Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 49

3.3. Control del robot
Actualizar
Pulse este bot ´ on para actualizar el estado de conectividad de todas las
se˜ n ales modbus en la instalaci ´ on actual.
A˜ n adir unidad
Pulse este bot ´ on para a˜ n adir una nueva unidad modbus a la instalaci ´ on del
robot.
Eliminar unidad
Pulse este bot ´ on para eliminar la unidad modbus y todas las se˜ n ales agre-
gadas a la unidad.
Fijar IP de unidad
Aqu´ ı se muestra la direcci ´ on IP de la unidad modbus. Pulse el bot ´ on para
cambiarla.
A˜ n adir se˜ n al
Pulse este bot ´ on para a˜ n adir una se˜ n al a la instalaci ´ on del robot que puede
encontrarse en la unidad modbus correspondiente.
Eliminar se˜ n al
Pulse este bot ´ on para eliminar la se˜ n al modbus de la instalaci ´ on.
Fijar tipo de se˜ n al
Utilice este men ´ u desplegable para elegir el tipo de se˜ n al. Los tipos disponi-
bles son:
Entrada digital Una entrada digital es una cantidad de un bit que se lee
desde la unidad modbus en la bobina especificada en el campo de di-
recci ´ on de la se˜ n al. Se emplea un c ´ odigo de funci ´ on 0x02 (entradas dis-
cretas de lectura).
Salida digital Una salida digital es una cantidad de un bit que puede po-
nerse alta o baja seg ´ un la configuraci ´ on del terminal modbus correspon-
diente. Hasta que el usuario ajuste el valor de esta salida, el valor se lee
desde la unidad. Esto significa que se emplea un c ´ odigo de funci ´ on 0x01
(bobinas de lectura) hasta que se fija la salida y luego, cuando la salida
se ha fijado mediante un programa del robot o pulsando el bot ´ on de "fijar
valor de se˜ n al", el c ´ odigo de funci ´ on que se usa en adelante es 0x05 (una
sola bobina de escritura).
Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits
que se lee desde la direcci ´ on especificada en el campo de direcci ´ on. Se
emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros de entrada de lectura).
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