Interfaz El ´ Ectrica; Introducci ´ On; Avisos Importantes - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

Cap´ ı tulo 2
Interfaz el ´ ectrica
2.1. Introducci ´ on
El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra-
mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el
movimiento del robot con las m ´ aquinas cercanas o equipos de la herramienta.
La forma m ´ as directa de hacerlo suele ser utilizar la interfaz el ´ ectrica.
Dentro de la caja de control y en la brida de la herramienta del robot hay
se˜ n ales de entrada y salida (E/S) el ´ ectricas. Este cap´ ı tulo explica c ´ omo conec-
tar equipos a las E/S. Algunas de las E/S de la caja de control est ´ an reservadas a
la funci ´ on de seguridad del robot, mientras que otras E/S de uso general sirven
para conectar el robot con otras m ´ aquinas y equipos. Las E/S de uso gene-
ral pueden manipularse directamente en la ficha E/S de la interfaz de usuario,
v ´ ease el apartado 3.3.2, o con los programas del robot.
Para disponer de E/S adicionales, pueden a˜ n adirse unidades de modbus a
trav ´ es del conector Ethernet extra de la caja de control.

2.2. Avisos importantes

T ´ engase en cuenta que, de acuerdo con las normas IEC 61000 y EN 61000, los
cables que van de la caja de control a otras m ´ aquinas y equipos de la f ´ abrica
no pueden superar los 30 m de longitud, a menos que se realicen pruebas m ´ as
exhaustivas.
T ´ engase en cuenta que toda conexi ´ on negativa (0 V) se denomina MASA
(GND) y que va conectada a la protecci ´ on del robot y a la caja de control.
No obstante, todas las conexiones de masa mencionadas son s ´ olo para ali-
mentaci ´ on y transmisi ´ on de se˜ n ales. Para la puesta a tierra de protecci ´ on (PE)
use una de las dos conexiones de tornillo de tama˜ n o M6 que hay dentro de la
caja de control. Si hace falta puesta a tierra funcional (FE), utilice uno de los
tornillos M3 que hay cerca de los terminales de tornillo.
Tenga en cuenta que en este cap´ ı tulo, todos los datos de tensi ´ on y corriente
sin especificar se expresan en CC.
Por lo general, es importante mantener las se˜ n ales de interfaz de seguridad
separadas de las se˜ n ales de interfaz de E/S. Asimismo, la interfaz de seguridad
nunca debe conectarse a un controlador l ´ ogico programable (PLC) que no
sea un PLC de seguridad. Si no se sigue esta regla, no es posible obtener un
grado de seguridad alto, ya que un fallo en la E/S normal puede impedir que
una se˜ n al de parada de seguridad desencadene una parada.
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