Tabla de contenido
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7
Conexión eléctrica .............................................................................................. 52
7.1
Memoria de parámetros externa en la caja de conexión ...................................................... 52
7.2
Caja de conexión MS 338 con conectores ........................................................................... 53
7.3
Caja de conexión MK 338 con bornes de muelle ................................................................. 54
7.4
Caja de conexión ME 338 103 con cables con conector M12 .............................................. 55
7.5
Asignación de pines.............................................................................................................. 56
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.6
Topología EtherCAT ............................................................................................................. 61
7.6.1
7.6.2
7.7
Longitudes de los cables y blindaje ...................................................................................... 62
8
Configurar la interfaz EtherCAT ........................................................................ 63
8.1
Ethernet over EtherCAT - EoE ............................................................................................. 63
8.2
CANopen over EtherCAT - CoE ........................................................................................... 63
8.3
Inicio del equipo en el sistema EtherCAT ............................................................................. 64
8.4
Archivo de descripción del equipo ........................................................................................ 64
8.5
Distributed Clock................................................................................................................... 64
8.6
Directorio de objetos ............................................................................................................. 65
8.6.1
8.6.2
8.6.3
8.6.4
8.7
Objetos de comunicación ..................................................................................................... 67
8.7.1
8.7.2
8.7.3
8.7.4
8.7.5
8.8
Objetos de datos de proceso ................................................................................................ 70
8.8.1
8.8.2
8.8.3
8.8.4
8.8.5
8.8.6
8.8.7
8.8.8
8.8.9
8.8.10 Objeto 0x1A10 - Transmit-PDO (BPS > control) datos binarios....................................... 79
8.8.11 Objeto 0x1C00 - Sync Manager Communication Type .................................................... 80
8.8.12 Objeto 0x1C12 - Sync Manager 2 asignación de PDO .................................................... 81
8.8.13 Objeto 0x1C13 - Sync Manager 3 asignación de PDO .................................................... 82
8.8.14 Objeto 0x1C32 - Sync Manager 2 Parameter .................................................................. 83
8.8.15 Objeto 0x1C33 - Sync Manager 3 Parameter .................................................................. 84
8.8.16 Objeto 0x2000-0x2002 - Respuesta ASCII al maestro..................................................... 85
8.8.17 Objeto 0x2013 - Datos de proceso binarios al maestro ................................................... 85
8.8.18 Objeto 0x2050 - Estado respuesta ASCII......................................................................... 88
8.8.19 Objeto 0x2100-0x2102 - Comandos en ASCII al BPS ..................................................... 90
8.8.20 Objeto 0x2150 - Estado del comando ASCII.................................................................... 91
8.8.21 Objeto 0x2200 - Activación ............................................................................................... 93
8.8.22 Objeto 0x2300 - Resultado de respuestas en ASCII fragmentadas................................. 95
8.8.23 Objeto 0x2400 - Resultado de datos de entrada fragmentados....................................... 96
Leuze electronic
PWR / SW IN/OUT ............................................................................................................ 56
HOST / BUS IN ................................................................................................................. 58
BUS OUT .......................................................................................................................... 59
Service-USB ...................................................................................................................... 60
Topología lineal ................................................................................................................. 61
Cableado de EtherCAT ..................................................................................................... 62
Visión general.................................................................................................................... 65
Definición de los datos de salida (submission data) ......................................................... 66
Definición de los datos de entrada (result data)................................................................ 67
Tipo de datos..................................................................................................................... 67
Objeto 0x1000 - Device Type ........................................................................................... 67
Objeto 0x1008 - Manufacturer Device Name ................................................................... 68
Objeto 0x1009 - Manufacturer Hardware Version ............................................................ 68
Objeto 0x100A - Manufacturer Software Version ............................................................. 68
Objeto 0x1018 - Identity Object ........................................................................................ 69
Objeto 0x1600 - Receive-PDO (control > BPS) ASCII 8 bytes......................................... 70
Objeto 0x1601 - Receive-PDO (control > BPS) ASCII 16 bytes....................................... 71
Objeto 0x1602 - Receive-PDO (control > BPS) ASCII 32 bytes....................................... 72
control (byte) ..................................................................................................................... 74
Objeto 0x1A00 - Transmit-PDO (BPS > control) ASCII 8 bytes ....................................... 75
Objeto 0x1A01 - Transmit-PDO (BPS > control) ASCII 16 bytes ..................................... 76
Objeto 0x1A02 - Transmit-PDO (BPS > control) ASCII 32 bytes ..................................... 77
BPS 338i
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4
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