Ficha Comando, If - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4. Programaci ´ on
3.4.18. Programa
Con una estructura de control "if..then..else" se puede hacer que el robot
cambie su comportamiento bas ´ andose en valores variables y entradas de sen-
sores. Use el editor de expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot
debe ejecutar los comandos de este If. Si al evaluar la condici ´ on, ´ esta resulta
True (verdadera), se ejecutar ´ an las l´ ı neas contenidas en este If.
Cada If puede tener varios ElseIf y un comando Else que se pueden
a˜ n adir usando los botones de la pantalla. Puede eliminarse un comando ElseIf
de la pantalla para dicho comando.
La casilla Comprobar expresi´ o n constantemente permite evaluar las con-
diciones de las cl ´ ausulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas conte-
nidas. Si al evaluar una expresi ´ on, ´ esta resulta False (falsa) estando dentro del
cuerpo de la parte If, se pasar ´ a a la siguiente cl ´ ausula ElseIf o Else.
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