Omron Mechatronics CJ1M-CPU22 Guía Rápida
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- Manual de funcionamiento (264 páginas) ,
- Guía rápida (38 páginas) ,
- Guía rápida (28 páginas)
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Resumen de contenidos para Omron Mechatronics CJ1M-CPU22
- Página 1 Mechatronics CJ1M-CPU22/23 Salida de pulsos infoPLC.net GUÍA RÁPIDA...
- Página 2 GUÍA RÁPIDA: CJ1M-CPU22/23 SALIDA DE PULSOS STE MANUAL ONTIENE 1.- C ARACTERÍSTICAS PRINCIPALES 2.- A SPECTO Y CABLEADO 3.- I NSTRUCCIONES PROGRAMACIÓN 4.- B ÚSQUEDA ETORNO RIGEN 5.- E JEMPLOS GR CJ1MCPU22-23 OMRON ELECTRONICS, S.A. Pag.
- Página 3 1- CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES Las CPU22 y 23 del nuevo PLC CJ1M, incorporan una serie de entradas y salidas incluidas en la propia CPU. Son 10 entradas (IN0 a IN9) y 6 salidas (OUT0 a OUT5) que pueden programarse para actuar como: - Entradas de propósito general (IN0 a IN9) - Entradas de interrupción (IN0 a IN3) - Entradas de contador de alta velocidad (2 contadores (IN2, IN6 e IN7) y (IN3, IN8 e IN9))
- Página 4 2- ASPECTO Y CABLEADO 2.1.- IDENTIFICACIÓN DEL CONECTOR El conector de E/S de la CPU dispone de 40 pines dispuestos en dos filas de 20 pines cada una, tal y como se puede ver en el dibujo adjunto. Los pines se distribuyen de la manera siguiente: IN0: pines 1, 3 y 5 (24V, LD+ y 0V/LD- respectivamente) IN1: pines 2, 4 y 6...
- Página 5 SALIDAS DE PULSOS: En este diagrama se puede ver cómo deberá ser el conexionado entre cualquiera de los servodrivers de entrada de pulsos OMRON y la salida de pulsos del CJ1M-CPU22/23: 3m máx Si el formato es Adelante/atrás deben conectarse los pines 31(OUT0) y 32(OUT1) para la salida 0 (SP0) y, 33(OUT2) y 34 (OUT3) para la salida 1 (SP1).
- Página 6 El cableado de las entradas puede ser: LINE DRIVER 24VDC Dependiendo del tipo de salida de que se disponga 2.3.- CABLEADO Existen 3 modos de trabajo dependiendo de las señales que se cablean entre el PLC y el servo. Estos son: Modo 0: Es el modo básico se cablean solamente las salidas de pulsos y las entradas de origen y proximidad de origen.
- Página 7 CJ1M-CPU22/23 SERVO UT / W / (UP) 7 ( 1 ) 8 ( 2 ) 11 ( 3 ) 12 ( 4 ) 47 ( 13 ) 40 ( 14 ) 15 ( 5 ) 14 ( 6 ) 19 ( 24 ) 20 ( 25 ) 25 ( 8 ) 26 ( 10 )
- Página 8 3- INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN Existen cinco instrucciones para programar y configurar las salidas de pulsos del CJ1M-CPU22/23. Son las mismas cinco instrucciones que para un CQM1-CPU43 o CQM1H-PLB21 pero con alguna pequeña variación. Las instruciones son: PULS (886) Definición de la salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración SPEED (885) Salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración Salida de pulsos con rampas de aceleración y deceleración...
- Página 9 3.1.- INSTRUCCIÓN PULS (886) Esta instrucción define o configura la salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración, especificando el puerto, el tipo de coordenadas (absolutas o relativas) y el número de pulsos a ejecutar la próxima vez que se ejecute una instrucción SPED o ACC.
- Página 10 (puerto) Palabra Valor 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0) 0001 Salida de pulsos 1 (SP 1) (modo de salida) Palabra Bits 12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 a 3 MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente) DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW) MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección) MODO CONTÍNUO:...
- Página 11 (puerto) Palabra Valor 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0) 0001 Salida de pulsos 1 (SP 1) (modo de salida) Palabra Bits 12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 a 3 TIPO: 0 (coordenadas relativas) / 1 (coordenadas absolutas) DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW) MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección) Coordenadas RELATIVAS:...
- Página 12 (puerto) Palabra Valor 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0) 0001 Salida de pulsos 1 (SP 1) (modo de salida) Palabra Bits 12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 a 3 MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente) DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW) MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección) MODO CONTÍNUO:...
- Página 13 (puerto) Palabra Valor 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0) 0001 Salida de pulsos 1 (SP 1) (operación) Palabra Valor Para la salida de pulsos 0003 Cambio de la posición actual 0002 (datos) Palabra Valor 0000 Si M es 0003 no se usa este valor xxxx xxxx Si M es 0002 se usa D y D+1 para establecer la posición actual como este valor 3.6.- COMBINACIONES...
- Página 14 3.7.- FLAGS Los canales y bit auxiliares relacionados con la salida de pulsos son: SALIDA 0 Nombre Descripción SALIDA 1 A277 - A276 Salida de pulsos Nº pulsos sacados por la salida (8000 0000 a 7FFF FFFF) A278 - A277 A280.00 Aceleración/Deceleración 0: velocidad constante / 1: acelerando o decelerando...
- Página 15 4- INSTRUCCIÓN ORG (888) Esta instrucción ejecuta las funciones de búsqueda de origen (atendiendo a las señales externas) y de retorno origen (atendiendo a la posición actual) para el puerto 0 o el puerto 1. La instrucción tiene el formato: (@) ORG (889) Donde P es puerto Donde C es la palabra de control...
- Página 16 Al iniciar la búsqueda de origen se comienza el posicionado a la velocidad inicial en la dirección indicada y se acelera hasta la velocidad alta de búsqueda de origen que se mantendrá hasta que se detecte el flanco de subida de la señal de entrada de proximidad de origen.
- Página 17 MÉTODO DE BÚSQUEDA DE ORIGEN Palabra +257 08 a 11 0: Método 0 Salida 0 1: Método 1 2: Método 2 +275 08 a 11 " Salida 1 Existen 3 métodos de búsqueda de origen dependiendo de que señal de origen (pulso Z) se tome como origen. - Método 0: El primer pulso Z tras el flanco de bajada de la señal de proximidad de origen - Método 1: El primer pulso Z tras el flanco de subida de la señal de proximidad de origen - Método 2: El primer pulso Z.
- Página 18 El modo de operación se refiere a las señales que intervienen en el protocolo para definir la búsqueda de origen. Como se vión en la sección 2.3 CABLEADO, existen tres modos: - Modo 0: Sólo se cablean las salidas de pulsos y las señales de origen (pulso Z) y proximidad de origen. - Modo 1: Se cablea la señal de salida de reset del contador de error ECRST que se activa cuando se detecta el pulso Z de origen.
- Página 19 4.2.- RETORNO A ORIGEN La operación de retorno a origen mueve el motor hasta la posición de origen desde cualquier posición. Previamente se ha debido ejecutar una búsqueda de origen. Los parámetros necesarios son: Palabra Valor +258 0000 0000h a VELOCIDAD INICIAL (0 a 100000Hz) Salida 0 +259...
- Página 20 5- EJEMPLOS EJEMPLO 1: Salida de 400000 pulsos en sentido antihorario sin rampa y a una velocidad de 50kHz. @PULS(886) #0000 Puerto 0 #0000 Coordenadas incrementales #0006 1A80 400000pulsos @SPED(885) #0000 Puerto 0 #0011 Sentido antihorario/Modo Independiente #0000 C350 50000Hz EJEMPLO 2: Control de velocidad sin rampas.
- Página 21 EJEMPLO 4 Control de posición con cambio de velocidad y rampas on line (mediante activación instrucción). Sentido horario. @PLS2(887) #0000 Puerto 0 #0001 Sentido horario/coordenadas relativas DM00020 Datos #0000 0000 Velocidad inicial 0Hz DM00020 #0100 256Hz aceleración DM00021 #xxxxx DM00022 #0000 DM00023 #0001...
- Página 22 EJEMPLO 6 Búsqueda de origen que es el primer pulso Z después del flanco de bajada de la señal de proximidad de origen. Velocidad alta de 20480Hz y la de proximidad de 512Hz. Sentido horario, modo reverso y cableado completo (modo2). Los parámetros serán: +256 #0001...
- Página 23 EJEMPLO 7 Simulación de INTERPOLACIÓN LINEAL de dos ejes. Llamamos interpolación lineal de dos ejes cuando ambos ejes adecuan su velocidad para ejecutar el posicionado de manera que arrancan al mismo tiempo del punto de salida y llegan al punto destino tambien al mismo tiempo. Esta "sincronización"...