Control Del Robot; Ficha Mover - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.3. Control del robot

de salida pueden encontrarse en los selectores Entrada y Salida. En Funci´ o n
se incluyen algunas funciones especiales.
Al pulsar el bot ´ on Aceptar, se comprueba la expresi ´ on en busca de errores
gramaticales. El bot ´ on Cancelar sirve para salir de la pantalla sin aplicar ning ´ un
cambio.
Una expresi ´ on puede ser as´ ı :
digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5
3.3. Control del robot

3.3.1. Ficha Mover

En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el robot directa-
mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot, o moviendo una
a una las juntas articuladas.
Robot
Se muestra la posici ´ on actual del robot en gr ´ aficos 3D. Pulse los iconos de
lupa para acercar/alejar la vista o deslice un dedo para cambiar la vista. Para
tener las mejores sensaciones a la hora de controlar el robot, seleccione la
funci ´ on "Ver" y gire el ´ angulo de visi ´ on del dibujo 3D para que su vista coincida
con la del robot real.
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la parte superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de fun-
ciones, que define las funciones que controlan el robot, mientras que debajo
de ella las casillas muestran todos los valores de las coordenadas de la herra-
mienta respecto a la herramienta seleccionada.
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coorde-
nada o en la posici ´ on de las juntas.
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