Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRBT 4004/6004/7004...
Página 2 Trace back information: Workspace 21A version a14 Checked in 2021-03-30 Skribenta version 5.4.005...
Página 3: Manual Del Producto
Manual del producto IRBT 4004 IRBT 6004 IRBT 7004 IRC5 ID de documento: 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
2.5.3 Configuración de los orificios ..............2.5.4 Descripción general del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 ......2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) ...................... 2.5.6 Posicionamiento de la plataforma ............... 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 ......
Página 6 Sustitución de la caja reductora (Incluido el motor) y del engranaje ......Ajuste del juego entre flancos de dientes de la caja reductora ........Sustitución del motor ..................Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ..........Repuestos Listas de repuestos y figuras ................10 Diagramas de circuitos 10.1 Diagramas de circuitos ..................Índice Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 9: Descripción General De Este Manual
Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRBT 4004/6004/7004. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.
Página 10: Referencias
Referencias La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente. Nombre de documento ID de documento Manual del producto, repuestos - IRBT 4004/6004/7004 3HAC042864-005 Especificaciones del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HEA802965-005 Manual de seguridad para el robot - Manipulador e IRC5 o controla-...
Página 11 • Eliminada la documentación de LINCOLN QUICKLUB® del Manual del producto; consulte LINCOLN QUICKLUB® en la página 293. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) en la página • Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los valores actualizados en Uniones con tornillos en la página...
Página 13 Actualizado el diagrama de las arandelas de ajuste utilizadas para la alineación geométrica del track, consulte Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en la página • Se han eliminado del manual los circuitos de cableado y ahora sólo se incluyen los diagramas de circuitos, consulte las referen- cias en Diagramas de circuitos en la página...
Página 14 Inspección del cepillo en la página 166. • Añadida información adicional acerca de la trayectoria, consulte Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en la página • Añadida nueva sección acerca del almacenamiento de la cadena portacables, consulte Almacenamiento de la cadena portacables en la página...
Página 15 La sección es ahora válida también para IRBT 4004 y se ha añadido informa- ción en función de las instrucciones de montaje en producción.
Página 16 Se añadió información sobre tierra funcional en todo el manual. Publicado en la versión 20A. En esta versión se han hecho los siguientes cambios: • Max carga adicional permitida en IRBT 4004 corregida a 50 kg, consulte Carga máxima en la página •...
Página 17 Publicado en la versión 21A. En esta versión se han hecho los siguientes cambios: • Se cambió el tipo de grasa de Klüber Microlube GB0 a Total CE- RAN CA. en todo el documento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 19 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 20: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 23: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 24: Requisitos Del Personal
Equipos de protección individual Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las indicaciones del manual del producto. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25: Señales Y Símbolos De Seguridad
NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar datos y condiciones. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 26 RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar información adicional o acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27: Símbolos De Seguridad De Las Etiquetas Del Manipulador
Prohibición Se utiliza en combinaciones con otros símbolos. xx0900000839 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: Funciones De Paro Del Robot
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Para obtener más información, consulte: • Manual del producto - IRC5 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Instalación Y Puesta En Servicio
Debe considerarse el bloqueo y etiquetado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35 Una pérdida de presión en el sistema del robot puede causar la caída de piezas u objetos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Funcionamiento
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador. Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Mantenimiento Y Reparación
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la información de seguridad del respectivo fabricante. Nota Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Consulte las instrucciones de seguridad relativas a las baterías en Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Información relacionada Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Solución De Problemas
Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado por ABB o ingenieros de campo de ABB. Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos del robot y del sistema de robot.
Página 43: Retirada Del Servicio
1 Seguridad 1.8 Retirada del servicio 1.8 Retirada del servicio Generalidades Consulte la sección Retirada del servicio en la página 291. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 45: Instalación Y Puesta En Servicio
Creación y descarga de un sistema en la página 129. Actualice los cuentarrevoluciones. Actualización del cuentarrevoluciones del Track Motion en la página 134. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46: Requisitos De Funcionamiento
Track completo durante el transporte y el almacenamien- 95% como máx. a temperatura constante Track completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 5,5 ± 51 235kg con pedestal IRBT 6004/IRB 6700-300 ± 4 5,5 ± 27 ± 11 5,5 ± 51 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 Si se desea realizar cálculos de fatiga con cargas combinadas de tensión (Fz) y cizallamiento (Fxy), se permite la reducción de las cargas de cizallamiento (Fxy) con un factor de 0,7. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: División De Zonas
SafeMove en el Manual del producto - IRC5. La ID de documento se especifica en Referencias en la página Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50: Desembalaje
Las placas de identificación se muestran en la figura. xx1100000695 Logotipo ABB Adhesivo de características Adhesivo de calibración Adhesivo de instrucciones Símbolo de aviso Etiqueta de aviso Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51: Desembalaje
Si el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 está dañado, póngase en contacto con ABB. Contenido en la entrega De serie, el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 incluye lo siguiente en el momento de la entrega: •...
Página 52 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.2 Desembalaje Continuación Limpieza Antes del transporte, el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 ha sido protegido contra la oxidación mediante una fina película de aceite aplicada antes del embalaje. La figura muestra las áreas prelubricadas. xx1100000696...
Página 53: Almacenamiento
La cadena puede doblarse de forma que la cadena quede apoyada sobre sí misma o su lateral. xx1300000884 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54 Mover la cadena portacables desde almacenamiento Para mover la cadena del almacenamiento al track, consulte Elevación y montaje de la cadena portacables Murrplastik en la página 114. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55: Movimiento Del Track Motion
Antes de elevar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004, retire siempre las placas de cubierta montadas previamente y que cubren las argollas de elevación. ¡AVISO! No intente nunca elevar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 si el carro no está en la posición central. Preparaciones antes de la elevación Acción...
Página 56: Elevación Y Movimiento Del Track Motion Irbt 4004/6004/7004
No eleve en ningún caso el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en secciones con una longitud superior a los 9 metros. No eleve nunca el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 con una grúa puente sin antes retirar las placas de cubierta. Argollas de elevación del Track Motion La construcción del Track Motion incorpora varias argollas de elevación.
Página 57 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4.2 Elevación y movimiento del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Zonas de elevación max 60 ° xx1100000698 ¡AVISO! No coloque nunca eslingas de elevación separadas con un ángulo entre ellas superior a los 60°.
Página 58 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4.2 Elevación y movimiento del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Elevación de entre 3 y 9 secciones La figura muestra las argollas del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en las que deben colocarse las eslingas de elevación. 1806 1806...
Página 59 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4.2 Elevación y movimiento del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Elevación con una carretilla elevadora Realice las operaciones siguientes para elevar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 con una carretilla elevadora. xx1100000712 Elevación con una grúa puente Realice las operaciones siguientes para elevar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 con una grúa puente.
Página 60 Continuación Movimiento del Track Motion mediante soportes de ruedas Eleve el IRBT 4004/6004/7004 de acuerdo con las instrucciones de elevación y coloque soportes de ruedas debajo de las placas de apoyo de la base. En función de la longitud del Track Motion, el número de soportes de ruedas varía. Consulte la tabla para más información.
Página 61 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4.2 Elevación y movimiento del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación El tipo de soporte de ruedas y la colocación de los dos tipos se muestran en la figura y la tabla siguientes. xx1400002006 Longitud del Track Motion...
Página 62: Peso De Elevación
No eleve en ningún caso el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en secciones con una longitud superior a los 9 metros. No eleve nunca el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 con una grúa puente sin antes retirar las placas de cubierta. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB...
Página 63: Datos Técnicos Del Track Motion
Descripción IRBT 4004 L=646 mm IRBT 6004/7004 L=841 mm Longitud de recorrido del IRBT 4004 = 2,9 m Longitud de recorrido del IRBT 6004/7004 = 2,7 m Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB...
Página 64 IRBT 4004 L= 1200 mm IRBT 6004/7004 L= 1780 mm Longitud de recorrido del IRBT 4004 = 3700 mm Longitud de recorrido del IRBT 6004/7004 = 3300 mm Espacio necesario para la instalación de un track de un solo carro (estándar) Nota En estas tablas sólo se indica el espacio requerido por el propio Track Motion.
Página 65 18.7 21.231 19.9 19.7 22.231 La longitud del recorrido se ilustra en Longitud de recorrido en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 IRBT 4004 IRBT 6004/ 7004 Valor de N 7.800 8.800 9.800 10.800 11.800 12.800 13.800 10.7 10.3 14.800 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 La forma de calcular el espacio necesario se describe en Fórmula para un track de doble carro en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68 Ejemplo: existen 6 secciones en un sistema de carro doble para una longitud de recorrido de 3,7 m (IRBT 4004). Por tanto, el espacio necesario, si usa una cadena portacables de Murrplastik, es: 1150 + (1000x6) + 1150 = 8300 mm.
Página 69 IRBT 6004/ 7004 1050 1079 1259 1288 1468 1497 1677 1706 1886 1915 2095 2124 2304 2333 2513 2542 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70 230 kg Altura: 500 mm 288 kg 330 kg Solo disponible para los modelos IRBT 4004 y 6004. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 Es posible realizar una medición del consumo de potencia de una guía de movimiento con manipulador mediante un ciclo simulado en RobotStudio. Consulte Manual del operador - Ro- botStudio. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Medidas Del Tablero Del Carro
35 H8 (6x) (12x) 35 H8 (6x) M16 (6x) M20 (9x) xx1000000943 Descripción Taladrado permitido dentro del área marcada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 18 ±1 (H7)(4x) 12H7 (4x) 0.10 E (2x) 32 ±1 (4x) xx1000000944 Descripción Taladrado permitido dentro del área marcada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 354.8 317.3 282.8 184.7 282.8 317.3 12H7 xx000001281 Descripción Taladrado permitido dentro del área marcada. Placa del carro Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75 Placa separadora (montada en el carro en el momento de la entrega) Adaptador para pasador de guía (montado en el carro en el momento de la en- trega) Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de mesa. La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Instalación En El Lugar De Trabajo
Inclinación La base debe estar diseñada de forma que el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 pueda ser montado con una inclinación no superior a 0,5 mm/m en la dirección del recorrido y 0,2 mm/m a través.
Página 78: Pernos De Montaje
Se recomienda el uso de pernos químicos, fijándolos a la base de acero, para fijar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 al suelo. Sin embargo, los pernos de montaje no están incluidos en el suministro dado que deben ser elegidos en función del material del que esté...
Página 79: Configuración De Los Orificios
Longitud total de la plataforma Magnitud N 4004 / IRBT 6006 y IRBT 7004 1,9 / 1,7 m Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 El tipo y medida de los tornillos depende de las condiciones de la cimentación. Consulte la descripción de cargas de suelo máximas en Requisitos de funcionamiento en la página Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81: Descripción General Del Track Motion Irbt 4004/6004/7004
2 Instalación y puesta en servicio 2.5.4 Descripción general del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 2.5.4 Descripción general del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Contenido del Track Motion xx1100000714 Cremallera Guías lineales Motor Caja reductora Carro Cadena portacables Bandeja para cables Tope mecánico Placa de protección...
Página 82 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.4 Descripción general del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Piezas que pueden dañarse fácilmente en el Track Motion No pise las ubicaciones marcadas en la figura ya que pueden dañarse fácilmente. xx1300000797 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB...
Página 83: Ensamblaje De Las Secciones Del Track Motion Irbt 4004/6004/7004 (De Más De 9 M)
2 Instalación y puesta en servicio 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) Ensamblaje del Track Motion El Track Motion se entrega como una unidad completa de hasta 9 metros.
Página 84 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) Continuación Acción Nota Alinee aproximadamente las dos secciones y retire las cubiertas. Nota Asegúrese de ensamblar juntos los extremos correctos de las seccio-...
Página 85 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) Continuación Acción Nota Empuje las secciones para juntarlas y sujete el raíl de guía a la otra sec- ción con dos tornillos de cabeza hexagonal M12x40.
Página 86 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) Continuación Acción Nota Monte las seis arandelas de blo- queo con tornillos de lenteja M10x20 a ambos lados de la guía.
Página 87 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.5 Ensamblaje de las secciones del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 (de más de 9 m) Continuación Acción Nota Ajuste las cubiertas del tornillo en las dos guías lineales. ¡CUIDADO! Alinee las cubiertas. Si las cubiertas están montadas con un espacio,...
Página 88: Posicionamiento De La Plataforma
El Track Motion debe ajustarse con las herramien- tas de nivelación láser antes del uso. Encontrará una descripción en Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en la pági- Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89: Alineación Geométrica Del Track Motion Irbt 4004/6004/7004
2 Instalación y puesta en servicio 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Alineación geométrica del track con un nivel láser La alineación geométrica del Track Motion se realiza para ajustar el carro horizontalmente en toda la longitud del recorrido.
Página 90 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Alineación del track en distintas direcciones Direcciones xx1100000723 Nota El origen de las coordenadas está situado en el cero de la base del manipulador. Alineación en la dirección Y La figura muestra la posible variación en el eje Y.
Página 91: Colocación
2 Instalación y puesta en servicio 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Alineación en la dirección X La figura muestra la posible variación en el eje X. La guía debe alinearse con ayuda de un láser con un margen de ± 0,1 mm desde el origen, de acuerdo con la siguiente indicación.
Página 92 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Acción Nota Mida la posición de la guía a lo largo del eje Z. 1 Empiece en la tercera pata del borde de la guía (marcada con una X).
Página 93 Continuación ¡AVISO! El IRBT 4004/6004/7004 se dimensiona para distribuir las fuerzas a lo largo de la zona total de las patas. Las arandelas utilizadas para nivelar se deben fabricar de acuerdo con las dimensiones de la arandela indicadas en la figura. De lo contrario, se anulará...
Página 94 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.7 Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Continuación Acción Nota Apriete los pernos de montaje cuando se nivele la guía de movi- miento completo. Retire del pie del perno de nivela- ción. xx1800001276 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB...
Página 95: Movimiento Manual Del Carro
Es posible conectar 24 V CC directamente al motor del eje 7 con un convertidor de 24 V CC y un cable de conexión. ¡CUIDADO! Los frenos del motor del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 dependen de la fase. Una polaridad incorrecta puede causar daños en componentes esenciales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB...
Página 96 Figure 2.2: Con la opción Robot Servo Gun Presione el botón de liberación de frenos (A) del motor para mover el carro. xx1100000717 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Desmontaje Del Pedestal (Opción)
Levante el pedestal hasta la posición de montaje El peso se especifica en Peso del mediante eslingas de elevación. pedestal en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Track Motion. Tornillo de cabeza hexagonal: 9ADA183-127 (M24x100 Steel 8.8-A4F) Arandela plana: 9ADA312-12 (25x44x4 Acero - xx1900001598 A2F) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 La ilustración muestra la base del manipulador y el pedestal del IRB 7600 en una posición en línea. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Montaje De La Bandeja Portacables Y El Manipulador
Manual del producto del manipulador. Manipulador montado en el carro xx1100000726 A Pernos de montaje del robot Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 La ilustración muestra la base del manipulador y el pedestal del IRB 7600 en una posición en línea. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Montaje De La Cubierta Y Las Placas Laterales
Monte las placas de cubierta sobre todas las uniones. xx1800001406 Monte las placas finales en los extre- mos cortos del Track Motion. xx1800001407 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103 Después, inserte el otro tornillo y xx1600000516 apriete los dos tornillos. Utilice el par de apriete estándar. xx1600000517 xx1600000346 xx1600000577 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104: Montaje De La Bandeja Para Cables
A la venta pero no incluidos en la configuración Longitud: 1 300 mm que se muestra en la figura de piezas de repuesto. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 Murr- plastik en la página 114. Coloque los perfiles de aluminio en los soportes. xx1300001002 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107: Instalación Eléctrica
Recuerde que el encaminamiento siempre comienza por el cable de alimentación del robot. ¡CUIDADO! Asegúrese de que la cadena portacables no entre en contacto con ninguna pieza móvil. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108: Irb 6640 En Línea
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.1 IRB 6640 en línea 2.7.1.1 IRB 6640 en línea Figuras xx1400000623 xx1400000624 xx1400000626 xx1400000625 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Irb 6640 90
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.2 IRB 6640 90° 2.7.1.2 IRB 6640 90° Figuras xx1400000627 xx1400000628 xx1400000629 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110: Irb 6640 Con Pedestal En Línea
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.3 IRB 6640 con pedestal en línea 2.7.1.3 IRB 6640 con pedestal en línea Figuras xx1400000634 xx1400000635 xx1400000636 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Irb 6640 Con Pedestal 90
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.4 IRB 6640 con pedestal 90° 2.7.1.4 IRB 6640 con pedestal 90° Figuras xx1400000630 xx1400000631 xx1400000632 xx1400000633 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112: Irb 7600 En Línea
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.5 IRB 7600 en línea 2.7.1.5 IRB 7600 en línea Figuras xx1400000637 xx1400000638 xx1400000639 xx1400000640 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Irb 7600 90
2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1.6 IRB 7600 90° 2.7.1.6 IRB 7600 90° Figuras xx1400000641 xx1400000642 xx1400000643 xx1400000644 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114: Elevación Y Montaje De La Cadena Portacables Murrplastik
Para mover la cadena del almacenamiento al track, utilice uno de los métodos descritos en esta sección. El método 2 requiere una grúa puente. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116 Instalación de la cadena portacables en la bandeja El procedimiento de instalación de la cadena portacables en la bandeja se describe Montaje de la cadena portacables en la página 258. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Cableado Del Controlador
Cable del usuario Cables de alimentación y señales del IRB / IRBT Cables de alimentación y señales del IRBT Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 2.7.3 Cableado del controlador Continuación Puntos de conexión de la placa de contacto estándar xx1100000731 Puntos de conexión de la placa de contacto del usuario xx1100000732 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119: Conexiones
2.7.4.1 Introducción 2.7.4 Conexiones 2.7.4.1 Introducción Conexiones Los diagramas de cableado se describen en la sección Diagramas de circuitos en la página 309. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120: Montaje Del Cable Ms2 Xs/P41
Desconecte toda la alimentación eléctrica antes de la instalación del cable. Ubicación del cable xx1100000710 Conexión del cable Acción Nota Conecte el arnés de cables MS2 XS/P41 al conector XP2. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121: Conectores Del Controlador
XS.10 Opciones de usuario XS.11 Opciones de usuario XS.12 Señales de seguridad del usuario Conexión de red XS.28 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 2.7.4.3 Conectores del controlador Continuación Descripción Referencia al diagra- ma de circuitos Conexión SMB de ejes adicionales XS.41 Conexión SMB del robot XS.2 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123: Conectores Del Drive Module
Cableado de comunicación entre el Control/Drive Module A4.XS41: Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie A4.XS2: Conexión de tarjeta de medida serie del robot Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124: Punto De Conexión A Tierra
Punto de puesta a tierra para el soporte de Track Motion También hay un punto de puesta a tierra/conexión a masa para el soporte de Track Motion, situado en el tope mecánico. xx2000001509 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125: Ajustes
Compruebe que los cables del motor y el resolver estén curvados 90º al dirigirlos hacia el motor. ¡CUIDADO! No permanezca sobre la cadena o los ca- bles. xx1200000884 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Puntos De Inspección De La Cadena Portacables Murrplastik Antes De La Puesta En Marcha
¿El canal de guía se encuentra paralelo a la guía del lado móvil? ¿Se ha eliminado la separación entre las barras de deslizamiento, si la hay? Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Sí Las barras de deslizamiento no se mueven. ¿Existe un tornillo de sujeción de las barras de deslizamiento al menos cada dos metros? Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128: Instalación Del Software
Track Motion y descargar el nuevo sistema al controlador de robot; consulte Creación y descarga de un sistema en la página 129. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: Creación Y Descarga De Un Sistema
En la ventana Modificar opciones, nodo DriveModule, añada la unidad de acciona- miento adicional que controla su Track Motion, ADU-790A in position X3. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Track Motion. En su lugar, utilice Cargar parámetros y reemplazar los duplicados en la ventana Configuración del Panel de control del FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 Track Motion en la página 134. Para obtener instrucciones más detalladas sobre el uso del Installation Manager, consulte Manual del operador - RobotStudio. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132: Carga De Brazo
Si el sistema tiene una carga adicional (en kg) situada en el carro, por ejemplo un pedestal, es necesario describir el peso del sistema en los parámetros Arm Load. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133: Comprobación De La Longitud De Recorrido
50 mm del tope mecánico X- = posición de sincro- nización. Compruebe la longitud de recorrido en el Debe indicar "0". FlexPendant. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: Actualización Del Cuentarrevoluciones Del Track Motion
Toque Sí. Toque Track y a continuación, toque Actua- Aparece una ventana de diálogo. lizar. Toque Actualizar. El cuentarrevoluciones seleccionado se actualiza. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: Configuración De La Base De Coordenadas De La Base
7 axes high performance motion. Este parámetro no se utiliza en todos los tipos de robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 Base Frame q3 Base Frame q4 Use Joint Use Joint define qué datos de eje deben utilizarse para el Track Motion. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137: Ejemplos De Configuración
Base Frame q1 0.707107 Base Frame q2 Base Frame q3 Base Frame q4 0.707107 Gamma Rotation 1.570796 Use Joint track1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 Track Motion (TRACK_1) Base Frame q1 0.707107 Base Frame q2 Base Frame q3 Base Frame q4 -0.707107 Gamma Rotation -1.570796 Use Joint track1-lin Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: El Patrón De Movimiento Afecta A La Vida Del Componente Esperado
Posición recomendada: carga baja en los Posición no recomendada: carga elevada cojinetes lineales en los cojinetes lineales xx1800002234 xx1800002236 xx1800002235 xx1800002237 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140: Lubricación Automática
El 50% es dirigido a la lubricación del cepillo de la cremallera y el 12,5% a cada bloque de corredera. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141: Mantenimiento
Nota Si el IRBT 4004/6004/7004 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRBT 4004/6004/7004 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Página 142: Programa De Mantenimiento Y Vida Útil Esperada De Los Componentes
Los robots con la funcionalidad Service Information System activada pueden mostrar contadores activos en el navegador de dispositivos en RobotStudio, o en el FlexPendant. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143: Calendario De Mantenimiento
Sustitución Engranaje y cremalleras Cuando ya no sea posible ajustar el huelgo al nivel especificado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: Actividades E Intervalos Del Equipo Opcional
Si no se siguen las actividades de mantenimiento y lubricación, puede que se reduzca considerablemente el ciclo vital esperado de los componentes y se produzca una avería inesperada en elemento de bolas. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145: Aceite De La Caja Reductora
Dónde encontrar información acerca del aceite de la caja reductora Consulte Technical reference manual - Lubrication in gearboxes (3HAC042927--001) para obtener más información acerca del aceite de las cajas reductoras. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146: Vida Útil Esperada De Los Componentes
Es importante cumplir el requisito de instalación indicado por ABB; de lo contrario, la vida esperada del componente puede reducirse considerablemente y la garantía se anulará.
Página 147 Especificaciones del producto acerca de la garantía cuando se hace funcionar el Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en un entorno frío (de 0 a 5 °C). iii Cada ciclo se compone de dos trayectos / cambios de dirección.
Página 148: Actividades Cada 100 Km
Es de vital importancia utilizar la grasa adecuada. De lo contrario, se puede reducir la vida espera del componente. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149 Compruebe si puede ver una película de lubricante en el raíl de guía. xx1100000743 A Boquillas de engrase de los elemen- tos de bolas Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Limpieza Y Lubricación De Las Cremalleras
Es de vital importancia utilizar la grasa adecuada. De lo contrario, se puede reducir la vida espera del componente. Paño sin hilas Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 Utilice este procedimiento para lubricar las cremalleras. Acción Nota Inspeccione las cremalleras y límpielas en Utilice un paño sin hilas. caso necesario. Utilice una brocha para lubricar la cremalle- Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152: Limpieza De Las Guías Lineales
Utilice este procedimiento para limpiar las guías lineales. Acción Nota Limpie las guías lineales con un paño que no deje hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153 Utilice Total CERAN CA. limpiarlas. ¡AVISO! La grasa utilizada provoca irritación ocular grave y puede provocar una reacción alér- gica en la piel. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Actividades Mensuales
Bomba de grasa Bomba de grasa de la unidad de control Cepillo de aceite Indicador de nivel bajo Alimentación (manual) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155 Para obtener más información, consulte Diagramas de circuitos en la página 309. xx1100000794 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Para controlar las funciones eléctricas, abra el tapón de inspección (A). xx1100000796 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157 5 Pulsador para lubricación adicional PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158: Comprobación De La Alimentación Manual
Bomba de grasa Bomba de grasa de la unidad de control Cepillo de aceite Indicador de nivel bajo Alimentación (manual) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 05 o posterior: Si la bomba no está funcionando, asegúre- se de que los fusibles se encuentren en buenas condiciones. xx1500002146 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160: Actividades Cada 3 Meses
Utilice bridas de cables de al- ta resistencia con una anchu- ra mínima de: 7,6 mm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 Es previsible que los cables presenten algo de polvo, dado que friccionan contra los divisores de la cadena. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Si se detecta que están flojos, deben ser retirados, se debe aplicar fijador de roscas y, a continuación, volver a colocarlos y apretarlos. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164: Inspección De Las Guías Lineales
¡AVISO! La grasa utilizada provoca irritación ocular grave y puede provocar una reacción alér- gica en la piel. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 - Printed circuit board for pump 203 (Lincoln Quic- klub). Puede pasar cierto tiempo hasta que el pasador se active en el bloque. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Inspección Del Cepillo
Las cerdas del cepillo deben introducir- en la página 275. se al menos 5 mm en la cremallera. Susti- tuya el cepillo en caso necesario. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167: Actividad Cada 12 Meses
Causas comunes de avería de los cables usados dentro de una cadena portacables: • Los cables utilizados no han sido diseñados para su uso en flexión continua. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Los cables están demasiado apretados en el interior de las cavidades de la cadena portacables. • Los cables no están ajustados correctamente (consulte Ajuste de cables y cubiertas en la página 125). Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Inspección De Los Topes Mecánicos
Topes mecánicos de la izquierda Topes mecánicos de la derecha Equipo necesario Equipo, etc. Ref. Nota Inspección visual Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 Inspeccione visualmente los topes mecáni- cos para detectar posibles daños. xx1100000747 A Amortiguador de goma B Tope mecánico Si los topes mecánicos presentan daños, sustitúyalos. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Inspección Del Retroceso De La Caja Reductora
Utilice este procedimiento para inspeccionar el retroceso de la caja reductora. Acción Nota Consulte Ajuste del juego entre flancos de dientes de la caja reductora en la pági- 187. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172: Ajuste De La Nivelación
Ajuste de la nivelación Siga el procedimiento de Alineación geométrica del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 en la página 89 para ajustar la nivelación del Track Motion. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173: Actividad Cada 36 Meses
- IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. ¡AVISO! Consulte Peligros relacionados con baterías en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Conjunto de herra- mientas estándar en la pági- 303. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Monte la cubierta. Actualice el cuentarrevoluciones del Track Motion. Consulte Actualización del cuentarrevoluciones del Track Motion en la pági- 134. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177: Reparación
Nota Si el IRBT 4004/6004/7004 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRBT 4004/6004/7004 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.
Página 178: Sustitución De La Caja Reductora (Incluido El Motor) Y Del Engranaje
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Conjunto de herra- mientas estándar en la pági- 303. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179 282. ayuda de una herramienta de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Coloque accesorios de elevación en la unidad de accionamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Retire la unidad de accionamien- to del Track Motion de la forma descrita en el procedimiento an- terior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue- de dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 La unidad de accionamiento completa pesa 90 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capa- cidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 Utilice fijador para roscas. (Las referencias se muestran en la figura del paso 2.) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185 Calibre el Track Motion Utilice los Consulte Calibración fina en la página 284. valores de referencia medidos anteriormente para la posición cero. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 4.2 Sustitución de la caja reductora (Incluido el motor) y del engranaje Continuación Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187: Ajuste Del Juego Entre Flancos De Dientes De La Caja Reductora
A Tornillo de unión Presione la unidad de accio- namiento con la mano contra la cremallera. xx1100000755 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 0,07-0,15 mm. En posiciones aleatorias, el valor de juego puede desviar- se. Valores típicos: 0,02-0,20 mm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 Si el huelgo no es correcto, repita los pasos del 6 al Apriete los 12 tornillos en Par de apriete: 120 Nm. una secuencia distribuida. xx1100000758 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190: Sustitución Del Motor
Ubicación del motor El motor se encuentra en el lugar mostrado en la figura. xx1100000759 Motor Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191 Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192 ¡CUIDADO! El motor pesa 26 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 Acción Nota ¡CUIDADO! El motor pesa 26 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 Desatornille los tornillos de la cubierta del motor y retire la cubierta. xx1300000220 Desconecte los cables del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 Deje a un lado la caja de conexión. xx1300000221 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 ¡CUIDADO! El motor pesa 26 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Sustituya la junta tórica. Junta tórica: 3HAB3772-107 xx1300000061 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 Retire la fuente de alimentación de 24 V Inspeccione las dos juntas. Se deben sus- tituir si presentan daños. xx1300000222 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 Vuelva a montar la cubierta del motor con sus tornillos de fijación y arandelas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202: Cambio Del Motor Del Track Motion A La Versión De Tipo A
Las figuras muestran una vista de despiece de la versión de tipo A del motor del Track Motion. xx1300000229 Placa para pulsador Adaptador para placa de cables Junta Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 Pulsador de liberación de los frenos Cubierta de caja de conexión Placa Caja de conexión Cables Junta, 2 uds. Abrazadera Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204 + : pin L • - : pin M Retire los cuatro tornillos que sujetan el motor. xx1100000760 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Acción Nota ¡CUIDADO! El motor pesa 26 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Monte la placa adaptadora a la unidad de Par de apriete: 47 Nm. accionamiento y sujétela con tornillos y arandelas. xx1300000751 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Si es necesario, utilice la extensión de 300 mm para adaptadores de 1/2 pulgada. xx1300000230 Retire la fuente de alimentación de 24 V Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208 Monte la caja de conexiones al motor con los tornillos de fijación. xx1300000442 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 Monte la junta en la placa del adaptador de cable. xx1300000450 Monte la placa del adaptador de cable en el motor. xx1300000451 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 3, 4 = conexiones del bloque de tos de acuerdo con la figura. contactos de la unidad de pulsado- res. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Fije por presión el bloque de contactos a la unidad de pulsadores. xx1300000448 xx1300000446 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 Utilice SystemBuilder en RobotStudio para actua- lizar el sistema del controlador con el software opcional adicional para el Track Motion Tipo A. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213 Restaure la copia de seguridad. Para obtener más información acerca de cómo crear y modificar sistemas mediante SystemBuilder en RobotStudio, consulte Manual del operador - RobotStudio. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214: Sustitución De Las Cremalleras
Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 Los orificios externos se utilizan para instalar la galga de engrane. xx1100000763 A Cremallera B Tornillo de cabeza con encastre hexagonal M10x50 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen to- dos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcio- namiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217: Sustitución De Las Guías Lineales
Si ambos elementos de bolas están dañados: susti- tuya también los elementos de bolas del otro lado como procedimiento de mantenimiento preventivo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Conjunto de herra- mientas estándar en la pági- 303. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 Retire las guías lineales retirando para ello todos los tornillos de cabeza con encastre hexagonal M12x40. xx1600000973 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Sustitución De Los Elementos De Bolas
Si ambos elementos de bolas están dañados: sustituya también los elementos de bolas del otro lado como procedimiento de mantenimiento preventivo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223 Instalación del Manual del producto - IRB 7600. xx1100000767 Tornillos de cabeza con encastre hexagonal Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224 Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Conjunto de herra- mientas estándar en la pági- 303. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 Caja reductora y motor 12 x tornillos de cabeza con encastre hexagonal M12x50 Gato > 2000 kg Tope mecánico Tuercas hexagonales Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226 A Tornillo de cabeza hexagonal 6 x B Cubierta superior del IRBT C Protección final Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 Track Motion con ayuda de rencia para la posición cero en la pági- una herramienta de calibración. 282. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228 Acción Nota Retire el tubo de lubricación del elemento de bolas. xx1100000772 A Boquilla del tubo de lubricación Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229 239. Deslice el conjunto de elemento de bolas para retirarlo de la guía lineal. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 8 mm. xx1100000776 A Boquilla de engrase xx1600000905 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 Deslice el conjunto de elemento de bolas para colocarlo en la guía lineal. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 Sustitución de los topes mecáni- cos en la página 239. Retire los dos pasadores paralelos con la herramienta de extracción. xx1600000984 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Piezas de la herramienta de empuje: por la guía lineal con la herramienta extrac- 3HAC047742-002 (2 uds.) tora del pasador cilíndrico. xx1600000985 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 (opción Foundry), montaje sólo en lado exterior. xx1100000777 A Elementos de bolas (bloque de co- rredera) B Guía Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 Fije el elemento de bolas al soporte con Par de apriete: 70 Nm. los ocho tornillos de cabeza con encastre hexagonal. xx1600000983 Retire el gato. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239: Sustitución De Los Topes Mecánicos
Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 MC6S M20x100 (D). PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241: Sustitución De La Unidad Smb
Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie. Acción Nota Ponga el Track Motion en la posición de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242 Calibre el Track Motion Utilice los valores Consulte Calibración fina en la página 284. de referencia medidos anteriormente para la posición cero. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243: Procedimientos De Reparación De La Cadena Portacables Brevetti
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx1100000730 Cables de motor del eje 7. Cadena portacables Cable del usuario Cables estándar Cables del manipulador Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Diagrama de circuitos Consulte Diagramas de circui- tos en la página 309. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 Continuación Figura de retirada de la cadena portacables xx1100000779 Arnés de cables del manipulador Arnés de cables, motor del Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Placa de cubierta Retirada de la cadena portacables Utilice este procedimiento para retirar la cadena portacables. Acción Nota Recomendación...
Página 246 245. Motor, no del tipo A: xx1100000780 A Entrada de cables Motor de tipo A: xx1300000058 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 3 Retire todas las varillas de aluminio superiores. xx1100000783 A Varilla de aluminio B Tornillo Torx de cabeza de lenteja C Protección de cables Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 A Placa de contacto del usuario B Placa de contacto estándar Retire los cables. xx1100000787 A Cables Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Cable de señales IRB Cable de alimentación IRB R1.MP Cable de señales IRBT Cable de alimentación IRBT J1 Manguera de medios Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 El desgaste de la cadena portacables puede causar daños en los cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 B Tornillo Torx de cabeza de lenteja cabeza de lenteja. C Protección de cables Par de apriete: 8 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252 B Tornillo Torx de cabeza de lenteja Las bridas de cable adecuadas se especi- fican en Equipo necesario en la página 244. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253 Conecte todos los cables al motor. Motor, no del tipo A: xx1100000780 A Entrada de cables Motor de tipo A: xx1300000058 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255 500 ciclos. Ajústelo si es necesario. Compruebe periódicamente si la sujeción protectora de los cables sigue en su lugar. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256: Procedimientos De Reparación De La Cadena Portacables Murrplastik
Piezas de la cadena portaca- La referencia del repuesto se bles especifica en: • Repuestos en la pági- 307. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257: Retirada De La Cadena Portacables
¡CUIDADO! Es posible que caiga agua de refrigeración. Pro- teja los conectores para que no se mojen. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 NYLOC sólo pueden usarse una vez. Mueva el carro al lado de deslizamiento de la bandeja portacables (sección con barras de des- lizamiento). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259 En caso necesario, ajuste los pernos de nivelación o coloque suplementos en los soportes que suje- tan la bandeja (se muestra en la figura). xx1300000929 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 Retire las barras de deslizamiento de los dos perfiles que se muestran en la figura. xx1300000934 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Mueva el carro hacia atrás y hacia delante hasta los topes mecánicos para asegurar que la cadena tiene la longitud correcta. Complete la instalación de la nueva cadena portacables. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263: Sustitución De Los Eslabones Laterales, Los Patines Deslizantes Y Las Cubiertas
Ubicación de los patines deslizantes La figura muestra la ubicación de los patines deslizantes de la cadena portacables. xx1300000899 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264 Retire la cubierta superior e inferior de acuerdo con el procedimiento anterior. Gire los eslabones hasta que las dos marcas del lateral se alineen. xx1300000939 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 En el caso de la primera y la tercera cubierta, se debe instalar una cubierta opuesta, como se muestra en las figuras. xx1600000578 xx1600000579 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267: Sustitución De Los Cables
Movimiento ma- nual del carro en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268 Antes de retirar los cables dañados, anote la ubicación en la placa de contactos. De esta forma facilitará el montaje posterior. xx1900002005 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269 El cable de tierra funcional solo está presente en cadenas de cables con la opción CP/CS Ethernet (1014-6) en IRBT 6004 y IRBT 7004. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 El cable de tierra funcional solo está presente en cadenas de cables con la opción CP/CS Ethernet (1014-6) en IRBT 6004 y IRBT 7004. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271 Correcto: si se instala correctamen- te, el cable se ajustará sin proble- mas a la cavidad de la cadena Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 Ajuste la posición y la longitud de los ca- bles y/o mangueras en caso necesario. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273 500 ciclos. Ajústelo si es necesario. Compruebe periódicamente si la sujeción protectora de los cables sigue en su lugar. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274: Adición De Tierra Funcional (Cp/Cs Ethernet)
Placa de conexión del cliente J1 3HXD1000-621 Incluye la conexión para el cable de conexión a tierra funcional. Ubicación de la placa de conexión del cliente xx1900002006 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275: Sistema De Lubricación Automática
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Conjunto de herra- mientas estándar en la pági- 303. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276 Apriete la válvula unidireccional (A). xx1100000798 A Válvula unidireccional M10x1-Ø6 B Tuerca C Tuerca D Cepillo de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277 4.13.1 Sustitución del cepillo de aceite Continuación Acción Nota PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la prime- ra prueba de funcionamiento. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278: Sustitución De La Manguera Hidráulica Y Reparación De La Bomba De Grasa
La sustitución de los componentes de la bomba se describe en Operating instructions - Centralized lubrication pump 203 DC (Lincoln Quicklub). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 281: Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el Track Motion mediante la calibración estándar. Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del Track Motion que afecte a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de...
Página 282: Medición De Los Valores De Referencia Para La Posición Cero
Limpieza de las guías lineales en la página 152. Mueva manualmente el carro hasta la posi- ción cero con el FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283 Mida la distancia, si la hay, desde el extre- mo del pasador hasta la superficie de la carcasa, anótela y consérvela para su refe- rencia futura. xx1200000006 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284: Calibración Fina
Generalidades Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Con el fin de realizar la calibración fina, deben existir valores de referencia para la posición cero. Consulte Medición de los valores de referencia para la posición...
Página 285 Limpieza de los raíles de guía lineales. Consulte Limpieza de las guías lineales en la página 152. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 Las superficies se indican con círculos en las figuras. xx1200000003 xx1200000004 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287 Mueva el carro en el sentido -X a baja velo- cidad (velocidad no sincronizada) hacia la herramienta de calibración y contra el pa- sador de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 Parámetros de calibración. Toque Sí en Calibración fina. Toque Track y a continuación, toque Cali- brar. Se realiza la calibración fina. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289: Definición De La Base De Coordenadas De La Base
Para funcionar con ejes coordinados, la base de coordenadas de la base debe estar definida. Consulte Application manual - Additional axes and stand alone controller (Guía de movimiento coordinada). Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 291: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 292 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293: Lincoln Quicklub
Las referencias de los documentos están especificadas en Referencias en la página Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 295: Información De Referencia
8 Información de referencia 8.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296: Normas Aplicables
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan- dards – Immunity standard for industrial environments Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297 Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco. Sólo robots con protección Clean Room. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bares 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 lbf Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. de EE.UU. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 300 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 302: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 303: Conjunto De Herramientas Estándar
Adaptador para cabezas con encastre hexagonal, nº 8, vaso de 1/2 pulg, longitud de adaptador=20 mm Tenacillas de corte pequeñas Maza de plástico Destornillador pequeño Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304: Herramientas Especiales
• Extractor del pasa- dor cilíndrico • Herramienta de pre- sión para el bloque de corredera • Instrucciones de sustitución Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 307: Repuestos
Business Portal www.abb.com/myABB. Recomendación Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 308 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 309: Diagramas De Circuitos
10.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.abb.com/myABB. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 310 Circuit diagram - IRBT IRB 4600 3HAC033657-001 Circuit diagram - IRBT 4004/6004/7004 3HAC043574-001 No es válido para el motor Tipo A. Válido para el motor Tipo A. Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 311 HRA, 34 símbolos en el robot, 27 señales seguridad, 25 información medioambiental, 291 señales de seguridad informe de sustituciones, 177 del manual, 25 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312 267 requisitos, 24 cadena portacables, 256 cubiertas de cadena portacables, 266 eslabones laterales, 263 validez y responsabilidad, 23 Manual del producto - IRBT 4004/6004/7004 3HAC028506-005 Revisión: AB © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2006-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

Este manual también es adecuado para:

Irbt 6004 Irbt 7004

ABB IRBT 4004 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Lincoln Quicklub

8 Información de Referencia

9 Repuestos

10 Diagramas de Circuitos

Enlaces rápidos

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