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La cuantía del error de contorno es proporcional a la velocidad de la instalación. Cuando hay una aproxi-
mación a la posición nominal se pone la velocidad a cero. Gracias a ello se reduce el error de contorno
que, en el período de inactividad, será igual a cero. La perturbación del valor medido debido al sistema en
el período de inactividad con una cuantía de 0,15 mm (3 sigma) queda exceptuada de ello.
Para evitar otro error de contorno debido a unos tiempos de ciclo EtherCAT demasiado largos (que pue-
den originarse en caso de una mera sincronización de los eventos SM), el BPS da soporte a la sincroniza-
ción mediante el evento SYNC0. En el instante del evento SYNC0 se introducen en el bus los datos de po-
sición internos actuales, que ya estarán disponibles en el siguiente ciclo EtherCAT.
El mínimo tiempo de ciclo para el evento SYNC0 es de 1000 µs.
8.6
Directorio de objetos
8.6.1
Visión general
El directorio de objetos es la recopilación de todos los datos de proceso y parámetros del sistema de posi-
cionamiento por códigos de barras.
Figura 8.1:
Opciones de configuración
Leuze electronic
BPS 338i
Configurar la interfaz EtherCAT
65
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