ABB IRB 14000 Manual Del Operador

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IRB 14000

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Resumen de contenidos para ABB IRB 14000

Página 1 ROBOTICS Manual del operador IRB 14000...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-1 version a11 Checked in 2018-03-25 Skribenta version 5.2.025...
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
1.5.1 Señales de seguridad del manual ............... 1.5.2 Paro de protección y paro de emergencia ............ Introducción al sistema de robot IRB 14000 ¿Qué es el IRB 14000? ..................¿Qué es un FlexPendant? ................... ¿Qué es RobotWare? ..................¿Qué es RobotStudio? ..................
Página 6 5.3.5 Arm-Angle Reference Direction ..............5.3.6 Limit avoidance distance ................5.3.7 Collision Detection Memory ............... 5.3.8 Friction compensation lead through factor ........... Índice Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7: Descripción General De Este Manual
Manual de aplicaciones - Controller software IRC5 3HAC050798-005 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisiones Revisión Descripción Publicado con RobotWare 6.01. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 8 Se actualizó la sección Limitaciones del parámetro de sistema Arm- Angle Definition en la página • La sección de seguridad ha sido reestructurada. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 10 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 11: Seguridad
Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el robot. Nota El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12: Normas De Seguridad Aplicables
Desviaciones respecto de ISO 10218-1:2011. ISO 10218-1:2011 se desarrolló pensando en los robots industriales convencionales. Los motivos de las desviaciones respecto al estándar en el caso de IRB 14000 se indican en la tabla que aparece a continuación. Encontrará más información acerca del cumplimiento de ISO 10218-1 en technote_150918.
Página 13 Requisito Desviación para IRB Motivo 14000 §5.12.1 Limitación del IRB 14000 no presenta El robot IRB 14000 se ha diseñado para rango de movimiento topes mecánicos ajus- aplicaciones colaborativas en las que el mediante topes ajusta- tables ni presenta las contacto entre el robot y el operador es bles (§5.12.2) o funcio-...
Página 14: Medidas De Seguridad
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Recuperación De Paros De Emergencia
Presione el botón Motors ON del menú de configuración rápida del FlexPendant para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16: Extinción De Incendios
Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Cómo Trabajar De Una Forma Segura
Equipos de protección individual Utilice siempre el equipo de protección personal adecuado en función de la evaluación de riesgos de la instalación del robot. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Acerca Del Modo Manual
Velocidad de funcionamiento En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento está limitado a 250 mm/s. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21 Describe hechos y situaciones importantes. xx0100000004 RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. xx0100000098 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.5.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el robot. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Introducción Al Sistema De Robot Irb 14000
2.1 ¿Qué es el IRB 14000? El robot IRB 14000 El IRB 14000 es un robot industrial de doble brazo con controlador integrado. Cada eje cuenta con siete ejes, lo que le proporciona un mayor grado de libertad en comparación con los robots de seis ejes tradicionales.
Página 24: Qué Es Un Flexpendant
2 Introducción al sistema de robot IRB 14000 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? 2.2 ¿Qué es un FlexPendant? Introducción al FlexPendant El FlexPendant es una unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot, tales como ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.
Página 25: Qué Es Robotware
RobotWare es una familia de productos de software de ABB Robotics. Estos productos se han diseñado para ayudarle a aumentar su productividad y reducir los costes de propiedad y utilización de un robot. ABB Robotics ha invertido muchos años en el desarrollo de estos productos, que representan los conocimientos y la experiencia obtenidos tras varios miles de instalaciones de robot.
Página 26: Qué Es Robotstudio
Descripción general RobotStudio es una herramienta de ingeniería para configurar y programar robots ABB, tanto robots reales en el centro de producción como robots virtuales en un PC. Para conseguir programación real fuera de línea, RobotStudio utiliza ABB VirtualRobot™ Technology.
Página 27: Qué Es Robotstudio Online
2 Introducción al sistema de robot IRB 14000 2.5 ¿Qué es RobotStudio Online? 2.5 ¿Qué es RobotStudio Online? Introducción a RobotStudio Online RobotStudio Online es un conjunto de aplicaciones de Windows Store concebidas para su ejecución en tabletas con Windows 10. Proporciona funcionalidad para la puesta en servicio de sistemas de robot desde el área de producción.
Página 28 2 Introducción al sistema de robot IRB 14000 2.5 ¿Qué es RobotStudio Online? Continuación RobotStudio Online Apps Descripción Joges una herramienta para el posicionamien- to manual (movimiento) con los controladores IRC5. xx1400002048 Tune es una herramienta para la edición de programas de RAPID de los controladores IRC5 desde el área de producción.
Página 29: Utilización Del Irb 14000
Para obtener más información acerca de los sistemas de coordenadas, consulte la sección Movimiento manual en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30 X, mientras que el movimiento del joystick hacia los lados hace que Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del eje Z. xx1500000007 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Movimiento Manual
Movimiento manual en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Nota Este manual solo describe los ajustes específicos del IRB 14000. Ventana de movimiento Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones más utilizadas están también disponibles en el menú...
Página 33 Para obtener más información acerca de cómo cambiar entre los modos manual y automático, consulte Modos de funcionamiento en la página Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Modos De Movimiento
Modo de brazo El robot IRB 14000, dotado de siete ejes, presenta un modo de movimiento adicional, el modo de brazo. Todos los demás ajustes de movimiento son iguales que en otros robots.
Página 36: Movimiento Coordinado
3.2.3 Movimiento coordinado 3.2.3 Movimiento coordinado Introducción El IRB 14000 tiene preinstalada la opción RobotWare MultiMove coordinated,, que permite mover los dos brazos en el modo coordinado. El movimiento coordinado debe configurarse creando un objeto de trabajo coordinado. El objeto de trabajo debe configurarse para el brazo que sostiene la pieza de trabajo.
Página 37 Haga clic en el botón Desactivar coordinación en el menú de configuración rápida. • Desactivar el objeto de trabajo. • Desactive el sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Proceso De Guiado
RAPID sin tener que desactivar el proceso de guiado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39 Si la carga es más ligera que la que se definió, el efecto sería el mismo que si usted tirara del brazo del robot hacia arriba. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40: Modos De Funcionamiento
3.4 Modos de funcionamiento 3.4 Modos de funcionamiento Introducción El IRB 14000 cuenta con dos modos de funcionamiento, el Modo manual y el Modo automático. Nota Recuerde que el IRB 14000 no pasa a Motors OFF al cambiar el modo de funcionamiento.
Página 41 También es posible utilizar las señales de E/S predefinidas para cambiar y confirmar el modo de funcionamiento; consulte Señales de E/S en la página Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Evitación De Colisiones
3.5 Evitación de colisiones 3.5 Evitación de colisiones Introducción El IRB 14000 incorpora una funcionalidad denominada Evitación de colisiones que está activa tanto durante el movimiento manual como durante la ejecución de programas. La evitación de colisiones monitoriza los modelos geométricos de los brazos del robot y el cuerpo y el robot se detiene si cualquiera de sus piezas se acerca demasiado a las demás.
Página 43 XML, pero no es posible aumentarla en un valor mayor que el definido por el parámetro de sistema Coll-Pred Safety Distance. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44: Colisión
Descripción general Esta sección ofrece una descripción general de la respuesta del sistema de robot IRB 14000 en el caso de una colisión. Colisión Si se detecta una colisión en un brazo, el brazo colisionado se detiene y el otro brazo se mantiene en movimiento.
Página 45: Programación Y Pruebas
2 hasta el centro de WCP Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Limit avoidance distance en la página Programación coordinada con MultiMove El IRB 14000 tiene preinstalada la opción RobotWare MultiMove coordinated,, que permite programar los dos brazos en el modo coordinado. Para obtener más información acerca de MultiMove y el movimiento manual coordinado, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.
Página 47 Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48: Señales De E/S
3.8 Señales de E/S Introducción Es posible conectar al IRB 14000 distintos tipos de señales de E/S, tanto señales de E/S digitales como distintos tipos de buses de campo (redes industriales). Para obtener más información acerca de la conexión de señales de E/S, consulte Manual del producto - Product.ProductName y Diagrama de circuitos - IRB 14000.
Página 49: Autorización De Usuarios
FlexPendant tras el reinicio para notificar el cambio al usuario. Para obtener más información acerca de los parámetros de sistema, consulte Parámetros del sistema en la página Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 51: Calibración
La calibración fina solo debe ser realizada por un ingeniero de servicio cualificado. Para obtener más información, consulte la sección Calibración en Manual del producto - Product.ProductName. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52: Escala De Calibración Y Posición Correcta De Los Ejes
Esta figura muestra las ubicaciones de las escalas y marcas de calibración del robot. El número que aparece junto a la ampliación corresponde al número de eje. xx1500000526 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53 En la tabla siguiente se especifican las posiciones exactas de los ejes, en grados. IRB 14000 ROB_R IRB 14000 ROB_L 0° 0° -130° -130° 30° 30° 0° 0° 40° 40° 0° 0° -135° 135° Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
Seleccione Depurar y toque Llamar a rutina..Seleccione CalHall. Vaya a Motors ON y pulse el botón Iniciar. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55 En la rutina Calibración con sensores de efecto Hall (CalHall), toque 2 para selec- cionar la función de actualización de los cuentarrevoluciones. xx1400002694 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56 Los ejes 1, 2, 3 y 4 pueden seleccionarse en la primera ventana. Toque Siguiente para abrir la segunda ventana, que permite seleccionar los ejes 5, 6 y 7. xx1400002695 xx1400002696 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 Hall está alineado con el imán. Orden de calibración: ejes 1-2-3-4-5-6-7. Nota Este procedimiento puede requerir varios minutos. xx1400002697 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 Continuación Acción Una vez finalizado el muestreo de los sensores de efecto Hall, toque OK para confirmarlo. xx1400002898 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59 El sensor de efecto Hall está defectuoso. Realice la solución de problemas de las señales de E/S. Quizá se requiera la sustitución del sensor de efecto Hall. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60: Verificación De La Posición De Calibración
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de calibración. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
Página 61 Si no es correcta de los ejes en la página 52 así, actualice los cuentarrevoluciones. tualización de los cuentarrevoluciones en la página Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 63: Parámetros Del Sistema
5.1 Introducción Acerca de los parámetros del sistema En esta sección se describen los parámetros de sistema específicos de IRB 14000. Los parámetros se dividen en los temas y tipos a los que pertenecen. Para obtener más información acerca de otros parámetros de sistema, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Página 64: Tema I/O System
Nombre de cfg CollAvoidance Descripción Este parámetro solo es aplicable actualmente a IRB 14000 (robot YuMi). El valor de acción Collision Avoidance se usa para activar la funcionalidad Evitación de colisión. De forma predeterminada, esta funcionalidad está desactivada en robots.
Página 65: Connection Timeout Multiplier
Connection Timeout Multiplier da el tiempo máximo antes de desconectarse. Nota Para el robot IRB 14000 (YuMi), puede que este parámetro tenga que ajustarse en función de la configuración de su red. Requisitos previos La opción EtherNet/IP Scanner/Adapter debe estar instalada.
Página 66: Tema Motion
Un valor de entre 0.001 y 1 metros. El valor predeterminado es de 0.01 metros. Información relacionada Collision Avoidance en la página 64 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Global Speed Limit
El valor máximo para los tipos de robot es: Tipo de robot Valor máximo IRB 14000 1,5 m/s Valores permitidos Un número entre 0.1 y 20. El valor predeterminado es 20. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Arm Check Point Speed Limit
El valor máximo para los tipos de robot es: Tipo de robot Valor máximo IRB 14000 0.75 m/s Valores permitidos Un número entre 0.1 y 20. El valor predeterminado es 0.75. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Arm-Angle Definition
El parámetro Arm-Angle Definition no es compatible con RW 6.07 o versiones posteriores. Valores permitidos New o Old. El valor predeterminado es New. Información relacionada Manual del operador - IRB 14000 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70: Arm-Angle Reference Direction
Dirección de referencia paralela a una línea que atraviesa el eje 1 del robot. El valor predeterminado es 0. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 5 Parámetros del sistema 5.3.5 Arm-Angle Reference Direction Continuación Información relacionada Manual del operador - IRB 14000 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Limit Avoidance Distance
El valor predeterminado es 0.017453 radianes. El ajuste de un valor negativo deshabilitará la funcionalidad. Información relacionada Manual del operador - IRB 14000 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73: Collision Detection Memory
Valores permitidos Un valor en el intervalo entre 0 y 0.5, para especificar el movimiento en segundos. Para el robot IRB 14000, el valor predeterminado es 0 s y, por tanto, el robot no retrocede. Fijar el valor en 0 s (desactivar el retroceso tras la colisión) puede dejar al robot en un estado con fuerzas residuales que permanezcan tras una colisión.
Página 74: Friction Compensation Lead Through Factor
Configurar este parámetro en cualquier otro robot no tiene ningún efecto. Valores permitidos Un valor entre 0.0 y 1.0. El valor predeterminado es 0.6. Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Índice
UAS, sistema de autorización de usuarios, 49 EN IEC, 12 EN ISO, 12 seguridad, 12 ventana de movimiento, 32 normas de protección, 12 Manual del operador - IRB 14000 3HAC052986-005 Revisión: E © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

ABB IRB 14000 Manual Del Operador

1 Seguridad

2 Introducción al Sistema de Robot IRB 14000

3 Utilización del IRB 14000

4 Calibración

5 Parámetros del Sistema

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para ABB IRB 14000

Resumen de contenidos para ABB IRB 14000

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