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Un robot con calibración Absolute Accuracy tiene una etiqueta con esta información
en el manipulador.
Absolute Accuracy admite instalaciones montadas en suelo, en pared y en techo.
Los parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie del
robot varían en función de la opción de Absolute Accuracy seleccionada.
¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?
Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadas
cartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, los movimientos basados
en los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.
Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando el
robot está invertido.
Activación de Absolute Accuracy
Absolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
Absolute Accuracy no activada
Estos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.
Especificaciones del producto - IRB 920
3HAC075723-005 Revisión: E
•
un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.
•
Cualquier función de movimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)
y ModPos en robtargets
•
Movimiento de reorientación
•
Movimiento lineal
•
Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)
•
Definición del objeto de trabajo
•
Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)
•
Eje independiente
•
Movimientos basados en ejes
•
Ejes adicionales
•
Track Motion
Nota
En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o track
motion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así
para el eje adicional o track motion.
© Copyright 2022 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción
1.4.4 Opción Absolute Accuracy
Continuación
33
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