Ficha Comando, B ´ Usqueda - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4. Programaci ´ on
do 3.4.22. En cada una de las posiciones del patr ´ on, la secuencia de movimien-
tos se ejecutar ´ a en relaci ´ on con la posici ´ on del patr ´ on.
Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e
Los pasos que hay que seguir son los siguientes:
1. Definir el patr ´ on.
2. Crear una "secuencia de pal ´ e"para recoger/colocar en cada punto con-
creto. La secuencia describe lo que debe hacerse en cada posici ´ on del
patr ´ on.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir
cu ´ ales de los puntos de paso de la secuencia deben corresponderse con
las posiciones del patr ´ on.
Secuencia de pal ´ e/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de pal ´ e los movimientos del robot est ´ an relaciona-
dos con la posici ´ on del pal ´ e. El comportamiento de una secuencia es tal que
el robot estar ´ a en la posici ´ on especificada por el patr ´ on en la Posici´ o n de
anclaje/Punto de patr´ o n. Las posiciones restantes se mover ´ an todas para
hacer este ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia ya que no estar ´ a re-
lacionado con la posici ´ on de anclaje.
"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la
operaci ´ on. Esto puede usarse para esperar se˜ n ales de que el sistema est ´ a pre-
parado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza.
Esto puede usarse para enviar una se˜ n al que inicie el movimiento de la cinta
transportadora y que se prepare para el siguiente pal ´ e.
3.4.25. Programa
La funci ´ on de b ´ usqueda utiliza un sensor para determinar cu ´ ando se alcan-
za la posici ´ on correcta para agarrar o soltar un art´ ı culo. El sensor puede ser
un bot ´ on pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on
sirve para trabajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las
posiciones exactas de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar.
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