  - Parámetro Ovlenable
    136
- Subunidad de Entrada Digital DIN
  137
  - Instanciación
    137
  - Métodos
    138
  - Espera a Estado, Métodos Wait/Waitn
    140
  - Método Read para Lectura de Estado
    140
  - Método Risingedge para Flanco de Subida
    140
  - Método Resetrisingedge para Borrar Flancos
    141
- Subunidad de Salida Digital DOUT
  141
  - Instanciación
    141
  - Instanciación con la Unidad Manual
    142
  - Variables
    143
  - Métodos
    144
  - Espera a Estado, Métodos Wait/Waitn
    145
  - Método Read para Lectura de Estado
    145
  - Método Risingedge para Flanco de Subida
    145
  - Borrado de Flancos, Resetrisingedge
    146
  - Activación y Borrado, Métodos Set/Reset
    146
  - Activación de la Salida, Método Write
    147
- Subunidad de Entrada Analógica AIN
  147
- Subunidad de Salida Analógica AOUT
  152
- Subunidad de Reloj CLOCK
  157
  - Instanciación
    157
  - Métodos
    158
  - Puesta en Marcha del Reloj, Método Start
    159
  - Parada del Reloj, Método Stop
    159
  - Borrado del Reloj, Método Reset
    159
  - Lectura del Reloj, Método Read
    159
  - Conversión del Valor de Fecha y Hora en Cadena de Caracteres
    160
- Subunidad de Encoder ENCODER
  161
  - Instanciación
    161
  - Variables
    162
  - Métodos
    163
  - Ajuste del Encoder, Método Set
    163
  - Lectura del Encoder, Método Read
    164
- Subunidad Canopen COPDEVICE
  165
  - Instanciación
    165
  - Métodos
    166
  - Escritura de SDO, Método Writesdo
    166
  - Lectura de SDO, Método Readsdosigned
    167
  - Lectura de SDO, Método Readsdounsigned
    168
18 Señales de Periféricos

169
- Empleo de las Entradas y Salidas Digitales
  169
- Empleo de las Entradas y Salidas Analógicas
  169
19 Ejemplos

171
- Detención de Movimientos
  171
- Empleo de las Subunidades de Entrada y Salida
  174
- Control del Avance de Proceso
  175
- Empleo de Pinzas
  176
  - Pinzas por Vacío
    176
  - Pinzas Paralelas Neumáticas
    180
  - Unidad Giratoria con Pinzas Neumáticas
    183
- Empleo de la Interface PLC
  187
  - Tarea
    187
  - Interface PLC
    187
  - Programa Secuencial
    188

Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones (84 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 3.17 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
1 Introducción

8
- Términos Utilizados
  8
2 Medidas de Seguridad

9
3 Control Multieje Modular CMXR

13
- Unidad Central CMXR-C1
  13
  - Alimentación
    14
  - Indicación
    14
  - Interfaces CAN
    14
- Tarjeta de Memoria
  15
- Sistema de Archivos
  16
- Directorio de Aplicación
  17
- Dirección IP en el Momento de la Entrega
  17
- Módulos de Periféricos
  18
  - Direccionamiento de Los Módulos de Periféricos
    19
  - Conectores de la Placa Frontal
    20
- Periferia en la Interface CAN 1
  21
4 Configuración con FCT

22
5 Programación, Festo Teach Language (FTL)

23
- Edición de Programas
  24
  - Descarga de Programas FTL
    24
6 Unidad Manual CDSA

26
- Pantalla Táctil a Color
  26
- Instalación
  28
- Caja de Conexión CAMI-C
  29
- Cómo Desenchufar la Unidad Manual
  29
- Cuadro del Hardware
  31
- Software
  31
- Derechos de Usuario
  33
  - Niveles de Usuario
    33
  - Usuarios Ajustados en el Momento de la Entrega
    35
- Comunicación con el Control Multieje CMXR
  36
  - Sincronización del Software de DIálogo
    36
- Direcciones IP en el Momento de la Entrega
  37
- Control de Pantalla
  37
7 Sistemas de Accionamiento

38
8 Tipos de Funcionamiento

40
- Modo Manual
  40
- Modo Automático
  41
- Detención del Robot, PARADA de EMERGENCIA
  41
- Reposicionamiento
  43
9 Método de Control

45
10 Sistemas de Coordenadas

57
11 Robots Soportados

65

Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones (64 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Modules | Tamaño: 6.63 MB

Tabla de contenido

Festo CMXR-C1 Instrucciones Para El Usuario (89 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 1.8 MB

Tabla de contenido

Mehrachscontroller CMXR
5
Zentraleinheit CMXR−C1
5
Diagnose vor Ort
13
Diagnose vor Ort über LED
13
Diagnose vor Ort über die 7−Segment−Anzeige
13
General Overview
18
Multi−Axis Controller CMXR
19
Central Control Unit CMXR−C1
19
Optional Modules
19
Peripheral Modules
20
On−Site Diagnostics
27
On−The−Spot Diagnosis Via LED
27
On−The−Spot Diagnosis Via the 7−Segment Display
28
Español
31
- Vista General
  32
- Unidad de Control Multieje CMXR
  33
- Unidad Central CMXR−C1
  33
- Módulos de Opciones
  33
- Módulos de Periféricos
  34
- Documentación
  38
Français
45
- Vue Globale
  46
- Contrôleur Multiaxes CMXR
  47
- Unité Centrale
  47
- Modules de Périphérie
  48
- Diagnostic Local
  55
- Diagnostic Local Via LED
  55
Italiano
59
- Panoramica Generale
  60
- Controllore Multiassiale CMXR
  61
- Moduli Opzionali
  61
- Moduli Periferici
  62
- Diagnosi in Loco
  69
- Diagnosi in Loco Tramite I LED
  69
- Diagnosi in Loco con Display a 7 Segmenti
  70
Svenska
73

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Tabla de contenido

1 Introducción

2 Medidas de Seguridad

3 Proceso de Programas

4 Estructura del Lenguaje

5 Tipos de Datos Básicos

6 Declaración de Variables

7 Expresiones

8 Control de Programa

9 Instrucciones de Movimiento

10 Instrucciones de Dinámica

11 Márgenes de Avance Aproximado

12 Referenciación de un Robot

13 Herramientas

14 Interface PROFIBUS

15 Sistema de Comunicación

16 Funciones

17 Módulos

18 Señales de Periféricos

19 Ejemplos

Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones (84 páginas)

Tabla de contenido

1 Introducción

2 Medidas de Seguridad

3 Control Multieje Modular CMXR

4 Configuración con FCT

5 Programación, Festo Teach Language (FTL)

6 Unidad Manual CDSA

7 Sistemas de Accionamiento

8 Tipos de Funcionamiento

9 Método de Control

10 Sistemas de Coordenadas

11 Robots Soportados

Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones (64 páginas)

Tabla de contenido

1 Cuadro General del Sistema CMXR

2 Montaje

3 Instalación de la Unidad Central CMXR-C1

4 Instrucciones de Puesta a Punto

5 Diagnosis y Tratamiento de Errores

6 Cuidados y Mantenimiento

Apéndice Técnico

Índice

Festo CMXR-C1 Instrucciones Para El Usuario (89 páginas)

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