Límites De Aceleración, Desaceleración Y Rotación - Omron LD-60 Guía De Usuario

4.3 Límites de aceleración, desaceleración y rotación
Reducir la velocidad, aceleración y desaceleración rotacionales y lineales máximas absolutas
permitidas afectará al tamaño del área de centro de gravedad permitida, pero podría hacerlo de
formas que no resultan evidentes. Para los casos prácticos en los que no se puede reducir la carga
útil o en los que no se puede mantener el centro de gravedad dentro de los límites recomendados,
nuestro departamento de servicio sobre el terreno puede colaborar con su diseñador de sistemas
para adaptar nuestros modelos a sus necesidades.
Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron para obtener más información.
Consulte Asistencia en la página 14.
Si el centro de gravedad de la carga útil no se encuentra entre las directrices dadas en Centro de
gravedad en la página 52, deberá ajustar los parámetros Absolute Movement Maximums (Valores
máximos absolutos de movimiento) en el software MobilePlanner.
En el software MobilePlanner, configure:
Robot Physical (Robot físico) > Absolute Movement Maximums (Valores máximos
absolutos de movimiento)
Marque la casilla de verificación Show Expert + Parameters (Mostrar Experto + Parámetros) para
ver o modificar estos parámetros.
Es probable que los dos primeros parámetros y AbsoluteMaxRotVel no afecten demasiado a la
estabilidad del AIV. Los parámetros de aceleración y desaceleración, en cambio, tendrán un mayor
efecto. En algunos casos, si la carga útil está desequilibrada, es posible que tenga que ajustar
AbsoluteMaxRotVel.
Los límites y valores predeterminados para estos parámetros se muestran en la siguiente tabla.
AbsoluteMaxTransVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransAccel
AbsoluteMaxTransDecel
AbsoluteMaxRotVel
AbsoluteMaxRotAccel
AbsoluteMaxRotDecel
a : Aunque el valor mínimo, en el software, es -2500, el sistema de seguridad de hardware de la plataforma generará un
fallo si la velocidad está entre -300 y -2500 mm/s.
11970-000 Rev. J
PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALES
Si cambia AbsoluteMaxTransVel, deberá poner en servicio el AIV antes de ponerlo
en circulación.
Parámetro
Guía de usuario de la plataforma LD OEM
Predeter­
Mín.
minado
1800 1
1350 1
a
-280 -2500
a
-210 -2500
1000 1
2000 1
180 1
360 1
360 1
Configuración
Máx.
2500
2500
-1
-1
2000
2000
180
360
360
47