Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 74

El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el pro-
grama del robot. El comando de patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada
ejecuci ´ on.
Cada patr ´ on puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros,
o
"L´ ı nea", C ¸ uadrado.
lar. Los patrones regulares se definen por un n ´ umero de puntos caracter´ ı sticos,
los cuales determinan los bordes del patr ´ on. En el caso de "L´ ı nea"son dos pun-
tos finales, en el de C ¸ uadrado"tres de los cuatro puntos de esquina, mientras
que para C ¸ aja"son cuatro de los ochos puntos de esquina. El programador
introduce el n ´ umero de posiciones a lo largo de cada borde del patr ´ on. El
controlador del robot calcula entonces las posiciones individuales del patr ´ on
a˜ n adiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patr ´ on regular, puede
elegirse la opci ´ on "Lista", en la que el programador facilita una lista de todas
las posiciones. De esta forma, puede lograrse cualquier disposici ´ on de las posi-
ciones.
Definici ´ on del patr ´ on
Cuando se selecciona el patr ´ on "Caja", la pantalla cambia lo mostrado a
continuaci ´ on.
Un patr ´ on de "Caja" emplea tres vectores para definir el lado de la caja.
Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del
punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y
el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se divide en
n ´ umeros de recuento de intervalos. Para calcular una posici ´ on espec´ ı fica en el
patr ´ on, simplemente hay que a˜ n adir proporcionalmente los vectores de inter-
valo.
Los patrones "L´ ı nea" y "Cuadrado" funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del
patr ´ on. El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando
Patr´ o n. La variable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X
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C ¸ aja", pueden usarse para posiciones en un patr ´ on regu-
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3.4. Programaci ´ on
1, el
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