El Robot; Programas - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

1.1.1. El robot

El robot en s´ ı se compone de un brazo de tubos de aluminio extruido y juntas ar-
ticuladas. Las juntas reciben la denominaci ´ on A:base, B:hombro, C:codo y D, E
,F:mu˜ n ecas 1, 2, 3. La base es donde va montado el robot y el extremo opuesto
(mu˜ n eca 3) es donde va acoplada su herramienta. Coordinando el movimien-
to de cada junta articulada, el robot puede mover su herramienta libremente,
a excepci ´ on del ´ area justo encima y debajo del mismo y, por supuesto, de las
limitaciones de alcance del robot (1300mm desde el centro de la base).

1.1.2. Programas

Un programa es una lista de comandos que le dicen al robot lo que tie-
ne que hacer. La interfaz de usuario PolyScope, descrita m ´ as adelante en el
presente manual, permite programar el robot a personas con pocos conoci-
mientos de programaci ´ on. En la mayor´ ı a de tareas, para programar se usa el
panel t ´ actil sin tener que teclear complicados comandos.
Dado que el movimiento de la herramienta es una parte importante del
programa de un robot, resulta esencial ense˜ n ar a moverse al robot. En PolySco-
pe, los movimientos de la herramienta se dan mediante una serie de puntos de
paso. Cada punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot.
Puntos de paso
Cada punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot. Un pun-
to de paso puede establecerse moviendo el robot a una determinada posici ´ on
o puede calcularse mediante software. Para realizar una tarea, el movimiento
del robot sigue una secuencia de puntos de paso. En el programa pueden dar-
se varias opciones sobre la manera de moverse el robot entre dichos puntos.
Definir los puntos de paso, mover el robot. La forma m ´ as f ´ acil de definir un
punto de paso es mover el robot a la posici ´ on deseada, lo que puede hacerse
de dos formas: 1) Colocando simplemente el robot al tiempo que se pulsa el
en
bot ´ on . se˜ n ar. la pantalla t ´ actil (v ´ ease 3.3.1). 2) Usando la pantalla t ´ actil para
En
mover la herramienta linealmente o mover cada junta articulada de manera
individual.
Transiciones. De manera predeterminada, el robot se detiene en cada punto
de paso. Si se da libertad al robot de decidir c ´ omo acercarse al punto de paso,
es posible completar la trayectoria deseada de forma m ´ as r ´ apida y sin dete-
nerse. Esta libertad se determina ajustando un radio de transici ´ on para el punto
de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto
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1.1. Introducci ´ on
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