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Resumen de contenidos para ABB IRB 920
- Página 1 ROBOTICS Especificaciones del producto IRB 920...
- Página 2 Trace back information: Workspace 22C version a8 Checked in 2022-09-21 Skribenta version 5.5.019...
- Página 3 Especificaciones del producto IRB 920-6/0.55 IRB 920-6/0.65 IRB 920T-6/0.45 IRB 920T-6/0.55 IRB 920T-6/0.65 OmniCore ID de documento: 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
- Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
- Página 5 Conexiones de usuario ..................Especificación de variantes y opciones Introducción a las variantes y opciones ..............Manipulador ..................... Cables de suelo ....................Accesorios Índice Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 6 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 7 Se ha añadido información sobre la profundidad de roscado a los tornillos de fijación para la base del robot. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 8 Se ha añadido conector de tipo acodado [3209-1]. Publicado en la versión 22C. En esta versión se hacen los siguientes cambios: • Se han añadido las nuevas variantes [3300-12] IRB 920-6/0.55 y [3300-13] IRB 920-6/0.65. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E...
- Página 9 1.1.1 Introducción Generalidades El IRB 920 es uno de los robots de 4 ejes de ABB Robotics de última generación, con una carga útil de 6 kg diseñado con base en una plataforma de robot industrial. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.
- Página 10 1 Descripción 1.1.1 Introducción Continuación El robot IRB 920 es adecuado para su uso en salas limpias que cumplan la Clase 5 de limpieza del aire de acuerdo con la norma ISO 14644-1, cuando se utiliza con una capacidad del 50%.
- Página 11 - Línea C de OmniCore y Especificaciones del producto - OmniCore línea E. Ejes del robot xx2100000931 Descripción Descripción Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 12 1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot 1.1.2 Distintas versiones de robot Generalidades El IRB 920 está disponible en cinco versiones. Tipos de robots Están disponibles las siguientes versiones de robot. Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 920T-6/0.45...
- Página 13 Nota El peso no incluye las opciones adicionales, las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 14 Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea! Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 15 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
- Página 16 Manipulador con tipo de protección Clean Room ISO Class 5 Según IEC 60529. The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. iii Valid for IRB 920T-6/0.45, IRB 920T-6/0.55 and IRB 920T-6/0.65. Información medioambiental El producto cumple con IEC 63000.
- Página 17 IRB 920T-6/0.45 IRB 920T-6/0.55 IRB 920T-6/0.65 IRB 920-6/0.55 IRB 920-6/0.65 ción de calibra- ción Frenos aplicados Frenos desactiva- dos (W) xx1000000101 Descripción 250 mm Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 18 Robots con clase de protección IP54 (opcional 3300-540) o con clase de protección (opcional 3300-1) xx2100002391 *: Solo para Clean Room. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 19 290 mm 390 mm 390 mm 596,5 mm 716,5 mm 596,5 mm 716,5 mm 596,5 mm 716,5 mm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 20 610,8 mm 728,7 mm 610,8 mm 728,7 mm 610,8 mm 728,7 mm 165,7 mm 150,7 mm 165,7 mm 150,7 mm 165,7 mm 150,7 mm Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 21 Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices) EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 22 1.3.1 Introducción a la instalación Generalidades El IRB 920 está disponible en tres variantes y todas ellas sólo se pueden montar en el suelo. Dependiendo de la variante del robot, se puede montar un elemento terminal con un peso máximo de 6 kg, incluida la carga útil, en el extremo inferior del eje ranurado de husillo de bolas (eje 4).
- Página 23 Leer el manual y la información de precaución Etiqueta Clean Room Etiqueta de montaje de junta tórica adicional Solo para robots con protección de tipo Clean Room. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 24 En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del robot. Ilustración para la versión con salida trasera del cable: 4x 13.5 xx2000001147 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 25 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Continuación Ilustración para la versión con salida del cable por abajo: 13.5 (136.8) xx2000001148 Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 26 • Calibración de referencia El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de herramientas. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 27 El robot debe encontrarse en la posición de montaje cuando sea recalibrado para obtener la máxima precisión. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 28 ¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal. Equipo, etc.
- Página 29 Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a continuación. Nota ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución personalizada. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E...
- Página 30 RFID. Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones del fabricante. Instale el chip a ras con el extremo de la herra- mienta. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 31 Manual del producto - IRB 920. xx2100000931 Posi- Descripción Posi- Descripción ción ción Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 32 Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguientes elementos: • Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 33 Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así para el eje adicional o track motion. Instrucciones de RAPID Esta opción no incluye instrucciones de RAPID. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 34 En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la posición de sincronización para cada eje. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 35 1 Descripción 1.4.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación Marcas de sincronización, IRB 920 xx2000001163 Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 36 RobotLoad dentro de los límites de inclinación y de eje. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 37 0.30 1 KG 0.40 0.50 0.60 xx2000001807 Descripción Carga máxima 6 kg 0.102 m máx 0.115 m máx Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 38 0.30 1 KG 0.40 0.50 0.60 xx2000001808 Descripción Carga máxima 6 kg 0.102 m máx 0.115 m máx Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 39 3 KG 0.20 2 KG 0.30 1 KG 0.40 0.50 0.60 xx2000001809 Descripción Carga máxima 6 kg 0.102 m máx 0.115 m máx Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 40 Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento de inercia (J ) en kgm . L= √(X Para IRB 920, L es 0 mm en la característica predeterminada y su valor máximo cambia con la carga útil. Consulte Diagramas de carga en la página Movimiento completo Variante de robot Valor máximo...
- Página 41 La carga nominal se define con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagrama de carga). Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 42 Ilustración para la versión con salida trasera del cable: 8xM4 8 6xM4 8 2xM6 12 8xM5 10 xx2000001149 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 43 Las dimensiones de instalación del elemento terminal se muestran en la figura siguiente. Nota El montaje de otros equipos en el IRB 920 puede dañar las cajas reductoras. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E...
- Página 44 Robots con clase de protección IP54 (opcional 3300-540) o con clase de protección (opcional 3300-1) 38,5 xx2100002394 *: Solo para Clean Room. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 45 Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados para su aplicación. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 46 Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección de mantenimiento del Manual del producto - IRB 920. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E...
- Página 47 Robots con clase de protección IP30 (opción 3300-14) Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción. Axis 4 rotation center xx2000001137 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 48 290 mm 390 mm 260 mm 150,9 mm 167,8 mm 231,5 mm ±150° (Axis1) ±145° (Axis2) ±400° (Axis4) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 49 250 mm 145 mm 250 mm (Axis3) 450 mm 550 mm 650 mm 190 mm 290 mm 390 mm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 50 Valor para el rango de trabajo restringido. ción IP54 (opcional 3300-540) o con clase de protección (opcional 3300-1) 145 mm/250 mm Eje 4 ±400° Valor predeterminado. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 51 IRB 920 6/0,55 6/0,65 Exactitud de pose, AP (mm) 0,008 0,008 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 52 El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del programa. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 53 2 500 °/s Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes (ciclo de carga elevada). Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 54 Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, tal y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001). Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 55 El manipulador también cuenta con una manguera de aire comprimido integrada. Existen 4 entradas en la base ((R1/8”)) y 4 salidas ((M5)) en el brazo exterior. xx2000001161 xx2100002441 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 56 Kits de conectores macho rectos 3HAC067413-001 Ethernet Cat5e M12 Kits de conectores macho con 3HAC067414-001 ángulo Ethernet Cat5e M12 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 57 Cubiertas de protección para conector C2/SMB en la base y conector C1/C2 en el cubo de proceso Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 58 Radio de curvatura de los cables de suelo Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro del cable. xx1600002016 Diámetro Diámetro x10 Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 59 Generalidades En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 920. Se usan los mismos números de opción que los indicados en el formulario de especificaciones. Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describen en las especificaciones del producto para el controlador.
- Página 60 Longitud de la carrera Opción Descripción 3312-2 145 mm 3312-4 180 mm 3312-5 250 mm 3312-6 300 mm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 61 Clean Room clase 5 cumple la norma ISO clase 5, de acuerdo con DIN EN ISO 14644-1, -14. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 62 Los kits se diseñan y utilizan para conectores en el brazo superior. Robot cabling routing Opción Descripción 3309-1 Debajo de la base 3309-2 Desde el lateral de la base Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 63 Durante dicho periodo, se requiere un mantenimiento preventivo anual de acuerdo con los manuales de ABB que será realizado por ABB. Si debido a restricciones del cliente no se pueden analizar los datos en el servicio de ABB Ability Condition Monitoring &...
- Página 64 Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac- tivación de la garantía estándar en WebConfig. Nota Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc- trices de garantías de Robotics. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 65 3200-3 15 m xx2100001122 Cable del manipulador - acodado Opción Longitudes 3209-1 Conector de tipo acodado xx2100001123 xx2100001124 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 66 15 m, M12 codificación X para RJ45 Requisitos La opción Ethernet cable - Length requiere [3303-1] Parallel & Aire o [3303-2] Ethernet, Parallel. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 67 Para más información, consulte Application manual - Controller software OmniCore, Especificaciones del producto - Línea C de OmniCore y Especificaciones del producto - OmniCore línea E. Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 68 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 69 16 funcionamiento, 16 funcionamiento, 16 humedad ambiente tiempos de paro, 54 almacenamiento, 16 tipo de protección, 16 funcionamiento, 16 variantes, 59 instalación Especificaciones del producto - IRB 920 3HAC075723-005 Revisión: E © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 72 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.